TRƯỜNG ĐẠI HỌC KNH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP KHOA ĐIỆN BỘ MƠN:ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN: THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KNH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
KHOA ĐIỆN
BỘ MƠN:ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA

ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT
HỌC PHẦN: THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT
1. THÔNG TIN CHUNG
Tên học phần (tiếng Việt):

THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT

Tên học phần (tiếng Anh):

PRACTICE ROBOT ENGINEERING

Mã môn học:

001300

Khoa/Bộ môn phụ trách:

Điện/ Điều khiển và Tự động hóa

Giảng viên phụ trách chính:

Ths. Nguyễn Đức Điển
Email:

GV tham gia giảng dạy:

Ths. Nguyễn Đức Dương, Ths. Thân Thị Thương,

Ths. Phạm Văn Huy, Ths. Nguyễn Thị Thanh, Ths.
Phạm Thị Giang.

Số tín chỉ:

2 (0, 70, 60)

Số giờ HDBĐ :

5

(Số giờ hướng dẫn ban đầu)

Số giờ HDTX :

62,5 (Số giờ hướng dẫn thường xuyên)

Số giờ HDKT:

2,5

(Số giờ hướng dẫn kết thúc)

Tính chất của học phần:

Bắt buộc (Bắt buộc hoặc tự chọn)

Học phần tiên quyết:

Kỹ thuật Robot

Học phần học trước:

Không

Các yêu cầu của học phần:

Sinh viên có tài liệu học tập

2. MÔ TẢ HỌC PHẦN
Học phần trang bị những kiến thức căn bản, chuyên sâu và những ứng dụng thực tiễn
của robot công nghiệp bao gồm: Xây dựng động lực học thuận, xây dựng động lực học
ngược, bộ điều khiển và giao diện điều khiển của robot công nghiệp 3 bậc, 4 bậc, 5 bậc tự
do; vận hành thành thạo robot Yaskawa YRC1000.
3. MỤC TIÊU CỦA HỌC PHẦN ĐỐI VỚI NGƯỜI HỌC
Kiến thức
Tính tốn thiết kế, lập trình và điều khiển được hệ chuyển động robot.
Kỹ năng
581


- Khai thác, sử dụng thành thạo phần mềm Matlab, MotoSim trong thiết kế bộ điều
khiển cho Robot và mô phỏng hệ chuyển động robot.
- Khai thác, vận hành, lắp đặt, lập trình các điều khiển chuyển động và thuật tốn điều
khiển Robot.
- Tích hợp các thiết bị để thiết lập các hệ thống điều khiển: Hệ điều khiển truyền động
điện, vi điều khiển, PLC và Robot
- Bảo trì, bảo dưỡng, sửa chữa các dây chuyền sản xuất tự động.
Năng lực tự chủ và trách nhiệm
- Nhận thức được tầm quan trọng của việc học tập và sẵn sàng học tiếp các chương

trình nhằm nâng cao trình độ chun mơn.
- Làm chủ khoa học công nghệ và công cụ lao động tiên tiến trong thực tế; chịu được
áp lực công việc, giải quyết hợp lý các vấn đề phát sinh và đề xuất các giải pháp để thực
hiện công việc hiệu quả.
- Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật và tác phong công nghiệp, tuân thủ nội
quy, quy định pháp luật và các nguyên tắc an tồn nghề nghiệp; có trách nhiệm với cơng
việc, tập thể và xã hội.
4.CHUẨN ĐẦU RA HỌC PHẦN
Mã
CĐR

Mô tả CĐR học phần
Sau khi học xong mơn học này, người học có thể:

G1

Về kiến thức

G1.4.3 Tính tốn thiết kế, lập trình và điều khiển được hệ chuyển động robot.
Về kỹ năng
Khai thác, sử dụng thành thạo phần mềm Matlab, MotoSim trong thiết
G2.1.1
kế bộ điều khiển cho Robot và mô phỏng hệ chuyển động robot.
Khai thác, vận hành, lắp đặt, lập trình các điều khiển chuyển động và
G2.1.2
thuật tốn điều khiển Robot.
Tích hợp các thiết bị để thiết lập các hệ thống điều khiển: Hệ điều khiển
G2.1.3
truyền động điện, vi điều khiển, PLC và Robot

CĐR của
CTĐT
1.4.3

G2

G2.1.4 Bảo trì, bảo dưỡng, sửa chữa các dây chuyền sản xuất tự động.

2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4

G3

Năng lực tự chủ và trách nhiệm
Nhận thức được tầm quan trọng của việc học tập và sẵn sàng học tiếp
các chương trình nhằm nâng cao trình độ chun mơn.

3.1.1

G3.1.1

Làm chủ khoa học cơng nghệ và công cụ lao động tiên tiến trong thực
G3.1.2 tế; chịu được áp lực công việc, giải quyết hợp lý các vấn đề phát sinh
và đề xuất các giải pháp để thực hiện cơng việc hiệu quả.

3.1.2

Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật và tác phong công nghiệp,

G3.2.1 tuân thủ nội quy, quy định pháp luật và các ngun tắc an tồn nghề
nghiệp; có trách nhiệm với công việc, tập thể và xã hội.

3.2.1

582


5. NỘI DUNG MÔN HỌC, KẾ HOẠCH GIẢNG DẠY
Thời gian hướng dẫn (giờ thực
tập)
Tổng Ban Thường
Kết thúc
số
đầu
xuyên

T
T

Nội dung

1

Bài 1. Tính tốn phương trình động lực
học tay máy cơng nghiệp

Tài liệu
học tập,
tham

khảo

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

Bài 2. Tính tốn phương trình động lực
2 học Robot

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

3

Bài 3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động

Robot công nghiệp

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

4

Bài 4. Xây dựng bộ điều khiển và giao
diện vận hành cho robot 3 bậc tự do

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

5

Bài 5. Xây dựng bộ điều khiển và giao
diện vận hành cho robot 4 bậc tự do

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

6

Bài 6. Xây dựng bộ điều khiển và giao
diện vận hành cho robot 5 bậc tự do

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

7

Bài 7: Tìm hiểu Robot YASKAWA
YRC1000

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

8

Bài 8. Vận hành Robot YASKAWA
YRC1000 theo chế độ bằng tay

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

9

Bài 9: Vận hành Robot YASKAWA
YRC1000 theo chế độ tự động

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

7

0,5

6,25

0,25

[1],[2],[3],
[4],[5]

70

5

62,5

2,5

Bài 10: Lập trình và mơ phỏng Robot
10 YASKAWA YRC100 trên phần mềm
MOTOSIM
Tổng cộng

6. MA TRẬN MỨC ĐỘ ĐÓNG GÓP CỦA NỘI DUNG GIẢNG DẠY ĐỂ ĐẠT ĐƯỢC
CHUẨN ĐẦU RA CỦA HỌC PHẦN
Mức 1: Thấp
Mức 2: Trung bình
Mức 3: Cao
(Lưu ý: Khi đánh giá mức độ đóng góp từng “nội dung giảng dạy” tới các tiêu chuẩn (Gx.x.x) sẽ ảnh hưởng
tới việc phân bổ thời lượng giảng dạy của từng phần nội dung giảng dạy và mức độ ưu tiên kiểm tra đánh giá
nội dung đó)

Bài

Chuẩn đầu ra học phần

Nội dung giảng dạy

G1.4.3 G2.1.1 G2.1.2 G2.1.3 G2.1.4 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1
1

Bài 1. Tính tốn phương trình động lực học tay máy công nghiệp

583


1.1. Mục đích
1.2. Xây dựng phương trình
động học tay máy cơng
nghiệp cơng nghiệp
1.3. Bài tập thực hành

2

3

4

5

3
3

3

3

3

3

Bài 2. Tính tốn phương trình động lực học Robot
2.1. Mục đích
3
2.2. Tính tốn phương trình
3
3
động lực học trên Robot
2.3. Bài tập thực hành
3
3
3
Bài 3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot công nghiệp
3.1. Mục đích
3
3.2. Thiết kế quỹ đạo dạng
3
3
đa thức bậc 3
3.3. Bài tập thực hành
3
3
3

2

2

2

3

3

3

Bài 4. Xây dựng bộ điều khiển và giao diện vận hành cho robot 3 bậc tự do
4.1. Mục đích
3
4.2. Phần cơ khí robot 3 bậc
3
3
3
2
3
tự do
4.3. Xây dựng động học
thuận và động học ngược
3
3
3
2
3
cho Robot 3 bậc tự do
4.4. Xây dựng bộ điều khiển
3
3
3
2
3

cho robot 3 bậc tự do
4.5. Xây dựng giao diện
3
3
3
2
3
robot 3 bậc tự do
4.6. Vận hành robot 3 bậc tự
3
3
3
2
3
do
Bài 5. Xây dựng bộ điều khiển và giao diện vận hành cho robot 4 bậc tự do
5.1. Mục đích
3
5.2. Phần cơ khí robot 4 bậc
3
3
3
2
3
tự do
5.3. Xây dựng động học
thuận và động học ngược
3
3
3

2
3
cho Robot 4 bậc tự do
5.4. Xây dựng bộ điều khiển
3
3
3
2
3
cho robot 4 bậc tự do
5.5. Xây dựng giao diện
3
3
3
2
3
robot 4 bậc tự do
5.6. Vận hành robot 4 bậc tự
3
3
3
2
3
do

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

Bài 6. Xây dựng bộ điều khiển và giao diện vận hành cho robot 5 bậc tự do
6.1. Mục đích
6

6.2. Phần cơ khí robot 5 bậc
tự do
6.3. Xây dựng động học
thuận và động học ngược
cho Robot 5 bậc tự do

3
3

3

3

2

3

3

3

3

3

3

3

2

3

3

3

3

584


4.4. Xây dựng bộ điều khiển
cho robot 5 bậc tự do
6.5. Xây dựng giao diện
robot 5 bậc tự do
6.6. Vận hành robot 5 bậc tự
do

3

3

3

2

3

3

3

3

3

3

3

2

3

3

3

3

3

3

3

2

3

3

3

3

3

3

3

Bài 7: Tìm hiểu Robot YASKAWA YRC1000
7.1. Mục đích
7

7.2. Tổng quan Robot
Yaskawa

7.3. Robot gắp MOTOMAN
GP8 (HANDLING)
7.4. Giới thiệu hệ thống điều
khiển YRC1000

3
3

3

3

2

3

3

3

3

3

3

3

2

3

3

3

3

3

3

3

2

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

Bài 8. Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ bằng tay
8

8.1. Mục đích

3

8.2. Thiết lập chế độ điều
khiển bằng tay Robot Robot
YASKAWA YRC1000

3

3

3

2

3

Bài 9: Vận hành Robot YASKAWA YRC1000 theo chế độ tự động
9

9.1. Mục đích

3

9.2. Thiết lập chế độ điều
khiển tự động Robot Robot
YASKAWA YRC1000

3

3

3

2

3

Bài 10: Lập trình và mơ phỏng Robot YASKAWA YRC100 trên phần mềm MOTOSIM
10.1. Mục đích

10

10.2. Các bước cài đặt phần
mềm MOTOSIM
10.3. Giới thiệu về phần
mềm
10.4. Các bước cài đặt cấu
hình mơ phỏng Robot GP8
bằng phần mềm MOTOSIM
10.5. Các bước thiết lập chế
độ điều khiển bằng phần
mềm mô phỏng MOTOSIM
10.6. Mô phỏng Robot
YRC1000 với tay gắp

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

3

7.PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ HỌC PHẦN
Điểm
thành
phần

Quy định

Chuẩn đầu ra học phần

(Theo QĐ
Số: 686/QĐ- G1.4.3 G2.1.1 G2.1.2 G2.1.3 G2.1.4 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1
ĐHKTKTCN)

585


1. Kiểm tra
định kỳ lần 1
+ Hình thức:
Đánh giá qua
bài thực hành
X
X
X
X
X
của sinh viên
và vấn đáp
+ Thời điểm:
sau khi học
xong bài 6
+ Hệ số: 1
2. Kiểm tra
định kỳ lần 2
Là
+ Hình thức:
điểm
Đánh giá qua
trung
các bài thực
bình
hành của sinh
X

X
X
X
X
của
viên và vấn
các
đáp
điểm
+ Thời điểm:
đánh
sau khi học
giá bộ
xong bài 10
phận
+ Hệ số: 1
3. Kiểm tra
chuyên cần
+ Hình thức:
Điểm danh
theo thời gian
tham gia học
trên lớp
+ Số lần: 1
lần, vào thời
điểm kết thúc
học phần
+ Hệ số 1
Ghi chú: Số lần kiểm tra định kỳ bằng số tín chỉ của học phần.

X

X

X

X

X

X

X

X

X

8. PHƯƠNG PHÁP DẠY VÀ HỌC
 Giảng viên giới thiệu học phần, tài liệu học tập, tài liệu tham khảo, các địa chỉ
website để tìm tư liệu liên quan đến môn học. Nêu nội dung cốt lõi của chương và
tổng kết chương, sử dụng bài giảng điện tử và các mơ hình giáo cụ trực quan trong
giảng dạy. Tập trung hướng dẫn học, tư vấn học, phản hồi kết quả thảo luận, bài tập
lớn, kết quả kiểm tra và các nội dung lý thuyết chính mỗi chương.
 Giảng viên sẽ mô tả các hoạt động thực tế trong quá trình sản xuất của một doanh
nghiệp liên quan đến việc lắp ráp, vận hành của robot cơng nghiếp
 Các phương pháp giảng dạy có thể áp dụng: Phương pháp thuyết trình; Phương pháp
thảo luận nhóm; Phương pháp mô phỏng; Phương pháp minh họa; Phương pháp miêu
tả, làm mẫu.
586

 Sinh viên chuẩn bị bài từng chương, làm bài tập đầy đủ, trau dồi kỹ năng làm việc
nhóm để chuẩn bị bài thảo luận.
 Trong quá trình học tập, sinh viên được khuyến khích đặt câu hỏi phản biện, trình bày
quan điểm, các ý tưởng sáng tạo mới dưới nhiều hình thức khác nhau.
9. QUY ĐỊNH CỦA HỌC PHẦN
9.1. Quy định về tham dự lớp học
 Sinh viên/học viên có trách nhiệm tham dự đầy đủ các buổi học. Trong trường hợp
nghỉ học do lý do bất khả kháng thì phải có giấy tờ chứng minh đầy đủ và hợp lý.
 Sinh viên vắng quá 50% buổi học dù có lý do hay khơng có lý do đều bị coi như
khơng hồn thành khóa học và phải đăng ký học lại vào học kỳ sau.
 Tham dự các buổi kiểm tra định kỳ
 Chủ động tổ chức thực hiện giờ tự học
9.2. Quy định về hành vi lớp học
 Học phần được thực hiện trên nguyên tắc tôn trọng người học và người dạy. Mọi
hành vi làm ảnh hưởng đến quá trình dạy và học đều bị nghiêm cấm.
 Sinh viên phải đi học đúng giờ quy định. Sinh viên đi trễ quá 15 phút sau khi giờ học
bắt đầu sẽ không được tham dự buổi học.
 Tuyệt đối không làm ồn, gây ảnh hưởng đến người khác trong q trình học.
 Tuyệt đối khơng được ăn uống, nhai kẹo cao su, sử dụng các thiết bị như điện thoại,
máy nghe nhạc trong giờ học.
10. TÀI LIỆU HỌC TẬP, THAM KHẢO
10.1. Tài liệu học tập:
[1]. Nguyễn Đức Điển, Võ Thu Hà, Trần Ngọc Sơn, Nguyễn Minh Đông, Nguyễn Đức
Dương, Tài liệu học tập Thực hành Kỹ thuật Robot, 2020.
10.2. Tài liệu tham khảo:
[2]. Võ Thu Hà, Trần Sơn, Nguyễn Minh Đông, Tài liệu học tập Kỹ thuật Robot, Khoa
Điện, Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp, 2019.
[3]. Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2013.

[4]. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật,
2007.
[5]. Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2004.
11.HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN
 Các Khoa, Bộ môn phổ biến đề cương chi tiết cho toàn thể giáo viên thực hiện.
587


 Giảng viên phổ biến đề cương chi tiết cho sinh viên vào buổi học đầu tiên của học
phần.
 Giảng viên thực hiện theo đúng đề cương chi tiết đã được duyệt.

588