Điều khiển robot omni 4 bánh

Họ và tên sinh viên:
BÁNH 2021-2022
Nguyễn Hữu Hùng

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TÊN ĐỀ
TÀI: THIẾT
KẾ CHẾ
TẠO VÀ
KHIỂN ROBOT OMNI 4
TRƯỜNG
ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM
KỸ ĐIỀU
THUẬT
KHOA CƠ KHÍ
------*   *------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐẠI HỌC
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
OMNI 4 BÁNH

Giảng viên hướng dẫn
Sinh viên thực hiện
Msv
Lớp sinh hoạt

: TS. Đoàn Lê Anh
: Nguyễn Hữu Hùng
: 1811504410129
: 18CDT1

Đà nẵng, tháng 06 năm 2022


ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
KHOA CƠ KHÍ
------*   *------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐẠI HỌC
NGÀNH: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
OMNI 4 BÁNH
Tên đề tài: THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT OMNI BÁNH
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Hữu Hùng

Giảng viên hướng dẫn
Sinh viên thực hiện
Msv
Lớp sinh hoạt

: TS. Đoàn Lê Anh

: Nguyễn Hữu Hùng
: 1811504410129
: 18CDT2

Đà nẵng, tháng 06 năm 2022

2021-2022



NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI PHẢN BIỆN


TÓM TẮT
Tên đề tài: Thiết kế chế tạo robot tự hành 4 bánh omni.
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hữu Hùng
Msv: 1811504410129
Lớp: 18CDT1
Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận: bộ cảm biến, bộ điều
khiển và bộ chấp hành. Robot di động có chương trình điều khiển được nạp sẵn và lưu
trữ trong bộ nhớ để khi khởi động có thể hoạt động độc lập. Vấn đề chính về mobile
robot là bài tốn định hướng. Bài toán chung của dẫn đường robot là việc trả lời 3 câu
hỏi: “robot đang ở đâu?”, “robot sẽ đi tới đâu?”, và “robot sẽ đi tới đó như thế nào?”.
Robot phải có sẵn hoặc xây dựng trong bộ nhớ của nó một mơ hình mơi trường, phải
nhận biết và phân tích, tự xác định vị trí của nó để lập trình và điều khiển đến đích.
Hiện tại, robot di động được định hướng bằng các công nghệ xử lý ảnh, đường dẫn, la
bàn điện tử, GPS, bluetooth, web server. Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3
bộ phận: bộ cảm biến, bộ điều khiển và bộ chấp hành. Robot di động có chương trình
điều khiển được nạp sẵn và lưu trữ trong bộ nhớ để khi khởi động có thể hoạt động
độc lập. Vấn đề chính về mobile robot là bài toán định hướng. Bài toán chung của dẫn

đường robot là việc trả lời 3 câu hỏi: “robot đang ở đâu?”, “robot sẽ đi tới đâu?”, và
“robot sẽ đi tới đó như thế nào?”. Robot phải có sẵn hoặc xây dựng trong bộ nhớ của
nó một mơ hình mơi trường, phải nhận biết và phân tích, tự xác định vị trí của nó để
lập trình và điều khiển đến đích. Hiện tại, robot di động được định hướng bằng các
công nghệ xử lý ảnh, đường dẫn, la bàn điện tử, GPS, bluetooth, web server.
Với xu hướng đó, em đã chọn đề tài “Thiết kế chế tạo và điều khiển Robot tự
hành 4 bánh omni ”. Nội dung nghiên cứu của đồ án sẽ tập trung vào tổng hợp bộ
điều khiển cho robot tự hành bốn bánh đa hướng có khả năng di chuyển theo quỹ đạo
cho sẵn.


LỜI NÓI ĐẦU
Cùng với sự phát triển của thế giới và xu huớng hội nhập kinh tế quốc tế, đất nước ta
đang dần đổi mới và buớc vào thời kì cơng nghiệp hố, hiện đại hố, vừa xây dựng cơ
sở vật chất – kỹ thuật vừa phát triển nền kinh tế đất nuớc. Hiện nay, nước ta đang mở
rộng việc xây dựng và phát triển các khu công nghiệp, nhà máy, các cơ sở sản xuất…Từ
đó, hệ thống máy móc ngày càng trở nên phổ biến và từng bước thay thế sức lao động
của con người… Do đó, ngành Cơng nghệ kĩ thuật Cơ điện Tử không thể thiếu và có
vai trị rất quan trọng trong q trình xây dựng và phát triển đất nước.
Trong các chương trình giảng dạy bậc Đại học của các khối ngành kỹ thuật việc thiết
kế đồ án tốt nghiệp là một nhiệm vụ quan trọng đối với tất cả mọi ngành nghề. Giúp
cho sinh viên hiểu sâu, hiểu kỹ và tổng hợp được những kiến thức cơ bản của môn
học… Đối với ngành Cơ khí, đây là một cơng việc thiết thực, khơng những giúp cho
sinh viên được hịa mình vào thực tế, tích lũy kinh nghiệm, được khẳng định những
kiến thức đã học trên lý thuyết, mà cịn hình thành tác phong và khả năng nghề nghiệp
của một kỹ sư cơ khí thực thụ trong tương lai.
Đồ án tốt nghiệp là một học phần nằm trong chương trình đào tạo kỹ sư Cơ điện Tử
trường ĐHSPKT Đà Nẵng. Đây là một học phần mới nằm trong các học phần tự chọn
trong trương trình đào tạo. Mục đích của học phần là nhằm cho sinh viên tìm hiểu
nghiên cứu về một số các loại dây chuyền, hệ thống dây chuyền tự động,... Qua đó

sinh viên được tìm hiểu thực tế, tiến hành tình tốn thiết kế, lập trình , bộ phận máy
nhằm nâng cao hiểu biết cho sinh viên.
Đề tài của nhóm em được giao là “Thiết kế chế tạo và điều khiển Robot tự hành 4
bánh omni”. Sau một quá trình tìm hiểu, nghiên cứu và thiết kế, đặc biệt nhờ có sự
giúp đỡ và chỉ bảo tận tình thầy giáo Đồn Lê Anh, cùng các thầy cô trong bộ môn Kỹ
thuật Cơ điện tử, đến nay nhóm chúng em đã hồn thành đề tài đồ án của mình với một
bản thuyết minh và các bản vẽ theo yêu cầu đề tài.
Trong quá trình làm đồ án, mặc dù các thành viên trong nhóm đã đồn kết, cố gắng
để đồ án của nhóm hoàn thiện nhất, nhưng do điều kiện thời gian và kinh nghiệm hạn
chế, nên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót. Kính mong thầy cơ và các bạn đóng
góp ý kiến để đề án của nhóm được hồn thiện nhất.
Em xin chân thành cám ơn!
Nhóm sinh viên thực hiện
Nguyễn Hữu Hùng

6


CAM ĐOAN
Chúng tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp “Thiết kế chế tạo và điều khiển Robot tự
hành 4 bánh omni” là cơng trình nghiên cứu của chúng tơi không sao chép của ai, do
chúng tôi tự nghiên cứu, đọc, dịch tài liệu, tổng hợp và thực hiện. Những phần sử dụng
tài liệu tham khảo trong đồ án đã đuợc nêu rõ trong phần tài liệu tham khảo. Các số
liệu, kết quả trình bày trong đồ án là hồn tồn trung thực, nếu sai chúng tơi xin chịu
hồn tồn trách nhiệm và chịu mọi kỷ luật của Bộ môn, Khoa và Nhà trường đề ra.
Sinh viên thực hiện
(Chữ ký, họ và tên sinh viên)

7

MỤC LỤC

DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ VÀ BẢNG

8


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

MỞ ĐẦU

Đặt vấn đề
Ngày nay, robot đang được phát triển mạnh mẽ và được ứng dụng ở tất các
lĩnh vực của đời sống kinh tế, xã hội và quốc phòng. Trong các loại robot hiện nay,
robot tự hành chiếm một vị trí quan trọng. Robot tự hành được ứng dụng trong đời
sống ngày càng nhiều như robot vận chuyển hàng hóa, robot phục vụ y tế, xe lăn cho
người khuyết tật… đặc biệt các robot phục vụ thám hiểm, hoạt động trong môi trường
độc hại, robot phục vụ an ninh, quốc phòng. Các nghiên cứu gần đây tập trung vào
hướng cải thiện công nghệ chế tạo và áp dụng kỹ thuật điều khiển hiện đại nhằm tăng
độ linh hoạt cho robot khi hoạt động trong các mơi trường, địa hình khác nhau. Hướng
nghiên cứu về chế tạo cơ khí tập trung vào các cơ cấu truyền động, cơ cấu di chuyển,
cách thức di chuyển, các thiết bị chấp hành truyền động giúp robot chuyển động linh
hoạt, thích ứng với nhiều loại địa hình phức tạp. Cịn hướng nghiên cứu áp dụng kỹ
thuật điều khiển hiện đại chính là các nghiên cứu về thuật tốn điều khiển điều khiển
thích nghi phi tuyến mới, lựa chọn các hệ vi điều khiển có tốc độ tính tốn cao và được
tích hợp thêm các chức năng xử lý onboard kết hợp với kỹ thuật lập trình để chế tạo
các bộ điều khiển thơng minh đảm bảo tính thời gian thực, kháng nhiễu và bám chính
xác quỹ đạo đặt trước.

Robot tự hành đa hướng (OMR) là dạng robot holonomic, có sử dụng bánh xe
Omni, hoặc Mecanum, có khả năng di chuyển theo bất kỳ hướng nào mà khơng
cần phải thay đổi vị trí và góc quay. Với cấu trúc bánh xe, cách bố trí bánh xe khác biệt
tạo ra ưu điểm về khả năng di chuyển vượt trội trong các điều kiện mơi trường hẹp,
khó thay đổi vị trí nên OMR đang được ứng dụng, phát triển một cách rộng rãi không
chỉ trong nghiên cứu mà đã nhanh chóng được sử dụng nhiều trong các lĩnh vực sản
xuất và đời sống.
Với xu hướng đó, em đã chọn đề tài “Thiết kế chế tạo và điều khiển Robot tự
hành 4 bánh omni ”. Nội dung nghiên cứu của đồ án sẽ tập trung vào tổng hợp bộ
điều khiển cho robot tự hành bốn bánh đa hướng có khả năng di chuyển theo quỹ đạo
cho sẵn.
Mục đích nghiên cứu.
Đồ án tập trung vào nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm, tiến hành phương pháp
điều khiển robot tự hành di chuyển theo quỹ đão định sẵn.

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

9


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Ý nghĩa nghiên cứu.
Ý nghĩa khoa học của đồ án là xây dựng phương pháp điều khiển cho robot
tự hành đi theo quỹ đạo cho trước. Ý nghĩa thực tiễn là triển khai ứng dụng cho các
mobile robot trong nhà kho để làm các việc vận chuyển, sắp xếp, hay ứng dụng cho
các xe tự hành trong các bệnh viện….

Nội dung nghiên cứu.
Tìm hiểu về robot tự hành, mạch Main Boar Robot, phần mềm. Lựa chọn phương
án thiết kế robot tựhành. Thiết kế, tính tốn, tính chọn cơ cấu chấp hành, điều khiển
động cơ bằng vi điều khiển STM32F407VET6.
Tìm hiểu và giải quyết bài toán nhận dạng và bám quỹ đạo. Xây dựng
thuật toán điều khiển, thiết kế bộ điều khiển, chương trình điều khiển robot.
Tìm hiểu và giải quyết bài toán điều khiển bằng tay robot tự hành theo các hướng
cơ bản trên điện thoại thông minh.
Chế tạo và thực nghiệm mơ hình, thực nghiệm thuật tốn điều khiển trên mơ hình
thiết kế để robot có thể vận hành ngồi thực tế. Giải quyết bài tốn giao tiếp giữa các
phần của robot di động (vi điều khiển,la bàn số, module bluetooth, động cơ).
Phạm vi nghiên cứu.
Dạng robot tự hành nghiên cứu là dạng bánh omni.
Đề tài được giới hạn trong việc di chuyển các quỹ đạo đơn giản. Địa hình di
chuyển là mặt phẳng, khơng gồ ghề.
Đồ án chia làm 5 chương với những nội dung chính như sau:
Chương 1: Tổng quan về robot tự hành 4 bánh đa hướng omni, các nghiên cứu đã
được tiến hành trong và ngồi nước về Omni robot, mục đích để thực hiện đồ án.

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

10


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

1 TỔNG

1.1 Tổng quan về Robot tự hành
1.1.1 Giới thiệu sơ lược.

Ngày nay, Robot đã đạt được những thành tựu to lớn trong nền sản xuất công
nghiệp. Những cánh tay robot có khả năng làm việc với tốc độ cao, chính xác và liên
tục làm năng suất lao động tăng nhiều lần. Chúng có thể làm việc trong các điều kiện
môi trường độc hại như hàn , phun sơn, các nhà máy hạt nhân, hay lắp ráo các linh
kiện điện tử tạo ra điện thoại, máy tính… một cơng việc địi hỏi sự tỷ mĩ chính xác
cao. Tuy nhiên những robot này có một hạn chế chung đó là hạn chế về không gian
làm việc. Không gian làm việc của chúng bị giới hạn bởi số bậc tự do tay máy và vị trí
gắn chúng. Ngược lại, các Robot tự hành lại có khả năng hoạt động một cách linh hoạt
trong các môi trường khác nhau.
Robot tự hành là loại Mobile robot có khả năng tự hoạt động thực thi nhiệm vụ
mà không cần sự can thiệp của con người. Với những cảm biến, chúng có khả năng
nhận biết về mơi trường xung quanh. Robot tự hành ngày càng có nhiều ý nghĩa trong
các ngành công nghiệp, thương mại, y tế, các ứng dụng khoa học và phục vụ đời sống
của con người. Vấn đề đầu tiên là di chuyển, robot tự hành nên di chuyển như thế nào
và cơ cấu di chuyển nào là sự lựa chọn tốt nhất. Điều hướng là vấn đề cơ bản trong
nghiên cứu và chế tạo robot tự hành. Trong hiệp hội nghiên cứu về robot tự hành có 2
hướng nghiên cứu khác nhau.
Hướng thứ nhất:là nghiên cứu về robot tự hành có khả năng điều hướng ở tốc độ
cao nhờ thông tin thu được từ cảm biến, đây là loại robot có khả năng hoạt động ở mơi
trường trong phịng cũng như mơi trường bên ngồi. Loại robot này u cầu khả năng
tính tốn đồ sộ và được trong bị cảm biết có độ nhạy cao, dải đo lơn để có thể điều
khiển robot di chuyển ở tốc độ cao, trong những môi trường có địa hình phức tạp.
Hướng thứ hai: nhằm giải quyết các vấn đề về các loại robot tự hành chỉ dùng để
hoạt động trong mơi trường trong phịng. Loại này có kết cấu đơn giản hơn loại trên,
thực hiện nhiệm vụ đơn giản.Bài toán dẫn hướng cho robot tự hành được chia làm 2
loại: bài toán cục (global) và bài tốn cục bộ (locad). Ở bài tốn cục, mơi trường làm
việc của robot hoàn toàn xác định, đường đi và vật cản là biết trước. Ở bài toán cục bộ,

môi trường hoạt động của robot là chưa biết trước hoặc chỉ biết một phần, các cảm
biến và thiết bị định vị cho phép robot xác định được vật cản, vị trí của nó trong mơi
trường giúp nó đi tới được mục tiêu.
Các vấn đề gặp phải khi điều hướng cho robot tự hành thường không giống như
các loại robot khác. Để có thể điều hương cho robot tự hành, quyết định theo thời gian
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

11


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

thực phải dựa vào thông tin liên tục về môi trường thơng qua cảm biến, hoặc ở mơi
trường trong phịng hoặc ngoài trời, đây là điểm khác biệt lơn nhất so với kỹ thuật lập
kế hoạch ngoại tuyến. Robot tự hành phải có khả năng tự quyết định về phương thức
điều hướng, định hướng chuyển động để có thể tới đích thực hiện nhiệm vụ nhất định.
Điều hướng cho robot tự hành là cơng việc địi hỏi phải thực hiện một số khả năng
khác nhau, bao gồm khả năng di chuyển ở mức cơ bản ví dụ như hoạt động đi tới các
vị trí cho trước khả năng phản úng các sự kiện theo thời gian thực, ví dụ như khi có sự
xuất hiện đột ngột của vật cản, khả năng xây dựng, sử dụng và duy trì bản đồ mơi
trường hoạt động, khả năng xác định vị trí của robot trong bản đồ đó, khả năng thiết
lập kế hoạch để đi tới đích hoặc tránh các tình huống khơng mong muốn và khả năng
thích nghi với các thay đổi của mơi trường hoạt động.
1.1.2 Lịch sử phát triển

Hình dạng robot xuất hiện đầu tiên ở nước Hoa Kỳ, là loại tay máy chép hình
trong phịng thí nghiệm vật liệu phóng xạ. vào những 50 của thế kỷ trước, bên cạnh

các loại tay máy chép hình cơ khí, các loại tay máy chép hình thủy lực điện tử đã xuất
hiện. Tuy nhiên, các tay máy thương mại đều có chung nhược điểm là thiếu sự di
động, các tay máy này được hoạt động hạn chế quanh vị trí của nó. Ngược lại, Mobile
robot là lại robot di động có thể di chuyển từ không gian này đến không gian khác một
cách độc lập hay được điều khiển từ xa do đó tạo khơng gian hoạt động lớn.
Từ năm 1939 đến năm 1945: Trong cuộc chiến thế giới lần thứ 2 , những con
Robot di động đầu tiên xuất hiện. Nó là kết quả của những thành tựu công nghệ trong
lĩnh vực nghiên cứu mới có liên quan như khoa học máy tính và điều khiển học hầu
hết chúng là những qua bom bay, ví dụ như những quả bom chỉ nổ trong những dãy
mục tiêu nhất định, sử dụng trong hệ thống hướng dẫn và rada điều khiển. Tên lửa V1
và V2 có “phi cơng tự động” và hệ thống phát nổ, chúng là tiền thân của đầu đạn hạt
nhân tự điều khiển hiện đại.
Từ năm 1948 đến 1961: W.Gray Walter tạo nên Elmer và Elsie, hai con robot
trong giống con đồi mồi. Về mặt hành chính, chúng được gọi là Machina Speculatrix
bởi vì nhưng con robot này được hoạt động trong môi trường như những chú chim đồi
mồi. Elmer và Elsie được trang bị một số cảm biến sáng. Nếu chúng nhận ra một
nguồn sáng, chúng sẽ di chuyển về phía nguồn sáng. Chúng có thể tránh hoặc chuyển
những chướng ngại trên đường di chuyển. Những con robot này chứng minh rằng
những cử chỉ phức tạp có thể phát sinh từ một thiết kế đơn giản. Elmer và Elsie chỉ
được thiết kế tương đương hai tế bào thần kinh.

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

12


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Từ năm 1961 đến 1963: trường đại học Johns hopkins phát triển “beast”. Beast
sử dụng hệ thống định vị di chuyển xung quanh. Khi pin yếu nó sẽ tự tìm ổ cắm điện
và cắm vào.
Năm 1969: Mowbot là con robot đầu tiên cắt cả bãi cỏ một cách tự động. The
stanford cart line follower là một con robot di động có thể di chuyển thơng qua nhận
dạng đường kẻ trắng, sử dụng một camera để nhìn. Nó bao gồm một “kênh truyền
thanh” gắn với hệ thống máy tính lớn để tạo ra những tính tốn.
Năm 1970: cùng thời điểm 1962-1972, viện nghiên cứu Stanford đang xây dụng
và nghiên cứu ra shakey. Shakey có một camera, một dãy kính ngắm, một bộ cảm biến
và một bộ truyền thanh. Shakey là con Robot đầu tiên lý giải về những chuyển động
của nó. Điều này có nghĩa là Shakey có thể đưa nhiều mệnh lệnh chung và Robot này
sẽ tính tốn những bước cần thiết đẻ hoàn thiện nhiệm vụ được giao.
Năm 1976: trong chương trình Vikiry tổ chức NASA đã phóng hai tàu vũ trụ
không người lái vào sao hỏa.
Ngăm 1977: Bộ phim “Chiến tranh giữa các vì sao” phần I, A new Hope mô tả
R2D2, một con Robot di động hoạt động đọc lập và C3P0, một con Robot hình người.
Họ đã khiến công chúng biết đến những con Robot.
Năm 1980: thị hiếu của người tiêu dùng về robot tăng, robot được bày bán và
mua về sử dụng trong nhà. Ví dụng RB5X vẫn tồn tại tới ngày nay và một loạt mẫu
robot HERO. Robot The Stanford Cart được phát triển mạnh, nó đã có thể lái tàu biển
vượt qua những trở ngại và tạo lên bản đồ những nơi nó đi qua.
Năm 1989: Mark Tinden phát minh ra BEAM robotics.
Năm 1990: Cha đẻ của nền robot công nghiệp Joseph Engelberger làm việc với
các đồng nghiệp và đã phát minh ra những con robot tự động trong ngành y tế và được
bán bởi Heplmate. Sở an ninh Mỹ gây quỹ cho dự án MDARS-I được dựa vào robot
bảo vệ trong nhà Cybermotion.
Năm 1993-1994: Dante-I và Dante-II được phát triển bởi trường đại học
Carnegie Mellon, cả hai con Robot dung để thám hiểm núi lửa đang hoạt động.
Năm 1995: Robot di động có thể lập trình Pioneer (người tiên phong) được bán sẵn ở

một mức giá chấp nhận được, điều đó dẫn tới sự gia tăng rộng rãi về nghiên cứu robot
và các trường đại học nghiên cứu về robot trong suốt các thập niên sau. Robot di động
được trở thành một phần khơng thể thiếu trong chương trình giảng dạy của các trường
đại học.
Năm 1996 đến 1997: NASA phóng con tàu Mars pathfinder có 2 robot rover và
Sojourner lên sao hỏa. The Rover thám hiểm bể mặt sao hỏa được điều khiển từ mặt
đất. Sojourner được trang bị với một hệ thống tránh rủi ro ca. Hệ thống này làm cho
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

13


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Sojourner có thể tìm thấy đường đi của nó một cách động lập trên địa hình của sao
Hỏa.
Năm 1999: Sony giới thiệu Aibo, một con robot có khả năng đi lại, quan sát và
tác động qua lại tới môi trường. robot điều khiển từ xa dùng cho quân sự Packbot cũng
được giới thiệu.
Năm 2001: dự án Swaim-bots,Swaim-bots giống những bầy côn trùng được khởi
động. Chúng tạo ra một lượng lớn các con Robot đơn lẻ, có thể tác động lẫn nhau và
cùng nhau thực hiện những nhiệm vụ phức tạp.
Năm 2002: Roomaba, một con robot di động dung trong gia đình, thực hiện cơng
việc lau nhà xuất hiện. Tiếp tục phát triển hiện nay có rất nhiều loại Robot phục vụ cho
con người dần xuất hiện ngày càng thân thiện hơn.
Năm 2004: Robosapien, một con rôbốt đồ chơi, thiết kế bởi Mark Tilden được
bán sẵn. Trong dự án “The Centibots Project” 100 con Robot cùng làm việc với nhau

để tạo lên một bản đồ cho một vùng không xác định và tìm những vật thể trong mơi
trường đó. Trong cuộc thi đầu tiên DARPA Grand Challenge, các con Robot tự động
đã cùng nhau tranh tài cùng nhau trên sa mạc.
Năm 2006: Sony dừng việc sản xuất Aibo và Helpmate. PatrolBot trở lên phổ
biến khi các Robot di động vẫn tiếp tục cạnh tranh nhau để trở thành mặt hàng độc
quyền. Sở an ninh Mỹ đã bỏ dự án MDARS-I, nhưng lại gây quỹ cho dự án MDARSE một loại Robot an ninh tự động khác. TALON-Sword, một loạiRobot tự động dùng
để bán sẵn với dàn phóng lựu đạn và những sự lựa chọn về vũ khí hợp thành khác đã
ra đời. Asimo của Honda biết cách chạy và leo cầu thang chỉ với hai chân như con
người.
Năm 2007: Hệ thống KiVa, Robot thông minh tăng nhanh về số lượng trong quy trình
phân phối, những Robot thơng minh này được phân loại theo mức độ phổ biến những
nội dung của chúng. Robot Tug trở thành phương tiện phổ biến trong các bệnh viện
dùng để vận chuyển đồ trong kho từ nơi này sang nơi khác.
ARCSinside Speci-Minder mang máu và các vật mẫu từ trạm y tá tới phòng xét
nghiệm. Seekur, Robot dịch vụ dùng ngồi trời với mục đích phi qn sự có thể kéo
một xe qua một bãi đậu xe, lái một cách độc lập (tự động) vào trong nhà và bắt đầu
học cách lái ra ngồi. Trong khi đó, PatrolBot học cách theo sau con người và nếu cửa
mà mở thì đóng lại.
1.1.3 Phân loại robot tự hành

a. Robot tự hành di chuyển bằng chân (Legged Robot)
Với robot có bánh xe thì tất cả các bánh phải tiếp xúc với đất ở mọi thời điểm.
Ngược lại, robot có chân ln có một số lượng chân tiếp xúc với đất ở bất cứ thời điểm
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

14

Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

nào và có thể tất cả các chân hồn tồn không tiếp xúc với đất tùy vào cách chuyển
động. Các robot có chân được thiết kế mơ phỏng sinh học từ một chân, hai chân mô
phỏng người, bốn chân, sáu chân, tám chân. Với kiểu bề mặt di chuyển gồ ghề và có
nhiều chướng ngại vật, robot có chân sẽ có ưu điểm hơn robot có bánh.
Ưu điểm lớn nhất của loại robot này là có thể thích nghi và di chuyển trên các
địa hình gồ ghề. Hơn nữa chúng cịn có thể đi qua những vật cản như hố , vết nứt sâu.
Nhược điểm chính của robot loại chính là là chế tạo quá phức tạp. chân robot là
kết cấu nhiều bậc tự do, đây là nguyên nhân làm tăng trọng lượng của robot hay đồng
thời giảm tốc độ di chuyển. Các kỹ năng như cầm nắm hay nâng tải cũng là nguyên
nhân làm giảm độ cứng vững của robot. Robot loại này càng linh hoạt thì chi phí chế
tạo càng cao.
Robot tự hành di chuyển bằng chân được mơ phỏng theo các lồi động vật vì thế
mà chúng có loại 2 ,4,6 chân và có thể nhiều hơn nữa, dưới đây là một số loại robot
điển hình chuyển động bằng chân.
Hình 1.2:
Robot
Asimo
của
Honda.
ASIMO
được giới
thiệu lần
đầu tiên
vào tháng
10 năm
2000,
ASIMO có thể di chuyển và chạy ngang cả trên những bề mặt dốc hay khơng bằng

phẳng. Robot thậm chí có thể leo cầu thang, xác định, cầm nắm vật thể và nhận diện
khn mặt.

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đồn Lê Anh

15


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Hình 1.3: Robot Cyberdog của Xiaomi.
Về tổng thể thiết kế, Cyberdog có kích thước điển hình như một chú chó thật, với
phần chân được thiết kế chia thành 2 phần, được nối với nhau bằng bộ phận khớp có
thể di chuyển gập mở linh hoạt. 4 chân được nối liền với phần thân chính bên trên.
Xiaomi đã bắt tay cùng NVIDIA, qua đó kết hợp cơng nghệ của cả 2 bên để có
thiểu điều khiển các hoạt động của Cyberdog. Các hoạt động mà Cyberdog đã biểu
diễn tại MWC 2022 mà mình bắt gặp được thì gồm có việc di chuyển tại chỗ, đứng
bằng 2 chân sau, giơ một chân để "bắt tay"... như một chú chó thực thụ.
b. Robot tự hành di chuyển bằng bánh.
Bánh xe là cơ cấu chuyển động được sử dụng rộng rãi nhất trong công nghệ robot
tự hành. Ba bánh là kết cấu có khả năng duy trì cân bằng nhất, tuy nhiên kết cấu 2
bánh cũng có thể cân bằng được khi robot có số bánh nhiều hơn 2 thì thơng thường
người ta phải thiết kế hệ thống treo để duy trì sự tiếp xúc của tất cả các bánh xe với
mặt đất, vấn đề của robot loại này là về lực kéo, độ ổn định và khả năng điều khiển

chuyển động.
Hình 1.5: Các loại bánh xe cơ bản được sử dụng trong robot tự hành.

- Bánh xe tiêu chuẩn: 2 bậc tự do có thể quay quanh trục bánh xe và điểm tiếp xúc.
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

16


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

- Bánh lái: 2 bậc tự do, có thể quay xung quanh khớp lái.
- Bánh Swedish: 3 bậc tự do có thể quay đồng thời xung quanh trục bánh xe, trục
lăn và điểm tiếp xúc.

Hình 1.6. Robot hút bụi Xiaomi Vacuum Mop Pro
Robot hút bụi Xiaomi Vacuum Mop Pro được trang bị hệ thống 12 cảm biến laser
LDS hiện đại, cho phép mở rộng phạm vi quét lên tới 8m bằng thuật tốn. Nhờ hoạt
động với tần số 6×360/s cùng độ sai số ≤2% nên máy cũng chạy nhanh hơn, chính xác
và nhạy bén hơn khi gặp vật cản.
Khơng chỉ phát hiện vật cả mà Xiaomi Vacuum Mop Pro còn có khả năng vượt
qua chướng ngại vật cao tới 2cm nữa.

Hình 1.7. Xe tự hành AGV
Robot tự hành AGV thường được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp để
vận chuyển nguyên vật liệu trên một diện tích lớn như trong nhà máy hoặc nhà kho.
AGV được sử dụng trong hầu hết các ngành công nghiệp như: năng lượng, vật liệu xây
dựng, hóa chất đặc biệt là trong các ngành: chế tạo xe, lương thực thực phẩm, điện tử,
dệt may.

c. Robot bánh xích.
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đồn Lê Anh

17


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Ngồi robot bánh xe thì cấu trúc robot bánh xích hiện nay cũng được sử dụng
khá nhiều. Những kiểu robot bánh xích thường được thiết kế dành cho mục đích quân
sự, khám phá không gian hoặc hoạt động trong môi trường nguy hiểm,với quan điểm
động học, robot bánh xích có thể giống mơ hình robot vi sai. Nó chỉ có thể quay khi có
một sự trượt trên nền do đó bề mặt xích thường bị mịn nhanh chóng. Ưu điểm của
robot di chuyển bánh xích là có thể bám vượt qua chướng ngại vật mà robot di chuyển
trên bánh xe khơng qua được.

Hình 1.1.8. Hãng Kalashnikov chế tạo robot bánh xích mới cho qn đội Nga.
Tập đồn Kalashnikov giới thiệu tại diễn đàn kỹ thuật quân sự “Quân đội 2016”
hệ thống tự động chiến đấu mới (BAS) “Soratnik” - xe bọc thép bánh xích, có thể kết
hợp với máy bay không người lái tiến hành trinh sát và yểm trợ hỏa lực cho các lực
lượng quân đội. Đây là xe bọc thép theo dõi được trang bị hệ thống điều khiển máy
tính, liên lạc điện tử, các phương tiện phát hiện và giám sát.BAS có thể được gắn kết
với modul chiến đấu, và có thể làm việc cùng với các đơn vị chiến đấu tự động khác,
bao gồm cả máy bay không người lái Zala Aero.
1.1.4 Ứng dụng của robot tự hành.

Mobile robot được sử dụng phổ biến trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau ở rất

nhiều mơi trường. Có thể kể đến các nhà kho cài đặt các hệ thống mobile robot để di
chuyển hiệu quả các vật liệu từ các kệ lưu trữ đến các khu vực thực hiện đặt hàng, sắp
xếp hàng hóa như ở tập đồn Amazon. Mobile robot ứng dụng trong quân sự dùng để
do thám, tìm hiểu địa hình, máy bay khơng người lái, phát hiện mục tiêu…. Mobile
robot cũng được dùng trong lĩnh vực giải trí và phục vụ đời sống như robot lau nhà,
lau kính… Kết hợp trí tuệ nhân tạo đã phát triển mobile robot có thể giao tiếp tương
tác với con người như một người bạn, nhận dạng được mặt người, biểu hiện được cảm
xúc như con người, nói chuyện…
1.1.5 Nhiệm vụ của robot tự hành.

Tìm đường: Xác định quỹ đạo.
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

18


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Định vị: Sử dụng một bản đồ có sẵn dựa trên phản hồi của các cảm biến(encoder,
la bàn số, lidar…).
1.1.6 Cấu trúc của mobile robot.

-

Cấu trúc chung của mobile robot:
Đế di động (thân xe, bánh xe, nguồn).
Thiết bị gá (súng, dị mìn, anten, rada…).

Định vị, tìm đường (GPS, Gyroscope, Camera…).
Truyền thông (Quan sát, nhận dạng, điều khiển từ xa…).
Trạm điều khiển, giám sát.

Phần giao tiếp là phần tiếp xúc, tương tác với người điều khiển (giao diện). Phần
điều khiển là bộ não, lập trình và xử lý (máy tính chủ, vi xử lý). Phần động học gồm
động cơ, truyền động cơ khí, cơ cấu di chuyển. Phần cảm biến là giác quan của robot,
nhận dạng môi trường hoạt động. Phần công suất gồm nguồn điện cấp năng lượng như
pin, ắc quy.

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

19


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh
1.1.7 Dạng chuyển động của robot tự hành.

- Chuyển động điểm - điểm.
- Chuyển động bám đường, bám theo quỹ đạo vẽ trước (điều khiển về thời gian
và vị trí sai lệch).
- Chuyển động tức thời: hoạt động trong môi trường nhiều vật cản tĩnh, động.
- Chuyển động bám theo vật chuyển động (Tracking).
1.2 Tổng quan về giải pháp dẫn đường và định vị cho robot.
1.1.8 Giới thiệu chung.

Cuộc cách mạng công nghiệp là những bước phát triển vượt bậc của con người,

cuộc cách mạng cho phép ứng dụng rộng rãi các rô bốt trong nhiều lĩnh vực của cuộc
sống. Yếu tố này phù hợp với nhận thức về vấn đề an tồn trong cơng việc, robot thay
thế cho con người trong sản xuất, trong lao động, trong các nhà máy… điều đó đã góp
phần vào sự xuất hiện nhu cầu sử dụng các robot
Ngày nay trong đời sống có rất nhiều cơng việc do tính chất cơng việc nặng
nhọc, mơi trường làm việc khó khăn độc hại rất nguy hiểm và tác hại trực tiếp đối với
con người. Một số nơi địa hình q khó khăn để di chuyển (vùng rừng núi, sa mạc,
vùng có lở núi, động đất, vùng bị cháy rừng, vùng nhiễm phóng xạ, khu vực bị khủng
bố…). Ở những nơi này con người rất cần tới sự hỗ trợ của rơ bốt. Với mơ hình robot
đa năng có sự tuỳ biến cao, dễ lắp đặt và vận chuyển, được thiết kế và lập trình từ máy
tính cá nhân, rơ bốt có thể làm việc độc lập theo chu trình được cài đặt sẵn hoặc theo
sự điều khiển từ xa qua vô tuyến từ người điều khiển, tính chất và cơng việc cụ thể
được thay đổi dễ dàng, khả năng kết nối với các thiết bị chun dụng linh hoạt. Rơ bốt
có kích thước tương đối và làm việc được trong nhiều môi trường khắc nghiệt về thời
tiết, khí hậu độc hại và nguy hiểm đối với con người. Ngồi ra robot có thể được thiết
kế cho phù hợp với các cơng việc mang tính chất tự động hố cao, có thể ứng dụng
vào các dây chuyền sản xuất tự động ở các nhà máy, xí nghiệp, các khu công nghiệp,
khu chế xuất…
Hiện nay hầu hết các thiết bị rô bốt và dây chuyền tự động hố được sử dụng
trong các ngành cơng nghiệp sản xuất và chế biến đều được nhập từ nước ngoài rất đắt
tiền. Trong khi nhu cầu ở nước ta đang rất cao và trong nước có khả năng chế tạo sản
xuất để phù hợp với điều kiện làm việc ở Việt Nam. Lĩnh vực thiết kế, chế tạo rô bốt
và các thiết bị điều khiển tự động rất mới mẻ và có tiềm năng rộng lớn khơng những ở
trong nước mà còn cả trên thế giới. Việc thâm nhập, nghiên cứu và chế tạo một số mơ
hình điều khiển tự động như rơ bốt thơng minh, rơ bốt thăm dị, rơ bốt sản xuất là một
hướng cần thiết nhằm rút ngắn khoảng cách giữa khoa học công nghệ trong nước và
trên thế giới trong lĩnh vực này.
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

20


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Có một số sự khác biệt quan trọng giữa các yêu cầu của việc lắp đặt rô bốt cố
định truyền thống với các yêu cầu của các hệ thống rô bốt di động. Một trong những
mối quan tâm hàng đầu là sự không biết trước môi trường vận hành của rô bốt di động.
Đối với các hệ thống rô bốt cố định, người ta thường xây dựng (thiết kế) một không
gian làm việc nhỏ để thực hiện công việc và rô bốt cố định thường thực hiện các công
việc lặp đi lặp lại trong môi trường xác định trước. Đối với các hệ thống rô bốt di
động, việc nhận biết được môi trường làm việc là một yếu tố quyết định tới các “hành
động” của rô bốt, chỉ khi nhận biết được đầy đủ các thông tin về môi trường xung
quanh thì rơ bốt di động mới có thể thích ứng được trong các môi trường làm việc
khác nhau. Theo khái niệm, rơ bốt di động phải có một số bộ phận chuyển động.
Chuyển động có thể dưới dạng bánh xe, chân, cánh hoặc một số cơ cấu khác. Việc lựa
chọn cơ cấu chuyển động là dựa vào chức năng của rô bốt và các công việc của rô bốt
cần phải thực hiện. Trong nhiều môi trường làm việc công nghiệp, bánh xe là dạng
chuyển động thích hợp nhất. Đối với các hệ thống nghiên cứu ứng dụng khác, chân
hoặc cánh có thể giúp cho robot di động chuyển động được trên địa hình mà rơ bốt
khơng có khả năng đi qua. Một nhân tố quan trọng trong thiết kế của các hệ thống rô
bốt di động là khả năng mang theo các thiết bị. Thiết bị bao gồm nguồn điện cũng như
tất cả các phần cứng là các bộ cảm biến và các bộ xử lý mà rô bốt địi hỏi. Các thiết bị
lắp đặt của rơ bốt cố định có thể được kết nối trực tiếp với các nguồn điện và bộ xử lý,
không gian làm việc thường được xác định trước và có thể được kiểm sốt. Hầu hết
các rơ bốt di động đều có một tải trọng (payload) nhất định, điều này có thể dẫn tới
những sự giới hạn trong thiết kế của hệ thống, đặc biệt trong các ứng dụng hay bị giới
hạn về kích cỡ và cân nặng.

1.1.9 Một số giải pháp dẫn đường cho robot di động.

La bàn số

Encoder

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

21


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Hình 1.2.1: Định vị cho robot sử dụng Encoder và la bàn số.
Một rô bốt di động thông minh phải được điều khiển dẫn đường theo một chiến
lược có hiệu quả. Có nhiều nghiên cứu trên thế giới với các thuật giải và phương pháp
khác nhau cho dẫn đường rô bốt trong các mơi trường trong nhà và ngồi trời. Ta sẽ
điểm qua một vài phương pháp như sau:
a. Phương pháp dead-reckoning.
Dead-reckoning là phương pháp dẫn đường được sử dụng rộng rãi nhất đối với rô
bốt di động. Phương pháp này cho độ chính xác trong thời gian ngắn, giá thành thấp và
tốc độ lấy mẫu rất cao. Tuy nhiên do nguyên tắc cơ bản của phương pháp deadreckoning là tích luỹ thơng tin về gia tốc chuyển động theo thời gian do đó dẫn tới sự
tích luỹ sai số. Sự tích luỹ sai số theo hướng sẽ dẫn đến sai số vị trí lớn tăng tỉ lệ với
khoảng cách chuyển động của rô bốt. Tuy nhiên hầu hết các nhà nghiên cứu đều đồng
ý rằng dead-reakoning là một phần quan trọng trong hệ thống dẫn đường rô bốt, các
lệnh dẫn đường sẽ được đơn giản hố nếu độ chính xác của phương pháp deadreckoning được cải thiện. Phương pháp dead- reakoning dựa trên phương trình đơn
giản và thực hiện được một cách dễ dàng, sử dụng dữ liệu từ bộ mã hố số vịng quay

bánh xe. Dead-reckoning dựa trên nguyên tắc là chuyển đổi số vòng quay bánh xe
thành độ dịch tuyến tính tương ứng của rơ bốt. Ngun tắc này chỉ đúng với giá trị giới
hạn. Có một vài lý do dẫn đến sự khơng chính xác trong việc chuyển từ số gia vòng
quay bánh xe sang chuyển động tuyến tính. Tất cả các nguồn sai số này được chia
thành 2 nhóm: sai số hệ thống và sai số không hệ thống. Để giảm sai số deadreckoning cần phải tăng độ chính xác động học cũng như kích thước tới hạn.
b. Hệ thống dẫn đường cột mốc chủ động.
Hệ thống dẫn đường cột mốc chủ động là hệ thống dẫn đường được sử dụng phổ
biến nhất trên tàu biển và máy bay. Hệ thống này cung cấp thông tin vị trí rất chính xác
với q trình xử lý tối thiểu. Hệ thống cho phép tốc độ lấy mẫu và độ tin cậy cao
nhưng đi kèm với nó là giá thành cao trong việc thiết lập và duy trì. Cột mốc được đặt
tại các vị trí chính xác sẽ cho phép xác định toạ độ chính xác của vật thể.
Có 2 phương pháp đo dùng trong hệ thống cột mốc chủ động, đó là phép đo 3
cạnh tam giác và phép đo 3 góc tam giác. Phép đo 3 cạnh tam giác. Phép đo 3 cạnh
tam giác xác định vị trí vật thể dựa trên khoảng cách đo được tới cột mốc biết trước.
Trong hệ thống dẫn đường sử dụng phép đo này thơng thường có ít nhất là 3 trạm phát
đặt tại các vị trí biết trước ngồi môi trường và 1 trạm nhận đặt trên rô bốt. Hoặc
ngược lại có 1 trạm phát đặt trên rơ bốt và các trạm nhận đặt ngồi mơi trường. Sử
dụng thơng tin về thời gian truyền của chùm tia hệ thống sẽ tính tốn khoảng cách giữa
các trạm phát cố định và trạm nhận đặt trên robot. GPS (Global Positionings Systems)
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

22


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

- hệ thống định vị toàn cầu hoặc hệ thống cột mốc sử dụng cảm biến siêu âm là các ví

dụ khi sử dụng phép đo 3 cạnh tam giác. Phép đo 3 góc tam giác.

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

23


Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

Hình 1.1.2 Định vị sử dụng vật mốc
c. Định vị sử dụng bản đồ

Hình 1.1.3. Định vị sử dụng bản đồ.
Rô bốt sử dụng các cảm biến được trang bị để tạo ra một bản đồ cục bộ môi
trường xung quanh. Bản đồ này sau đó so sánh với bản đồ toàn cục lưu trữ sẵn trong
bộ nhớ. Nếu tương ứng, rơ bốt sẽ tính tốn vị trí và góc hướng thực tế của nó trong
mơi trường.
Để nâng cao độ chính xác của việc định vị thì một giải pháp hiện nay là kết hợp
hai hoặc nhiều phương pháp định vị nêu trên.
1.3 Phân tích và đặt yêu cầu bài tốn.
Phân tích u cầu: Nhóm tác giả lựa chọn robot Omni 4 bánh vì đây là một trong
số những mơ hình nghiên cứu có tính ứng dụng thực tế vào đời sống rất cao. Đáp ứng
SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

24

Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: Điều khiển robot
omni 4 bánh

được yêu cầu làm việc và thực hiện được các nhiệm vụ của nhiều lĩnh vực công việc
khác nhau như trong cơng xưởng, văn phịng, y tế…
Về ưu điểm và nhược điểm của robot Omni:
 Ưu điểm:
- Đây là mô hình hình robot có tính ưu việt cao bởi khả năng chuyển động đa
hướng, có sức chịu tải tốt.
- Được thiết kế để có thể di chuyển trong các mơi trường chật hẹp và phức tạp.
 Nhược điểm:
- Số lượng động cơ cần sử dụng nhiều dẫn đến chi phí chế tạo cao, quá trình điều
khiển động cơ phức tạp hơn.
- Vậy nên nhóm tác giả quyết định đặt bài tốn: “Nghiên cứu thuật tốn điều
khiển mơ hình robot Omni 4 bánh bãm quỹ đạo cho trước.” với mục tiêu đặt ra
là robot di chuyển nhanh, ổn định bám theo chính xác các quĩ đạo đã được cho
từ trước. Quá trình xử lý và đáp ứng nhanh, sai số nhỏ.
Các nội dung cần thực hiện:

-

Nghiên cứu tổng quan về Robot Omni.

-

Mơ hình hóa robot.

-

Tổng hợp bộ điều khiển.

-

Thực nghiệm mơ hình.

Mơ hình thực nghiệm gồm robot tự hành bánh omni, la bàn số, động cơ DC, Main
boar robot, bộ điều khiển Smart Driver DC motor, điện thoại thông.

SVTH: Nguyễn Hữu Hùng

GVHD: T.s Đoàn Lê Anh

25