báo cáo Thực hành hệ thống cơ điện tử - xưởng cơ khi

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 1


CHƯƠNG

1:

TỔNG

QUAN

VỀ

PLC

S7-200

I.GIỚI

THIỆU

CHUNG

VỀ

PLC

S7-200:

PLC, viết tắt của ‘programable logic controler" là thiết bị điều khiển logic lập trình

được, hay thiết bị logic khả trình cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển
logic thông qua một ngôn ngữ lập trình. Như vậy với chương trình điều khiển trong
PLC trở thành bộ điều khiển số nhỏ gọn có thể dễ dàng thay đổi thuật toán điều khiển
và trao đổi thông tin với môi trường bênngoài ( PLC khác hoặc máy tính ).
S7- 200 là thiết bị điều khiển logic khả trình của

hãng Siemens

( CHLB

Đức ),
có cấu trúc kiểu module và có các module mở rộng. Các module này được sử dụng với
những mục đích khác nhau.
Toàn bộ nội dung chương trình được lưu trong bộ nhớ của PLC, trong trường hợp
dung lượng bộ nhớ không đủ ta có thể sử dụng bộ nhớ ngoài để lưu chương trình và
dữ liệu (Catridge ).
Dòng PLC S7-200 có hai họ là 21X ( loại cũ ) và 22X ( loại mới ), trong đó họ 21X
không còn sản xuất nữa. Họ 21X có các đời sau: 210, 212, 214, 215-2DP, 216; họ
22X có các đời sau: 221, 222, 224, 224XP, 226, 226XM.
Hình dáng của PLC:

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 2


* Thông số và các đặc điểm kỹ thuật của series 22X :


* Giới thiệu về module mở rộng:
- Module đầu vào số: EM221,có nhiều loại bao gồm 8/16 đầu vào và điện áp
24VDC/120-230VAC
- Module đầu ra số: EM222 bao gồm 4/8 đầu ra 24VDC/RELAY/230VAC.
- Modulevào/ra số: EM223 bao gồm 4/8/16 đầu vào 24VDC và 4/8/16 đầu ra
24VDC/RELAY/230VAC.
- Module đầu vào tương tự: EM231 từ 2/4 đầu vào với các loại tín hiệu 0-10V,4-
20mA…
- Module đầu ra tương tự: EM232 có 2 đầu ra .
- Module vào ra tương tự: EM235 gồm 4 đầu vào và 1 đầu ra.
- Ngoài ra còn có các loại module thích hợp cho những ứng dụng khác như module
điều khiển vị trí,module truyền thông.

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 3


Bảng giới thiệu các loại module mở rộng:

II.CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA S7-200:
1.Hình dáng và cấu trúc bên ngoài:
1.1.Các đầu vào/ra số:
- Đầu vào(Ix.x): kết nối với nút bấm,công tắc,sensor…với điện áp vào tiêu chuẩn
24VDC.
- Đầu ra(Qx.x): kết nối với thiết bị điều khiển với các điện áp 24VDC/220VAC (
tùy theo loại CPU ).
- Đầu vào nguồn:24VDC/220VAC ( tùy theo loại CPU ).
1.2.Đèn trạng thái:
- Đèn RUN(màu xanh): Chỉ báo PLC đang ở chế độ làm việc và thực hiện chương
trình đã được nạp vào bộ nhớ chương trình.
- Đèn STOP(màu vàng): Chỉ báo PLC đang ở chế độ dừng và không thực hiện
chương trình,các đầu ra đều ở trạng thái “OFF”.
- Đèn SF/DIAG: Chỉ báo hệ thống bị hỏng tức do lỗi phần cứng hoặc hệ điều hành.
- Đèn Ix.x(màu xanh):Chỉ báo trạng thái của đầu vào số(ON/OFF).
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 4


- Đèn Qx.x(màu xanh): Chỉ báo trạng thái của đầu ra số(ON/OFF).
1.3.Port truyền thông:

- Port truyền thông nối tiếp RS485: Giao tiếp với PC,PG,TD200,OP,mạng biến
tần…
- Port cho module mở rộng: Kết nối với module mở rộng.
1.4.Công tắc chuyển chế độ:
- RUN: Cho phép PLC thực hiện chương trình,khi chương trình lỗi hoặc gặp lệnh
STOP thì PLC tự động chuyển sang chế độ STOP mặc dù công tắc vẫn ở vị trí
RUN(quan sát đèn trạng thái).
- STOP: Dừng cưỡng bức chương trình đang chạy,các đầu ra chuyển về OFF.
- TERM: Cho phép người dùng chọn một trong hai chế độ RUN/STOP từ xa, ngoài
ra còn được dùng để download chương trình người dùng.
1.5.Vít chỉnh tương tự:
Mỗi PLC đều có từ một đến hai vít chỉnh tương tự có thể xoay được 270 độ để thay
đổi giá trị của vùng nhớ biến trong chương trình.
2.Cấu trúc phần cứng:
Cấu trúc phần cứng của một PLC gồm có các module sau:
- Module nguồn.
- Module đầu vào.
- Module đầu ra.
- Module đơn vị xử lý trung tâm(CPU).
- Module bộ nhớ.
- Module quản lý phối ghép vào ra.

Mô hình tổng quát của một PLC

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 5


2.1.Đơn vị xử lý trung tâm(CPU Central Processing Unit):
CPU dùng để xử lý, thực hiện những chức năng điều khiển phức tạp quan trọng

của PLC.Mỗi PLC thường có từ một đến hai đơn vị xử lý trung tâm.
CPU thường được chia làm hai loại: đơn vị xử lý “một bit” và đơn vị xử lý “từ
ngữ”:
- Đơn vị xử lý “một bit”: Chỉ áp dụng cho những ứng dụng nhỏ,đơn giản,chỉ đơn
thuần xử lý ON/OFF nên kết cấu đơn giản, thời gian xử lý dài.
- Đơn vị xử lý “từ ngữ”: Có khả năng xử lý nhanh các thông tin số, văn bản,phép
toán, đo lường, đánh giá,kiểm tra nên cấu trúc phần cứng phức tạp hơn nhiều tuy nhiên
thời gian xử lý được cải thiện nhanh hơn.
2.2.Bộ nhớ:
Bao gồm các loại bộ nhớ RAM,ROM,EEFROM, là nơi lưu trữ các thông tin cần
xử lý trong chương trình của PLC.
Bộ nhớ được thiết kế thành dạng module để cho phép dễ dàng thích nghi với các
chức năng điều khiển với các kích cỡ khác nhau.Muốn mở rộng bộ nhớ chỉ cần cắm
thẻ nhớ vào rãnh cắm chờ sẵn trên module CPU.
Bộ nhớ có một tụ dùng để duy trì dữ liệu chương trình khi mất điện.
2.3.Khối vào/ra:
Khối vào ra dùng để giao tiếp giữa mạch vi điện tử của PLC(điện áp 5/15VDC)
với mạch công suất bên ngoài(điện áp 24VDC/220VAC).
Khối ngõ vào thực hiện việc chuyển mức điện áp từ cao xuống mức tín hiệu tiêu
chuẩn để đưa vào bộ xử lý.
Khối ngõ ra thực hiện việc chuyển mức tín hiệu từ tiêu chuẩn sang tín hiệu ngõ ra
và cách ly quang.
2.4.Bộ nguồn:
Biến đổi từ nguồn cấp bên ngoài vào để cung cấp cho sự hoạt động của PLC.
2.5.Khối quản lý ghép nối:
Dùng để phối ghép giữa PLC với các thiết bị bên ngoài như máy tính, thiết bị lập
trình, bảng vận hành,mạng truyền thông công nghiệp.
III.CẤU TRÚC BỘ NHỚ:
1.Phân chia bộ nhớ:
Bộ nhớ của PLC S7-200 được chia thành bốn vùng cơ bản và hầu hết có thể đọc

ghi được chỉ trừ vùng nhớ đặc biệt(SM) chỉ có thể truy cập để đọc.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 6



- Vùng nhớ chương trình: Là miền nhớ được dùng để lưu trữ các lệnh được dùng
trong chương trình.Vùng này thuộc kiểu non-volatile có thể đọc và ghi được.
- Vùng nhớ tham số: Dùng để lưu giữ các tham số như từ khóa, địa chỉ trạm…
Vùng này thuộc kiểu non-volatile có thể đọc và ghi được.
-Vùng dữ liệu: Dùng để cất giữ các dữ liệu của chương trình bao gồm kết quả các
phép tính,các hằng số được định nghĩa trong chương trình,bộ đệm truyền thông…
-Vùng đối tượng : Bao gồm các bộ đếm, bộ định thì, các cổng vào ra tương tự.
Vùng này không thuộc kiểu non-volatile nhưng có thể đọc và ghi được.
Hai vùng nhớ cuối có ý nghĩa quan trọng trong việc thực hiện một chương trình.
2.Vùng nhớ chương trình:
Vùng nhớ chương trình gồm ba khối chính:OB1, SUBROUTIN và INTERRUPT.
- OB1: Chứa chương trình chính,các lệnh trong khối này luôn được quét trong mỗi
vòng quét.
- SUBROUTIN: Chứa chương trình con, được tổ chức thành hàm và có biến hình
thức để trao đổi dữ liệu, chương trình con sẽ được thực hiện khi có lệnh gọi từ chương
trình chính.
- INTERRUPT: Miền chứa chương trình ngắt,được tổ chức thành hàm và có khả
năng trao đổi dữ liệu với bất kỳ một khối chương trình nào khác.Chương trình này sẽ
được thực hiện khi có sự kiện ngắt xảy ra.
3.Vùng nhớ dữ liệu:
Vùng dữ liệu là một vùng nhớ động.Nó có thể được truy cập theo từng bit, từng
byte, từng từ đơn(word) hay từ kép(double word) và được sử dụng làm miền lưu trữ
dữ liệu cho các thuật toán, các hàm truyền thông, lập bảng, các hàm dịch chuyển, xoay
vòng thanh ghi, con trỏ địa chỉ…

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 7


Vùng dữ liệu được chia thành những vùng nhớ nhỏ để phục vụ cho những mục
đích và công dụng khác nhau, bao gồm các vùng sau:
- V(Variable memory):Vùng nhớ biến.
- I (Input image register):Vùng đệm đầu vào.
- Q(Output image register):Vùng đệm đầu ra.
- M(Internal memory bits):Vùng nhớ các bit nội.
- SM(Special memory):Vùng nhớ đặc biệt.
Cách thức truy cập địa chỉ của vùng nhớ dữ liệu:
3.1.Truy cập trực tiếp:
- Truy cập theo bit: Tên miền nhớ + địa chỉ byte + • + chỉ số bit.Ví dụ:V10.4 chỉ
bit 4 của byte 10 thuộc miền nhớ V.
- Truy cập theo byte: Tên miền nhớ + B + địa chỉ byte. Ví dụ VB15 chỉ byte 15
trong miền nhớ V.
- Truy cập theo từ: Tên miền nhớ + W + địa chỉ byte cao của từ. Ví dụ VW183 chỉ
từ đơn gồm hai byte là VB183 và VB184 trong đó VB183 là byte cao trong từ
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
VB183(byte cao) VB184(byte thấp)
-Truy cập theo từ kép: Tên miền + D + địa chỉ byte cao trong miền.Ví dụ
VD345 chỉ từ kép gồm 4 byte 345, 346, 347, 348 trong miền nhớ V trong đó 345 là
byte cao trong từ kép.
31 24 23 16 15 8 7 0
VB183(byte cao) VB184 VB185 VB186(byte thấp)
3.2.Truy cập gián tiếp:
Truy cập địa chỉ gián tiếp thông qua con trỏ(pointer).Con trỏ là một miền nhớ từ
kép chứa địa chỉ của vùng nhớ khác.Các vùng nhớ V,L và thanh ghi chỉ mục
(AC1,AC2,AC3) có thể được sử dụng như là con trỏ.Để sử dụng con trỏ phải sử dụng

lệnh MOVE_D để chuyển địa chỉ của vùng nhớ được định địa chỉ gián tiếp vào vùng
con trỏ.Con trỏ cũng có thể được chuyển tới chương trình con như là một tham số.
S7-200 cho phép con trỏ truy cập các vùng nhớ V,M,I,Q,S,T,C theo giá trị hiện
hành và không cho phép truy cập theo từng bit và các vùng nhớ AI,AQ,HC,SM,L.
Để truy cập gián tiếp dữ liệu địa chỉ của một vùng nhớ,phải tạo một con trỏ cho
vùng đó bằng cách sử dụng ký tự & cùng với vùng nhớ có địa chỉ cần lấy.Toán hạng
đầu vào của lệnh phải bắt đầu với ký tự & để chỉ rằng địa chỉ vùng nhớ, thay cho nội
dung của nó được chuyển vào vùng định nghĩa toán hạng đầu ra của lệnh.Quy ước sử
dụng con trỏ để truy nhập như sau:
- & địa chỉ byte(cao): Toán hạng lấy địa chỉ của byte,từ hoặc từ kép.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 8


VD: MOVD &VW100,AC1: Tạo con trỏ bằng cách đưa địa chỉ byte cao
VB100 vào trong thanh ghi AC1,thanh ghi AC1 sẽ chứa địa chỉ của VW100
- * con trỏ: Toán hạng lấy nội dung của byte, từ hoặc từ kép mà con trỏ chỉ vào.
Theo ví dụ trên,khi đã tạo con trỏ ta có thể lấy nội dung của AC1 và chuyển vào
VW300 bằng cách dùng toán hạng lấy nội dung trỏ vào thanh ghi AC1
VD: MOVW &AC1,VW300: Nội dung của AC1 được chuyển vào VW300.
4.Vùng đối tượng:
Vùng đối tượng được sử dụng để lưu giữ dữ liệu cho các đối tượng lập trình như
các giá trị tức thời,giá trị đặt trước của bộ đếm,hay timer.Dữ liệu kiểu đối tượng bao
gồm các thanh ghi của Timer,Counter,HSC,bộ đệm vào ra tương tự và các thanh ghi
chỉ mục.

IV.MỞ RỘNG CỔNG VÀO RA:
Các PLC họ S7-200 đều có thể mở rộng thêm các đầu vào/ra và các chức năng
nâng cao khác bằng cách ghép nối thêm các module mở rộng về phía bên phải của
PLC tạo thành một móc xích các module.Địa chỉ của các vị trí các module được xác

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 9


định bằng kiểu vào ra và vị trí của các module trong móc xích,bao gồm các module có
cùng kiểu.
Các module mở rộng số hay tương tự đều chiếm chỗ trong bộ đệm tương ứng với
số đầu vào ra của module.
Ví dụ cách đặt địa chỉ module mở rộng của CPU224:

V.THỰC HIỆN CHƯƠNG TRÌNH:
PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp.Mỗi vòng lặp gọi là một vòng
quét.Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng giai đoạn đọc dữ liệu từ các cổng vào vùng bộ
đệm ảo,tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình.Trong từng vòng quét chương
trình được thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc tại lệnh kết thúc.Sau giai đoạn thực
hiện chương trình là giai đoạn truyền thông nội bộ và kiểm tra lỗi.Vòng quét được kết
thúc bằng giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm ảo tới các cổng ra.
Như vậy tại thời điểm thực hiện lệnh vào ra,thông thường lệnh không làm việc
trực tiếp với cổng vào ra mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham
số.Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn 1 và 4 do CPU
quản lý.Khi gặp lệnh vào ra ngay lập tức thì hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác
ngay cả chương trình xử lý ngắt để thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng
vào/ra.
Nếu sử dụng các chế độ ngắt,chương trình con tương ứng với các chế độ ngắt
được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình.Chương trình ngắt chỉ
được thực hiện khi có sự kiện báo ngắt và có thể xảy ra bất kỳ lúc nào trong một vòng
quét.
VI.CẤU TRÚC CHƯƠNG TRÌNH:
Chương trình của PLC S7-200 được lưu trong bộ nhớ chương trình và có thể được
lập dưới hai dạng cấu trúc khác nhau:

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 10


- Chương trình tuyến tính: Toàn bộ chương trình nằm trong khối chương trình

chính (OB1), các lệnh trong chương trình luôn được quét từ đầu đến cuối chương trình
và quay lại từ đầu trong quá trình PLC hoạt động.Chương trình này chỉ thường áp
dụng với các ứng dụng không phức tạp lắm Chương trình có cấu trúc: Chương trình
được chia thành những phần nhỏ và mỗi phần thực hiện một nhiệm vụ riêng biệt, từng
phần nằm trong những khối riêng biệt(OB1,SUBROUTIN,INTERRUPT).Loại chương
trình này thường áp dụng với những yêu cầu phức tạp và nhiều khâu.Khi lập trình
chương trình có cấu trúc thường sử dụng ngoài chương trình chính còn có chương
trình con và chương ngắt.Chương trình con được viết trong khối chương trình con và
được gọi trong chương trình chính khi có lệnh gọi.Chương trình ngắt được viết trong
khối chương trình ngắt và thực hiện mỗi khi có sự kiện ngắt xảy ra bất kể trong thời
điểm nào của vòng quét.Cả hai loại chương trình này đều có khả năng trao đổi dữ liệu
với các chương trình khác.
VII.KIỂU DỮ LIỆU:
Trong PLC S7-200 có các kiểu dữ liệu được cho trong bảng sau:
Kiểu dữ liệu Kích thước Nội dung Dải giá trị
BOOL 1bit Boolean 0;1
BYTE 8 bit Số nguyên không dấu 0 ÷ 255
BYTE 8 bit Số nguyên có dấu(chỉ áp
dụng cho lệnh SHRB
-128 ÷ 127
WORD 16 bit Số nguyên không dấu 0 ÷ 65535
INT 16 bit Số nguyên có dấu -32678 ÷32676
DWORD 32 bit Số nguyên không dấu -32678 ÷32676
DINT 32 bit Số nguyên có dấu -2147383648÷2147383648

REAL 32 bit Số thực có dấu theo IEEE -2147383648÷2147383648

STRING 0-255 byte Kiểu dữ liệu chuỗi ASCII Mã ASCII từ 128 ÷ 255

VIII.THIẾT BỊ LẬP TRÌNH:
Có hai loại thiết bị có thể dùng để lập trình cho PLC S7- 200 là PG và PC
- PG: Là thiết bị lập trình chuyên dụng được dùng cho PLC S7-200 tuy nhiên
chỉ sử dụng để lập trình với ngôn ngữ STL
- PC: Là máy tính cá nhân trên đó có cài phần mềm STEP7-MICROWIN.Phần
mềm này cho phép lập trình với cả ba ngôn ngữ là STL, LAD và FBD.Để cài phần
mềm này người phải có bản quyền và PC phải cài hệ điều hành WIN98/2000/NT/XP.
Hiện nay hầu hết sử dụng STEP7-MICROWIN 3.0, 3.2,4.0 để lập trình cho S7 để có
thể sử dụng được những ứng dụng nâng cao.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 11


1.Giao diện làm việc:
Sau khi đã cài đặt phần mềm STEP7-MICROWIN và vào chương trình làm việc,
giao diện làm việc sẽ được thể hiện như sau:
Navigation Bar – InstructionTree Cross Reference Data Block Status Chart Symbol Tabler

OutputWindow-Status Bar Program Editor Local Variable Table
- Navigation Bar: Thể hiện các khối và các lệnh làm việc được tạo sẵn trong phần
mềm.Để sử dụng các khối này ta chỉ cần kích vào nút biểu tượng tương ứng với khối
cần dùng.
- InstructionTree: Thể hiện tất cả các khối và lệnh sử dụng trong chương trình dưới
dạng cây thư mục.Muốn làm việc với lệnh nào chỉ việc Click đúp chuột vào vị trí đó
để chọn thiết bị làm việc.

- Các khối Cross Reference, Data Block, Status Chart, Symbol Table sẽ được trình
bày chi tiết ở phần sau.
- Program Editor: Đây là vùng chính để thực hiện chương trình bằng cách đưa các
lệnh vào trong vùng và sắp xếp chúng theo cách thức của người dùng để tạo ra một
chương trình.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 12


- Menu bar và Toolbar: Là các thanh công cụ giúp thực hiện nhanh các lệnh và
chức năng sử dụng trong chương trình.
2.Các khối sử dụng trong giao diện lập trình:
2.1.Khối Programe Block:
Gồm ba khối chính:
1.Khối OB1: Là khối chứa chương trình chính,luôn được quét trong mỗi vòng
vòng quét.Đây là khối chính trong việc thiết kế chương trình và bắt buộc phải có.
2.Khối SUBROUTIN: Là khối chứa chương trình con.Chương trình chứa trong
khối này sẽ được thực hiện mỗi khi có lệnh gọi thực hiện từ chương trình chính.
3.Khối INTERRUPT: Là khối chứa chương trình ngắt.Khối này sẽ được thực
hiện mỗi khi có sự kiện ngắt xảy ra.
Cách tạo chương trình con hay chương trình ngắt.
Có thể tạo nhiều chương trình con hay chương trình ngắt tuy nhiên không thể tạo nhiều
chương trình chính do chương trình chính chỉ có một.Có thể xóa hay đổi tên chương trình con
hay chương trình ngắt bằng cách click chuột phải vào biểu tượng chương trình và chọn
“Delete” hay “Rename”.
2.2.Khối Data Block:
Đây là khối chứa dữ liệu của một chương trình.Ta có thể định dạng dữ liệu trước
trong khối này và sử dụng chúng trong chương trình.Khi tải chương trình vào PLC thì
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 13

toàn bộ nội dung của khối sẽ được lưu vào bộ nhớ của PLC.Khối chỉ làm việc với dữ
liệu của vùng nhớ V.
Để tạo dữ liệu trong khối này ta có click vào biểu tượng trên màn hình hoặc trên
cây thư mục chọn khối và click vào biểu tượng “USER”,khi đó màn hình chương trình
sẽ chuyển sang làm việc với khối.Cách tạo dữ liệu được thể hiện bên dưới.
Ví dụ về cách tạo một Data Block :

2.3.Khối System Block:
Đây là khối định dạng các chức năng làm việc của hệ thống. Khối này gồm có 10
khối chính:
1. Communication Ports:
Định dạng cho cổng giao tiếp của PLC. Địa chỉ mặc định của PLC là 2, có thể
thay đổi địa chỉ này. Tốc độ truyền mặc định là 9600kbps.
2. Retentive Ranges:
Khối này cho phép chọn 5 vùng nhớ có thể lưu dữ liệu khi PLC bị mất điện, nếu
vùng nào được chọn thì dữ liệu vùng đó được giữ,ngược lại sẽ bị reset về 0.
3. Password:
S7-200 có 3 mức chọn mật mã,thông thường chọn mức cao nhất để bảo mật bản
quyền,số ký tự tối đa là 8.Trường hợp PLC đã có password thì người không có
password không thể upload từ PLC về máy tính nhưng có thể DownLoad chương trình
vào PLC bằng các chọn “clear PLC”,khi đó toàn bộ dữ liệu sẽ bị xóa.
4.Output table:
Khối này cho phép chọn trạng thái ngõ ra của PLC là ON hay OFF khi PLC
chuyển trạng thái từ RUN sang STOP.Chế độ mặc định của phần mềm là OFF.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 14

5. Input Filter:
Cho phép chọn thời gian lọc tín hiệu ngõ vào của PLC. Thời gian lọc tín hiệu ngõ
vào là thời gian mà ngõ vào không đổi trạng thái thì PLC mới cho phép nhận trạng thái
đó. Nếu sự thay đổi trạng thái diễn ra trong thời gian ngắn hơn thời gian lọc thì PLC sẽ
không nhận tín hiệu đó và coi như trạng thái của ngõ vào là không thay đổi.
Thời gian lọc mặc định của đầu vào là 6.4ms
6. Pulse Catch Bits:
PLC cho phép chọn ngõ vào có thể bắt những tín hiệu nhanh khi chu kỳ quét
chưa kịp quét, tín hiệu đó sẽ được giữ cho đến khi chu kỳ quét được thực hiện.
7.Background Time:
Background time còn gọi là thời gian nền,được chuyên dùng cho việc xử lý các
yêu cầu truyền thông trong chế độ chạy ở trạng thái biên dịch hoặc đáp ứng.
Background time được cho dưới dạng phần trăm và tác động đến thời gian quét.Khi tỷ
lệ chọn càng tăng thì thời gian quét càng chậm.Tỷ lệ hợp lý được chọn là 10%.
8.EM Configuration:
Khối này cho phép người sử dụng xem được cấu hình vị trí của module được sử
dụng. Địa chỉ này được lưu trong vùng nhớ V.
9.Configure LED:
Khối này cho phép người dùng đặt cấu hình cho đèn SF/DIAG.Có hai chế độ có
thể được sử dụng để thông báo.
10.Increase Memory:
Khối cho phép người dùng tăng hoặc không tăng bộ nhớ trong chế độ chạy của
PLC bằng cách đánh dấu vào vị trí “Disable Edit in Run to increas memory”.
2.4.Khối Symbol Table:
Khối này cho phép người dùng đặt biểu tượng và chú thích các địa chỉ sử dụng
trong chương trình.Khi ta đặt biểu tượng (symbol) và chú thích(comment) thì trong
chương trình sẽ thể hiện các biểu tượng này thay cho địa chỉ.Công việc này sẽ giúp
cho người dùng dễ dàng giám sát các địa chỉ được sử dụng trong chương trình.
Ví dụ về cách lập một Symbol table:

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 15




2.5.Khối Status Chart:
Khối này giúp người dùng có thể giám sát và hiệu chỉnh các dữ liệu trong
chương trình bằng cách đưa các dữ liệu cần giám sát vào trong khối.Quá trình quan sát
dữ liệu chỉ được thực hiện khi PLC đang ở chế độ RUN.Người dùng có thể giám sát
dữ liệu bằng hai cách: Dùng Chart Status hoặc Trend View trên thanh công cụ.Chart
Status thể hiện giá trị dữ liệu ở dạng bảng và Trend View thể hiện dữ liệu dưới dạng
biểu đồ theo thời gian.Có thể quan sát dữ liệu thông qua các công cụ là Chart Status
hoặc Single read tuy trong đó chức năng Chart Status có thể cập nhật giá trị của dữ
liệu khi PLC chuyển sang chế độ STOP còn chức năng Single Read thì không. Ta có
thể thay đổi và cập nhật giá trị của dữ liệu thông qua các chức năng Write và Force
trên thanh công cụ.

Ví dụ về hoạt động của một bảng dữ liệu trong chương trình
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 16


2.6.Khối Cross Reference:
Khối Cross Reference được thể hiện dưới dạng bảng giúp người dùng có thể
giám sát được vị trí và loại của dữ liệu dùng trong chương trình.Bảng chỉ được thể
hiện khi chương trình được Download xuống PLC và quan sát ở chế độ online.

Ví dụ về một Cross Reference.
2.7.Khối Communication:
Khối này giúp người dùng kết nối với thiết bị lập trình bằng cách định dạng cho
cổng giao tiếp.Các bước thực hiện như sau:
1.Click chuột vào biểu tượng của khối trên màn hình giao diện chương trình
người dùng, khi đó sẽ hiện ra một bảng thông báo như sau:
Trong bảng này ta chọn địa chỉ của PLC, thường mặc định là 2, sau đó chọn ô
“Search all baud rates” để tìm tất cả các tốc độ truyền thông yêu cầu, tiếp theo Click
chuột vào biểu tượng “Set PG/PC interface” để cài đặt giao diện truyền thông, một cửa
sổ sẽ hiện ra như sau:
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 17



Trong cửa sổ này ta chọn Properties để định dạng cổng truyền thông. Nếu ta
dùng cổng truyền thông loại nào thì ta chọn loại đó,sau đó chọn các thông số cho
chuẩn truyền thông như thể hiện bên dưới. Sau khi chọn xong các thông số ta nhấn
“OK”để thoát khỏi cửa sổ này và quay lại cửa sổ trước đó, tại đây ta chọn chuẩn là
PC/PPI cable(PPI) nếu cáp sử dụng là PPI, sau đó nhấn “OK”để thoát về cử sổ ban
đầu. Tại đây ta click đúp chuột vào biểu tượng “Double - Click to refresh ”. Nếu quá
trình giao tiếp thành công tại đó sẽ hiển thị loại PLC đang kết nối có nghĩa là chương
trình đã nhận dạng được loại PLC, nếu không sẽ hiển thị cảnh báo lỗi. Nếu có lỗi xảy
ra ta phải kiểm tra thông báo lỗi để tìm cách khắc phục lỗi sau đó thực hiện lại các
bước như trên.

Sau khi kết nối thành công ta tiến hành viết hoặc đọc chương trình,nếu muốn viết
chương trình vào PLC thì ta chọn “Download” còn ngược lại thì chọn “Upload”.Để
Upload hay Download thì người dùng phải kết nối cáp với PLC và chuyển PLC sang
chế độ STOP. Việc này được thực hiện như sau:
- Từ thanh menu ta chọn ‘File” và kéo thả xuống, tại đây ta chọn Upload hoặc
DownLoad.
- Trên thanh Toolbar ta chọn mũi tên xuống cho việc DownLoad và mũi tên lên
cho việc Upload.
- Nhấn phím Ctrl + U cho việc Upload và Ctrl + D cho việc DownLoad.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 18


















BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI

SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 19


CHƯƠNG 2: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH
2.1.PHƯƠNG PHÁP LẬP TRÌNH:
S7-200 biểu diễn chương trình dưới dạng một mạch logic cứng bằng một dãy các
lệnh và khối chương trình theo thứ tự quy định. Các lệnh và khối này sẽ lần lượt được
quét trong chương trình từ đầu đến cuối trong một vòng quét. PLC sẽ làm việc ngay tại
vòng quét đầu tiên và từ đó thực hiện liên tục chu kỳ quét. Trong mỗi vòng quét nếu
có một lệnh được gọi PLC sẽ nhận lệnh đó và thực hiện, nếu không quét kịp thì tại
vòng quét tiếp theo sẽ thực hiện.
Có ba phương pháp lập trình cơ bản:
- Lập trình hình thang (LAB – Ladder Logic).
- Phương pháp khối hàm (FBD – Funtion Block Diagram).
- Phương pháp liệt kê câu lệnh (STL – Statement List).
Nếu chương trình được viết theo kiểu LAD hoặc FBD thì có thể chuyển sang dạng
STL nhưng không phải mọi chương trình viết bằng STL đều có thể chuyển sang hai
dạng kia.
1.LAD: Là ngôn ngữ lập trình bằng đồ hoạ mô phỏng theo mạch relay. Các phần
tử cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic.
- Tiếp điểm: Mô tả các tiếp điểm dùng trong mạch relay, toán hạng của tiếp
điểm dùng trong chương trình là bit. Có hai loại tiếp điểm:
+ Tiếp điểm thường đóng :
+ Tiếp điểm thường mở :
- Cuộn dây: mô tả cuộn dây relay. Toán hạng sử dụng là bit.
- Hộp: Là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau làm việc khi có tín hiệu đến
kích. Những hàm thường được biểu diễn bằng hộp là các hàm tạo thời gian (Timer),
hàm đếm (Counter) và các hàm toán học.
- Mạng LAD: Là đường nối các phần tử thành một mạch hoàn chỉnh. Thông
thường các tín hiệu điện phải đi từ dây nóng qua thiết bị rồi đến dây trung hoà sau đó

về nguồn, tuy nhiên trong phần mềm lập trình chỉ thể hiện dây nóng và bên trái và các
đường nối đến thiết bị từ đó.
2.STL:
Phương pháp liệt kê lệnh là phương pháp lập trình bằng cách tập hợp các câu lệnh,
mỗi câu lệnh thể hiện một chức năng của chương trình.
Để tạo một chương trình dạng STL người lập trình cần phải hiểu rõ phương thức
sử dụng ngăn xếp. Ngăn xếp logic là một khối gồm 9 bit chồng lên nhau từ S0 – S8.
Tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp đều chỉ làm việc với bít đầu tiên (S0) và
bit thứ hai (S1) của ngăn xếp. Giá trị logic mới đều có thể được gửi hoặc nối thêm vào
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 20


ngăn xếp. Khi phối hợp hai bit đầu tiên của ngăn xếp thì ngăn xếp sẽ được kéo lên một
bit.
Ngăn xếp và tên bit:

3.FBD:
Là phương pháp lập trình khối hàm mô phỏng các lệnh và khối làm việc trong
mạch số. Các phần tử cơ bản trong phương pháp này là các khối lệnh được liên kết với
nhau.
2.2. Cấu trúc chương trình.
Cấu trúc của một chương trình được tạo thành từ 3 thành phần cơ bản: 1
chương trình chính (main Program), có thể có một hay nhiều chương trình con
(subroutines), các chương trình con xử lý ngắt (interrupt routines) có thể có hoặc
không.
Chương trình chính bao gồm các lệnh điều khiển ứng dụng. Các lệnh này được
thực hiện tuần tự một cách liên tục, cứ mỗi vòng quét một lần. Chương trình chính
được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình (MEND hoặc END).
Chương trình con là một bộ phận của chương trình. Nó có thể có hoặc không,

chỉ được thực hiện khi có lệnh gọi đến từ chương trình chính. Các chương trình con
phải được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính (MEND hoặc END).
Các chương trình con xử lý ngắt (có thể có hoặc không) khi xảy ra sự kiện ngắt
tương ứng. Sự kiện đó có thể là sự thay đổi mức ở một đầu vào, bộ định thời đếm đủ
hay nhận được dữ liệu trên cổng truyền thông….Chương trình xử lý ngắt cũng phải
được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính (MEND hoặc END).
Các chương trình con thường được nhóm lại thành một nhóm ngay sau chương
trình chính. Sau đó đến ngay các chương trình xử lý ngắt. Bằng cách viết như vậy, cấu
trúc chương trình được rõ ràng và thuận tiện hơn trong việc đọc chương trình sau này.
Cũng có thể tự do trộn lẫn các chương trình con và chương trình xử lý ngắt đằng sau
chương trình chính.









BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 21

Hình 2.2. Cấu trúc một chương trình của PLC



Hình 4.24. Cấu trúc một chương trình của PLC
2.3.TẬP LỆNH S7-200:
Tập lệnh của S7-200 chia làm ba nhóm:
- Các lệnh mà khi thực hiện thì làm việc độc lập không phụ thuộc vào giá trị
logic của ngăn xếp.
- Các lệnh chỉ thực hiện khi bit đầu tiên của ngăn xếp có giá trị logic bằng 1.
- Các nhãn lệnh đánh dấu vị trí trong tập lệnh hay còn gọi là nhóm lệnh điều
khiển chương trình.Cả ba phương pháp đều sử dụng ký hiệu I để chỉ các lệnh làm việc
tức thời, tức là giá trị được chỉ định trong lệnh vừa được chuyển vào thanh ghi ảo đồng
thời được chuyển ngay đến tiếp điểm được chỉ dẫn ngay trong lệnh ngay khi được thực
hiện chứ không phải chờ đến giai đoạn trao đổi với ngoại vi của vòng quét. Điều đó
khác với lệnh không tức thời là giá trị chỉ chuyển vào thanh ghi ảo khi thực hiện lệnh.
Các nhóm lệnh được cho trong cây lệnh của S7-200:
- Bit Logic: Tập lệnh làm việc với bit.
- Clock: Tập lệnh làm việc với thời gian của hệ thống.
- Communication: Tập lệnh truyền thông.
- Compare: Tập lệnh so sánh.
- Convert: Tập lệnh biến đổi.
- Counter: Tập các bộ đếm.
- Floating-Point Math: Tập lệnh toán học làm việc với số thực.

- Integer Math: Tập lệnh toán học làm việc với số nguyên.
- Interupt: Tập lệnh làm việc với chương trình ngắt.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 22


- Logical Operations: Tập lệnh các phép tính logic biến đổi.
- Move: Tập lệnh di chuyển dữ liệu.
- Programe Control: Tập lệnh điều khiển chương trình.
- Shift/Rotate: Tập lệnh dịch/quay làm việc với thanh ghi.
- String: Tập lệnh làm việc với chuỗi.
- Table: Tập lệnh làm việc với bảng dữ liệu.
- Timers: Tập các bộ định thời gian.
- Call Subroutin: Tập lệnh gọi các chương trình con.
2.4. Một số lệnh cơ bản.
2.4.1. Lệnh vào ra.
STL LAD Mô tả Toán hạng
LD
A
O

Tiếp điểm thường mở sẽ được
đóng khi bit = 1.
bit: I, Q, M, SM, T,
C, V.
LDN
AN
ON

Tiếp điểm thường đóng sẽ được

mở khi bit = 1.
bit: I, Q, M, SM, T,
C, V.
LDI
AI
OI

Tiếp điểm thường mở sẽ đóng tức
thời khi bit = 1.
bit: I
LDNI
AIN
OIN

Tiếp điểm thường đóng sẽ mở tức
thời khi bit = 1.

bit: I

= bit


Cuộn dây đầu ra ở trạng thái ON
khi có dòng điện điều khiển đi
qua.
bit: I, Q, M, SM, T,
C, V.

=I bit

Cuộn dây đầu ra ở trạng thái ON
tức khi có dòng điện điều khiển đi
qua.
bit: Q
bit

bit
bit
bit
bit
bit
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 23


2.4.2. Các lệnh ghi/xóa giá trị cho tiếp điểm.
Lệnh này dùng để đóng và ngắt các điểm gián đoạn đã được thiết kế. Khi dòng
điều khiển đến các cuộn dây thì các cuộn dây đóng hoặc mở các tiếp điểm (hoặc một
dãy các tiếp điểm).
STL LAD Mô tả Toán hạng
S bit, n

Set 1 mảng gồm n tiếp điểm,
tính từ tiếp điểm "bit" (n<=128
tiếp điểm).
bit: I, Q, M, SM, T, C,
V
n: IB, QB, MB, SMB,
VB, AC, Hằng số,

*VD, *AC
R bit, n

Reset 1 mảng gồm n tiếp điểm,
tính từ tiếp điểm "bit" (n <=
128 tiếp điểm).
SI bit, n

Set tức thời 1 mảng gồm n tiếp
điểm, tính từ tiếp điểm "bit" (n
<= 128 tiếp điểm).
bit: Q
n: IB, QB, MB, SMB,
VB, AC, Hằng số,
*VD, *AC
RI bit, n

Reset tức thời 1 mảng gồm n
tiếp điểm, tính từ tiếp điểm
"bit" (n <= 128 tiếp điểm).

2.4.3. Các lệnh logic đại số Boolean.
Các lệnh này được biểu diễn trong LAD và STL được tóm tắt trong bảng sau.
Chúng sử dụng bit nhớ đặc biệt SM1.0 để thông báo về trạng thái kết quả phép tính
được thực hiện. SM1.0 là bit nhớ 0 (Có giá trị logic bằng 1 khi kết quả của phép tính là
0).
Biểu diễn trong STL
STL Mô tả Toán hạng
ANDW IN1, IN2
Lệnh thực hiện phép logic

AND giữa các bít tương ứng
của hai từ IN1 và IN2. Kết
quả được ghi lại vào IN2.
IN1: VW, T, C, IW, QW,
SMW, AC, AIW, *VD,
*AC, Hằng số.

IN2: VW, T, C, IW, QW,
SMW, AC, AIW, *VD, *AC

ORW IN1, IN2
Lệnh thực hiện phép logic
OR giữa các bít tương ứng
của hai từ IN1 và IN2. Kết
quả được ghi lại vào IN2.

n

S


bit


n

R

bit

n

S
I

bit


n

RI

bit


n

BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 24


XORW IN1, IN2
Lệnh thực hiện phép logic
XOR giữa các bít tương ứng
của hai từ IN1 và IN2. Kết
quả được ghi lại vào IN2.
ANDD IN1, IN2
Lệnh thực hiện phép logic
AND giữa các bít tương ứng

của hai từ kép IN1 và IN2.
Kết quả được ghi lại vào
IN2.
IN1: VD, ID, QD, MD,
SMQ, AC, HC, *VD, *AC,
Hằng số.

IN2: VD, ID, QD, MD,
SMD, AC, *VD, *AC
ORD IN1, IN2
Lệnh thực hiện phép logic
OR giữa các bít tương ứng
của hai từ kép IN1 và IN2.
Kết quả được ghi lại vào
IN2.
XORD IN1, IN2
Lệnh thực hiện phép logic
XOR giữa các bít tương ứng
của hai từ kép IN1 và IN2.
Kết quả được ghi lại vào
IN2.

Biểu diễn trong LAD.
LAD Mô tả Toán hạng

Lệnh thực hiện phép logic AND
giữa các bít tương ứng của hai từ
IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại
vào OUT.
IN1: VW, T, C, IW, QW,

SMW, AC, AIW, *VD,
*AC, Hằng số.

IN2: VW, T, C, IW, QW,
SMW, AC, AIW, *VD,
*AC

OUT: VW, T, C, IW, MW,
QW, SMW, AC, *VD, *AC


Lệnh thực hiện phép logic OR
giữa các bít tương ứng của hai từ
IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại
vào OUT.

Lệnh thực hiện phép logic XOR
giữa các bít tương ứng của hai từ
IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại
vào OUT.
BÁO CÁO TH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TRẦN NGỌC HẢI
SVTH: NGUYỄN MẠNH TIẾN – LỚP : 10CDT1- NHÓM 5A Trang 25



Lệnh thực hiện phép logic AND
giữa các bít tương ứng của hai từ
kép IN1 và IN2. Kết quả được ghi
lại vào OUT.
IN1: VD, ID, QD, MD,

SMQ, AC, HC, *VD, *AC,
Hằng số.

IN2: VD, ID, QD, MD,
SMD, AC, *VD, *AC

OUT: VD, ID, QD, MD,
SMD, AC, *VD, *AC

Lệnh thực hiện phép logic OR
giữa các bít tương ứng của hai từ
kép IN1 và IN2. Kết quả được ghi
lại vào OUT.


Lệnh thực hiện phép logic XOR
giữa các bít tương ứng của hai từ
kép IN1 và IN2. Kết quả được ghi
lại vào IN2.

2.4.4. Các lệnh tiếp điểm đặc biệt.
Có thể dùng lệnh tiếp điểm đặc biệt để phát hiện sự chuyển tiếp trạng thái của xung
(sườn xung) và đảo lại trạng thái dòng cung cấp (giá trị của đỉnh ngăn xếp). LAD sử
dụng các tiếp điểm đặc biệt để tác động vào dòng cung cấp. Các tiếp điểm đặc biệt
không có toán hạng riêng. Vì vậy phải đặt chúng vào vị trí phía trước của cuộn dây
hoặc họp đầu ra.
Các lệnh tiếp điểm đặc biệt được biểu diễn trong LAD:
LAD Mô tả Toán hạng

Tiếp điểm đảo trạng thái của dòng cung cấp.
Nếu dòng cung cấp có tiếp điểm đảo thì nó bị
ngắt mạch, nếu không có tiếp điểm đảo thì nó
thông mạch.
Không có



Tiếp điểm chuyển đổi dương, cho phép thông
mạch trong một vòng quét khi sườn xung điều
khiển chuyển từ 0 lên 1.
Không có


Tiếp điểm chuyển đổi âm, cho phép thông
mạch trong một vòng quét khi sườn xung điều
khiển chuyển từ 1 xuống 0.
Không có
NOT

P
N