Tính toán vị trí người sử dụng từ pseudoranges

Mục lục
Lời mở
đầu………………………………………………2
I/Các thành phần của
GPS………………………………4
1/ GPS có thể đo những
gì? 5
2/ Trị đo pha……………….
…………………………… 6
3/ M t s hi u l m c b n th ng g pộ ố ể ầ ơ ả ườ ặ …………………….8
II/ Tính toán vị trí người sử dụng từ
PSEUDORAGES…8
1/ Định vị tuyệt đối……………….
………………… …9
2/ Định vị tương đối……………….………………
…11
3/ Định vị động……………….……………….……
…11
4/ ĐỊnh chính xác GPS……………….……………
….13
5/ Sử dụng code để định vị……………….
………….…13
6/ Độ chính xác và các nguồn
lỗi………………… ….14

7/ Kỹ thuật để cải thiện độ chính
xác……………… …15
8/ Xác định khoảng cách giả để định vị
………… 17
9/ Bộ thu GPS…………………………………………… 19
10/ Một số chuỗi NMEA điển hình…………………… 21

Kết Luận……………….……………….………………
26
Lời mở đầu
Hệ thống định vị toàn cầu (Global Positioning System
- GPS) là hệ thống xác định vị trí dựa trên vị trí của các vệ

tinh nhân tạo. Trong cùng một thời điểm, ở một vị trí trên
mặt đất nếu thiết bị GPS xác định được khoảng cách đến
ba vệ tinh (tối thiểu) thì sẽ tính được một vị trí tọa độ của
thiết bị GPS đó.
GPS ban đầu chỉ dùng cho các mục đích quân sự,
nhưng không hệ nào đưa ra sự đảm bảo tồn tại liên tục và
độ chính xác. Vì thế chúng không thỏa mãn được yêu cầu
an toàn ngày càng cao cho hệ thống dẫn đường dân sự
hàng không và hàng hải. Đặc biệt là tại những vùng và tại
thời điểm có hoạt động quân sự của những quốc gia sở
hữu các hệ thống đó. Do không thỏa mãn được nhu cầu
trên nên từ năm 1980 chính phủ Mỹ cho phép sử dụng hệ
thống định vị toàn cầu trong dân sự
Các vệ tinh GPS bay vòng quanh trái đất hai lần trong
một ngày theo một quỹ đạo rất chính xác và phát tín hiệu
có thông tin xuống Trái Đất. Về bản chất máy thu GPS so
sánh thời gian tín hiệu được phát đi từ vệ tinh với thời
gian nhận được chúng. Sai lệch về thời gian cho biết máy
thu GPS ở cách vệ tinh bao xa. Rồi với nhiều quãng cách
đo được tới nhiều vệ tinh máy thu có thể tính được vị trí
của người dùng và hiển thị lên bản đồ điện tử của máy.
Máy thu phải nhận được tín hiệu của ít nhất ba vệ tinh để
tính ra vị trí hai chiều (kinh độ và vĩ độ) và để theo dõi
chuyển động. Khi nhận được tín hiệu của ít nhất 4 vệ tinh

thì máy thu có thể tính được vị trí ba chiều (kinh độ, vĩ độ
và độ cao). Một khi vị trí người dùng đã tính được thì máy
thu GPS có thể tính các thông tin khác, như tốc độ, hướng
chuyển động, bám sát di chuyển, khoảng hành trình,
quãng cách tới điểm đến, thời gian mặt trời mọc, lặn và
nhiều thứ khác nữa.

Ứng dụng của GPS trong dân dụng:
- Quản lý điều hành xe.
- Khảo sát trắc địa môi trường.
- Quản lý con người.
 TÍNH TOÁN VỊ TRÍ NGƯỜI SỬ DỤNG
TỪ PSEUDORANGES
 I. CÁC THÀNH PHẦN CỦA GPS:
 Hệ thống GPS được chia làm 3 mảng:
 · Mảng không gian: bao gồm các vệ tinh, chúng
truyền những tín hiệu cần thiết cho hệ tống hoạt
động

 · Mảng điều khiển: Các tiện ích trên mặt đất thực
hiện nhiệm vụ theo dõi vệ tinh, tính toán quĩ đạo
cần thiết cho sự quản lý mảng không gian
 · Mảng người sử dụng: toàn thể các thiết bị thu
và kỹ thuật tính toán để cung cấp cho người sử
dụng thông tin về vị trí.
Hình 1. Các thành phần cơ bản của hệ thống GPS.
1/ GPS CÓ THỂ ĐO NHỮNG GÌ:
Các máy thu GPS cung cấp các trị đo là khoảng
cách từ máy thu đến vệ tinh. Tuy nhiên các trị đo
này bao gồm hai loại sau:

*Giả cự ly (pseudo-range): là trị đo dựa trên

nguyên tắc đo xung với xung là mã P hay mã C/A.
Đặc điểm của trị đo này là độ chính xác thấp (0.3
m cho mã P và 3m cho C/A) nhưng nó thể hiện trực
tiếp khoảng cách hình học từ máy thu đến vệ tinh.
Vì mã đo khoảng cách P được truyền trên hai tần số
L1 và L2 nên tương ứ`ng cho hai trị đo P1 và P2.
Trong khi đó mã C/A chỉ hiện diện trên L1 nên chỉ
có trị đo duy nhất C1.
Hình 2. Kỹ thuật so trùng để giải mã tín hiệu từ vệ
tinh
2/ Trị đo pha: bước sóng của các sóng mang rất
ngắn – xấp xỉ 19cm cho L1 và 24 cm cho L2. Giả
sử rằng độ phân giải của trị đo khoảng 1-2%

bước sóng thì pha sóng mang có thể được đo
đến mức độ milimét. Không may mắn là trị đo
này vẫn còn thiếu số nguyên chu kỳ pha để có
thể chuyển thành khoảng cách từ máy thu đến
vệ tinh. Vì vậy để xử lý trị đo này cần có những
phần mềm chuyên dụng cho mục đích trắc địa.
Hình 3. Kỹ thuật giải đa trị tại các máy thu
 Như vậy một máy thu một tần sẽ thu được 3 trị
đo là C1, P1 và L1. Trong khi máy thu hai tần sẽ
cung cấp đến 7 loại trị đo:C1, P1, L1, P2, D1, D2
và L2.
Các trị đo trên không chỉ chứa sai số đo của máy

thu vì khi tín hiệu đi từ vệ tinh đến máy thu nó bị

ảnh hưởng nặng nề do đồng hồ của vệ tinh và
máy thu bị sai, tín hiệu bị trễ ở tầng điện ly,
đường lan truyền của tín hiệu trong khí quyển bị
bẻ cong do chiết suất của không khí không đều,
… Ảnh hưởng tổng hợp của những nguồn sai số
này có thể làm cho các trị đo sai đến hàng trăm
km. Vì vậy để đòi hỏi độ chính xác định cỡ vài
chục mét, những nguồn sai số phải được khắc
phục và loại trừ trong xử lý.

Hình 4 Một số nguồn sai số ảnh hưởng đến độ
chính xác GPS
3/ M t s hi u l m c b n th ng g p:ộ ố ể ầ ơ ả ườ ặ
- GPS ko ph i là h th ng d n ng. GPS là h th ng ả ệ ố ẫ đườ ệ ố
nh v v trí. Còn d n ng (navigator) là 1 ng d ng đị ị ị ẫ đườ ứ ụ
c a GPS. Nhi u b n nh c t i GPS là h th ng d n ngủ ề ạ ắ ớ ệ ố ẫ đườ
là sai hoàn toàn. ng d ng c a GPS n gi n nh t mà Ứ ụ ủ đơ ả ấ
b n có th s d ng ó là check in, foursquare, latitude ạ ể ử ụ đ
- Nhi u v tinh h n ch c ch c ã x n h nề ệ ơ ắ ắ đ ị ơ Nhi u b n khoeề ạ
máy mình b t c 8-10-12 v tinh. i u ó là t t, ch ng ắ đượ ệ Đ ề đ ố ứ
t ch c n ng GPS c a b n ang ho t ng t t. Tuy nhiên ỏ ứ ă ủ ạ đ ạ độ ố
i u ó có ngh a là t i th i i m ó, v trí ó b n ang đ ề đ ĩ ạ ờ đ ể đ ở ị đ ạ đ
b t c tín hi u t 8-10-12 v tinh. i u ó không nói ắ đượ ệ ừ ệ Đ ề đ
lên cái gì c ! V n là v trí ó, nh ng ngày hôm sau, có th ả ẫ ị đ ư ể
b n s ch còn th y 3-4 VT ho c không th y cái nào. Vì ạ ẽ ỉ ấ ặ ấ
nhi u lý do, nh do th i ti t ch ng h n!ề ư ờ ế ẳ ạ
Nh ã nói trên, nh n c nhi u ngu n tín hi u có th ư đ ở ậ đượ ề ồ ệ ể
giúp thi t b fix v trí nhanh h n và chính xác h n, nh ng ế ị ị ơ ơ ư
ch là có th thôi, ôi khi còn làm ch m quá trình x lý.ỉ ể đ ậ ử
 II. TÍNH TOÁN VỊ TRÍ NGƯỜI SỬ DỤNG TỪ

PSEUDORANGES:
* Để bắt đầu, người nhận chọn mà C / A mã số để
lắng nghe bởi PRN số, dựa trên thông tin niên
lịch đã mua trước đó. Khi nó phát hiện tín hiệu
của mỗi vệ tinh, nó xác định nó bằng cách riêng
biệt của nó C / A mẫu mã, sau đó các biện pháp

thời gian trễ cho mỗi vệ tinh. Để làm điều này,
người nhận sản xuất một giống hệt C / A chuỗi
bằng cách sử dụng hạt giống số giống như vệ
tinh. Bằng cách xếp hai dãy, người nhận có thể
đo sự chậm trễ và tính toán khoảng cách tới vệ
tinh, gọi là pseudorange. Pseudoranges
* Chồng lấn, đại diện là các đường cong , được sửa
đổi để mang lại vị trí có thể xảy ra
* Chồng lấn pseudoranges, đại diện là các đường
cong, được sửa đổi để mang lại vị trí có thể
xảy ra
Với mỗi đoán, một pha loãng hình học chính xác
(GDOP) vector được tính toán, dựa trên các vị trí
trên bầu trời tương đối của các vệ tinh được sử
dụng. Khi vệ tinh hơn là chọn, pseudoranges từ sự
kết hợp nhiều hơn bốn vệ tinh có thể được xử lý để
thêm nhiều hơn để dự đoán vị trí và đồng hồ bù
đắp. Người nhận sau đó xác định các kết hợp sử
dụng và làm thế nào để tính toán vị trí ước tính
bằng cách xác định tỷ lệ trung bình trọng số của
các vị trí và độ lệch đồng hồ. Sau khi vị trí cuối
cùng và thời gian được tính toán, vị trí được thể
hiện trong một hệ thống phối hợp cụ thể, ví dụ:

kinh độ vĩ độ /, sử dụng WGS 84 dư kiện trắc địa
hay hệ thống một địa phương cụ thể cho một quốc
gia

 1/ Định vị tuyệt đối
Còn được gọi là định vị điểm đơn. Trong kiểu này các trị đo
được dùng là giả cự ly
.

 Giả sử toạ độ vệ tinh đã biết ( ), véc tơ từ máy
thu đến vệ tinh đo được là , thì toạ độ của máy
thu ( ) có thể xác định được. Tuy nhiên trong thực
tế chúng ta không đo được mà chỉ đo được
khoảng cách r. Do đó cần ít nhất 3 vệ tinh khác
nhau mới giải ra được toạ độ máy thu. Ngoài ra
do đồng hồ của máy thu luôn có sai số nên phát
sinh thêm một ẩn số nữa và do vậy cần có từ 4
vệ tinh trở lên.

Trị đo giả cự ly chứa nhiều sai số dẫn đến toạ độ
của máy thu có thể sai từ vài mét đến vài chục
mét.
2/ Định vị tương đối
3/ Định vị động
 Nếu trường hợp máy thu không đứng yên mà
chuyển động liên tục thì ta gọi đó là định vị
động. Định vị động có độ chính xác kém hơn
định vị tĩnh (trường hợp máy thu đứng yên)
nhưng có rất nhiều ứng dụng trong thực tế như


quản lý, điều khiển các đối tượng động tàu, xe,
vv Định vị động cũng có hai kiểu: tuyệt đối và
tương đối. Kiểu tương đối được ưa chuộng hơn vì
độ chính xác tốt hơn. Trong trường hợp này, một
máy thu được đặt cố định tại một điểm đã biết
tọa độ (gọi là base receiver hay reference
station), máy thu thứ hai gắn trên các đối tượng
động (gọi là rove receiver hay mobile station).
Nếu trạm tĩnh có trang bị thêm bộ phận phát
radio để phát các thông tin (bao gồm vị trí trạm
tĩnh và các số hiệu chỉnh khác) về phía trạm
động để trạm này giải ra ngay tọa độ của mình
thì ta gọi đây là kiểu định vị động thời gian thực
(real-time kinematic – RTK).

4/ Định chính xác định GPS
Độ chính xác định vị GPS theo trên phụ thuộc rất
nhiều yếu tố. Tuy nhiên nếu chỉ dựa vào kiểu
định vị và loại trị đo dùng trong xử lý, ta có thể
tóm tắt trong bảng sau :

5/ Sử dụng code để định vị
 Tính toán một vị trí với người sử dụng thường là
tín hiệu tương tự như trong khái niệm, giả sử một
người có thể giải mã nó. Các mã hóa cơ bản là
một cơ chế an toàn: nếu tín hiệu có thể được giải
mã thành công, đó là hợp lý để cho rằng đó là
một tín hiệu thực sự được gửi bởi một vệ tinh
GPS] Trong khi đó, thu nội rất dễ bị giả mạo từ
xác định dạng C / Một tín hiệu có thể được tạo ra

bằng cách sử dụng dễ dàng phát tín hiệu sẵn có.
RAIM tính năng không bảo vệ chống giả mạo, kể
từ RAIM chỉ kiểm tra các tín hiệu từ một người
dẫn đường
 6/ Độ chính xác và các nguồn lỗi

Các vị trí tính bằng một máy thu GPS cần phải có
thời gian hiện tại, vị trí của vệ tinh và trì hoãn việc
đo của tín hiệu nhận được. Độ chính xác vị trí là
chủ yếu phụ thuộc vào vị trí vệ tinh và sự chậm trễ
tín hiệu
Để đo sự chậm trễ, người nhận so sánh các chuỗi
bit nhận được từ vệ tinh với một phiên bản nội bộ
được tạo ra . Bằng cách so sánh tăng cao và dấu
cạnh của quá trình chuyển đổi bit, điện tử hiện đại
có thể đo tín hiệu để bù đắp trong vòng khoảng 1%
trong một thời gian bit, hay khoảng 10 nano giây
cho mã C / A. Kể từ khi tuyên truyền các tín hiệu
GPS gần với tốc độ của ánh sáng, điều này đại diện
cho một lỗi trong khoảng 3 mét. Đây là lỗi tối thiểu
có thể bằng cách sử dụng chỉ có C GPS / A tín hiệu.
 Nguồn lỗi của người dùng tương đương Range
(UERE
Ionospheric hiệu ứng ± 5 mét
Lịch thiên văn lỗi ± 2,5 mét
truyền hình vệ tinh lỗi đồng hồ ± 2 mét
br méo / đa đường ± 1 mét

tầng đối lưu hiệu ứng ± 0,5 mét
lỗi Numerical ± 1 mét

7/ Kỹ thuật để cải thiện độ chính xác
Phương pháp cải thiện độ chính xác ngực dựa vào
thông tin đối ngoại được tích hợp vào quá trình tính
toán. Có rất nhiều hệ thống như vậy tại chỗ và họ
nói chung được đặt tên hoặc mô tả dựa trên cảm
biến GPS nhận được thông tin. Một số hệ thống
truyền tải thông tin bổ sung về nguồn của lỗi (như
drift đồng hồ, Lịch thiên văn, hay trì hoãn
ionospheric), những người khác cung cấp các phép
đo trực tiếp của bao nhiêu tín hiệu được tắt trong
quá khứ, trong khi một nhóm thứ ba cung cấp thêm
thông tin dẫn đường hay một chiếc xe được tích
hợp in the calculation process.


 !"#$%&'$()*+,-
.$"/"#012&3$45678'$9(
:$;; '<=>$/?1@A$/
8$,$BC-$% $6('D$%-.,&'$(
=>"#$E$FG$HIJK4L$4
KMD@N' !70"#$/ $6('DEO4

5(P$QR$;; 'S"#BTIU1@A737
CBBV4$/"#OEOQ
$6E$A==7"#=1W>(4X==
Q-."#=1W9QY !
$P$?"==Z&'$(G"#
=1W>==Z-.4D(!'N'6&W$BBV!
[C$\(',$"#127"]77$^4
$6E$%

)BT62==&'$("#=1W>==$69-
.!GCW$6_0-(@$8- '?$8V "(!
GCBBC$$6`$A-O$%
&'$($>-.Ba6M$]4b"P'Y$C$O
"#$6EZ&'$(C !&2&$69&c$8(C
$N& !-.!C1E !"#4
5%BT==Z&'$( (G"#=1W>=
=Z-.?"$,$CG$O'6$6$;
$,4&'$()*+"#1P$ 9$A==ZCd&M$
=1W>==$69-.4e]Q==('9
$T$69-. (G"#=1W>($F&W$-$/
(f^ !$/)*+4g'$($;--
Ba1P&A==Z&'$(==Z
-.CBBVIC"# !4K>BBVD
$/ !&B$ABBV"# !&4D(
!'G$M7P"#4hP'"/$-
$V7C-&U=1W==-.12
$"/O('9('Y --([$%&c$
M$4g'$()*+$%&c$M$BTIU$6-([!'
-([ `"#4

9/ Bộ thu GPS.
Bộ thu GPS tính toán vị trí của nó bằng việc tính toán và so sánh
thời gian truyền tínhiệu từ lúc nó được gửi từ vệ tinh đến khi nhận được
tại bộ thu trên mặt đất. Mỗi vệ tinhtruyền liên tục các bản tin có chứa
thời gian bản tin được gửi đi, thông tin quỹ đạo chínhxác, tình trạng hệ
thống chung. Bộ thu GPS đo thời gian truyền của mỗi bản tin gửi từvệ
tinh và tính toán khoảng cách tới vệ tinh đó. Phép đo hình học ba cạnh
tam giác đượcsử dụng để kết hợp các khoảng cách này cùng vị trí của
các vệ tinh để xác định vị trí của bộ thu. Tuy nhiên trên thực tế, một

sai số nhỏ của thời gian nhân với vận tốc rất lớn củaánh sáng
(cũng là vận tốc lan truyền của sóng điện từ) sẽ gây ra sai số về khoảng
cách đáng kể. Do vậy các bộ thu sử dụng thêm một vệ tinh để hiệu
chỉnh đồng hồ của chúng.Trong một số trường hợp nếu biết một trong
các thông số tọa độ không gian, ví dụ nhưđộ cao, chúng ta chỉ cần 3 vệ
tinh để xác định được vị trí chính xác.Tính toán được khoảng cách từ
bộ thu tới vệ tinh, cho phép xác định vị trí của bộ thunằm trên hình cầu
có tâm là vệ tinh đó. Do vậy, với 4 vệ tinh ta có thể xác định được vịtrí
của bộ thu ở tại hai miền giao của 4 hình cầu có tâm là vị trí các vệ tinh,
bán kính làkhoảng cách từ bộ thu tới các vệ tinh đó.Trường hợp không
có lỗi, bộ thu GPS sẽ có vị trí tại một điểm giao của 4 bề mặt hìnhcầu.
, Nếu bề mặt của hai mặt cầu giao nhau tại nhiều hơn
một điểm, giao tuyến củachúng sẽ là một hình tròn. Giao
tuyến này và mặt cầu thứ 3 trong hầu hết các trườnghợp sẽ giao
nhau tại hai điểm (mặc dù chúng có thể chỉ giao nhau tại một
điểm hoặckhông giao nhau). Vị trí chính xác của bộ thu GPS là 1
trong hai giao điểm mà gần với bề mặt trái đất nhất đối với các
bộ thu của các phương tiện di chuyển trên hay gần bềmặt trái

đất. Giao điểm còn lại có thể là vị trí chính xác của một
thiết bị khác trongkhông gian.
Tính toán vị trí của bộ thu GPS trên bề mặt trái đất
*"]$6AO$^W

Hệ trục tọa độ máy thu - vệ "nh
)^$^W$6E !:?i?j<?$`&W$$/&$C7"]
$6A"B(
56CL$ !$GBV=1W$/Q7E7$!
7E$(4)7"]$6Af$$("#$^W8O


10/ Một số chuỗi NMEA điển hình:
Bộ phân tích dữ liệu có nhiệm vụ chuyển đổi
chuỗi byte thành dạng chuỗi kí tự ASCII. Chuỗi kí
tự được tạo thành gồm một danh sách các chuỗi
theo chuẩn như GPRMA,
GPRMB,GPRMC,GPGGA,GPGLL,GPGSA,GPGSV,…,
gọi là những chuỗi định dạng NMEA. Mỗi chuỗi này

có chứa một thông tin đặc biệt nào đó, và tuỳ mục
đích sử dụng mà ta sử dụng một hay nhiều trong
số đó. Thông tin trong những chuỗi kí tự này nhiều
lúc không đầy đủ và đôi khi ta phải kết hợp một số
thông tin từ nhiều chuỗi lại để có được kết quả
mong muốn.
a. GPRMC : Dữ liệu GPS dạng RMC.
Ví dụ :
$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4
,084.4 ,230394,003.1,W*6A trong đó :
- RMC : Recommended Minimum sentence C
- 123519 : nhận tín hiệu lúc 12:35:19 UTC
- A : A=active hoặc V=inValid. Active nghĩa là tại
thời điểm hiện tại cường độ tín hiệu của ít nhất 3
vệ tinh đủ mạnh để tính toán được vị trí dưới mặt
đất. Nếu có ít nhất 4 vệ tinh "nhìn thấy" bạn,
thông tin về độ cao so với mặt biển cũng có thể
tính toán được. inValid nghĩa là không tìm tính
toán được vị trí hiện tại dưới mặt đất.
- 4807.038,N : Vĩ độ : 48 độ 07.038' N
- 01131.000,E : Kinh độ : 11 độ 31.000' E
- 022.4 : vận tốc bề mặt tính theo hải lí (Speed)

- 084.4 : (Course) . góc chỉ hướng dựa theo vành
chân trờiThông tin này được biểu diễn là một
"azimuth". Một "azimuth" là một góc nằm ngang,
trên mặt phẳng là góc đo theo chiều kim đồng hồ ,
đo bằng độ từ 0° đến 360°; trong đó 0° chỉ hướng

Bắc, 90° chỉ hướng Đông, 180° chỉ hướng Nam và
270° chỉ hướng Tây.
- 230394 : Ngày tháng - 23 tháng 3 1994
- 003.1,W : độ biến thiên từ trường
- *6A : dữ liệu tổng hợp "checksum" luôn bắt đầu
với kí tự *
b. GPGGA : Dữ liệu GPS dạng GGA - Global
Positioning System Fix Data. Dữ liệu thiết yếu về vị
trí dò tìm trong không gian 3D và độ chính xác của
các thông số.
Ví dụ :
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.
9,545. 4,M,46.9,M,,*47
trong đó :
- 123519 : vị trí dò tìm lúc 12:35:19 UTC
- 4807.038,N : Vĩ độ 48 độ 07.038 Bắc
- 01131.000,E : Kinh độ 11 độ 31.000 Đông
- 1 : chất lượng vị trí dò tìm : 0=invalid,
1=GPSFix, 2=DGPSFix, - 3=PPSFix, 4= , 5= ,
6= , 7= , 8=
- 08: số vệ tinh đang được khảo sát
- 0.9 : HDOP
- 545.4,M : (Altitude,Meters) cao độ tính từ mặt
nước biển, tính bằng mét.

- (rỗng) : thời lượng tính bằng giây tính từ lần cập
nhật DGPS trễ nhất.

- (rỗng) : số định danh ID của trạm DGPS
- *47 : checksum.
c. GPGSA : dữ liệu dạng GSA - Satellite status.
Dữ liệu dạng GSA chứa các thông tin chi tiết về
việc dò tìm vị trí. Nó cũng chứa các thông tin về số
vệ tinh đang được sử dụng và chỉ số DOP (độ sai
lệch của một giá trị nào đó, có giá trị càng nhỏ
càng tốt). Một ứng dụng GPS có thể kiểm tra độ
chính xác trong các thông tin thông qua dữ liệu
GSA. 3 offset cuối cùng trong dữ liệu GSA lần lượt
là các chỉ số về Mean, Horizontal và Vertical DOP.
Ví dụ :
$GPGSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39
trong đó :
- GSA : Satellites Status
- A : tự động chọn kiểu dò tìm (2D hay 3D). A =
Auto / M = Manual.
- 3 : 3D fix (1 = no fix ; 2 = 2D fix ; 3 = 3D fix)
- 04,05 : PRNs của các vệ tinh được sử dụng cho
việc dò tìm (tổng cộng 12)
- 2.5 : PDOP
- 1.3 : HDOP
- 2.1 : VDOP
d. GPGSV : dữ liệu dạng GSV- Satellites in View,
dùng để phân tích thông tin về vệ tinh.
