Giáo trình lý thuyết ô tô

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
BỘ MƠN KHUNG GẦM
**********************

GIÁO TR̀ NH

Ơ TÔ 1
(LÝ THUYẾT Ô TÔ)

Người biên soạn: GVC. MSc. Đặng Quý

TP. HỒ CHÍ MINH, 9 / 2010


LỜI NĨI ĐẦU

N

ền cơng nghiệp chế tạo ơ tơ trên thế giới ngày càng phát triển mạnh mẽ. Ở
Việt Nam, trong thời gian khơng lâu nữa từ tình trạng lắp ráp xe hiện nay,
chúng ta sẽ tiến đến tự chế tạo ô tô. Bởi vậy, việc đào tạo đội ngũ cử nhân, kỹ
sư có trình độ đáp ứng được những địi hỏi của ngành cơng nghệ và sửa chữa
ơ tơ là một nhiệm vụ rất quan trọng và cấp bách.
Để phục vụ cho mục đích lâu dài nêu trên và trước mắt để đáp ứng cho chương trình
đào tạo theo hướng cơng nghệ ơ tơ, khoa Cơ khí Động lực của trường Đại học Sư phạm Kỹ
thuật đã phân công cán bộ giảng dạy biên soạn giáo trình “Ơ tơ 1” (Lý thuyết ơ tơ) dùng cho
hệ đại học.
Giáo trình này có 11 chương bao gồm các vấn đề về khảo sát động học chuyển động
thẳng, quay vòng và phanh ô tô, khảo sát hiện tượng dao động, ổn định và đánh giá tính kinh
tế nhiên liệu của ơ tơ. Học phần này là cơ sở cho việc đánh giá chất lượng động lực học

chuyển động của ô tô, cho những ứng dụng trong vận hành, khai thác cũng như tính tốn thiết
kế động học và động lực học những mẫu xe mới.
“Ơ tơ 1” là học phần chun nghành quan trọng ở năm cuối. Bởi vậy, trước khi học
môn này, sinh viên phải học trước các học phần sau: “Cơ lí thuyết”, “Cấu tạo ơ tơ”, “Động cơ
đốt trong 1”.
Mục tiêu của học phần này là cung cấp cho sinh viên những phương pháp và công cụ
để khảo sát đặc tính động học và động lực học chuyển động của ô tô. Trang bị cho sinh viên
những cơ sở lý thuyết phục vụ cho các học phần chuyên nghành khác như : “Kết cấu và tính
tốn ơ tơ”, “Phân phối công suất và ổn định chuyển động của ô tơ”, “Tự động điều khiển trên ơ
tơ”…v.v.
Do trình độ và thời gian có hạn, bởi vậy giáo trình này chắc sẽ có nhiều chỗ chưa hồn
thiện và thiếu sót. Rất mong các đồng chí và các bạn đọc góp ý để lần tái bản sau có chất
lượng nội dung tốt hơn. Tôi xin chân thành cám ơn!

Người biên soạn:
GVC. MSc. Đặng Quý

1


MỤC LỤC
Trang
Lời nói đầu ............................................................................................................................ 1
Mục lục ................................................................................................................................. 2
Kí hiệu và đơn vị đo cơ bản .................................................................................................. 6
CHƯƠNG 1: CÁC NGUỒN NĂNG LƯỢNG DÙNG TRÊN Ô TÔ. ........................... 7
Mục tiêu. ............................................................................................................................... 7
1.1. Những yêu cầu đối với động cơ dùng trên ơ tơ.............................................................. 8
1.2. Các đặc tính của động cơ đốt trong................................................................................ 8
1.2.1. Đặc tính cơng suất..................................................................................................... 8

1.2.2. Đặc tính tiêu hao nhiên liệu và hiệu suất của động cơ.............................................. 12
1.3. Đặc tính lý tưởng của động cơ dùng trên ô tô và khuynh hướng sử dụng
động cơ điện................................................................................................................... 13
1.3.1. Đặc tính lý tưởng của động cơ dùng trên ơ tô........................................................... 13
1.3.2. Khuynh hướng sử dụng động cơ điện. ...................................................................... 14
CHƯƠNG 2: SỰ TRUYỀN NĂNG LƯỢNG TRÊN XE. .............................................. 16
Mục tiêu. ............................................................................................................................... 16
2.1. Sơ đồ động học hệ thống truyền lực ở các loại ơ tơ....................................................... 17
2.1.1. Bố trí hệ thống truyền lực theo cơng thức 4x2.......................................................... 18
2.1.2. Bố trí hệ thống truyền lực theo công thức 4x4.......................................................... 19
2.1.3. Bố trí hệ thống truyền lực theo cơng thức 6x4.......................................................... 20
2.1.4. Bố trí hệ thống truyền lực theo cơng thức 6x6.......................................................... 20
2.2. Sự truyền và biến đổi năng lượng trong hệ thống truyền lực. ....................................... 21
2.3. Sự biến đổi năng lượng trong hệ thống chuyển động. ................................................... 25
2.4. Sự tổn hao nhiên liệu khi truyền năng lượng trên xe. .................................................... 26
CHƯƠNG 3: CƠ HỌC LĂN CỦA BÁNH XE................................................................ 28
Mục tiêu. ............................................................................................................................... 28
3.1. Các loại bán kính của bánh xe. ...................................................................................... 29
3.1.1. Bán kính thiết kế (bán kính danh định) ro. ................................................................ 29
3.1.2. Bán kính tự do r. ....................................................................................................... 29
3.1.3. Bán kính tĩnh rt.......................................................................................................... 29
3.1.4. Bán kính động lực học rđ........................................................................................... 29
3.1.5. Bán kính lăn rl. .......................................................................................................... 30
3.1.6. Bán kính tính tốn (bán kính làm việc trung bình) rb. ................................................ 30
3.2. Động học lăn của bánh xe không biến dạng. ................................................................. 30
3.2.1. Các khái niệm............................................................................................................ 30
3.2.2. Các quan hệ động học khi bánh xe lăn...................................................................... 31
3.3. Động lực học chuyển động của bánh xe. ....................................................................... 34
3.3.1. Bánh xe bị động không bị phanh (Mk = 0, Mp = 0). ................................................. 34
3.3.2. Bánh xe chủ động và đang có lực kéo (Mk  0, Mp =0). .......................................... 35

3.3.3. Bánh xe bị động hoặc chủ động đang bị phanh (Mk = 0, Mp  0). ........................... 36
3.4. Sơ đồ truyền năng lượng từ bánh xe tới mặt đường. ..................................................... 38
3.5. Sự trượt của bánh xe, khái niệm về khả năng bám và hệ số bám. ................................. 40
3.5.1. Sự trượt của bánh xe ................................................................................................. 40
3.5.2. Khả năng bám, hệ số bám giữa bánh xe với mặt đường và lực bám ....................... 40

2


3.6. Quan hệ giữa bán kính lăn rl vàlực kéo (hoặc lực phanh) tác dụng lên bánh xe. ..........44
3.7. Đặc tính trượt của bánh xe khi kéo và khi phanh. ..........................................................45
3.8. Biến dạng của bánh xe đàn hồi khi chịu tác dụng của lực ngang. Góc lệch hướng. ......47
CHƯƠNG 4: CƠ HỌC CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CỦA Ô TÔ...................................49
Mục tiêu.................................................................................................................................49
4.1. Các lực tác dụng lên ô tô trong trường hợp chuyển động tổng quát.
Lực riêng và công suất tương ứng . ................................................................................50
4.1.1. Các lực tác dụng lên ôtô khi chuyển động tổng quát.................................................50
4.1.2. Các lực riêng và các công suất tương ứng.................................................................55
4.2. Phương trình cân bằng lực kéo, phương trình cân bằng cơng suất,
đặc tính động học của ơ tơ và các đồ thị tương ứng .......................................................57
4.2.1. Cân bằng lực kéo của ôtô .........................................................................................57
4.2.2. Cân bằng công suất của ôtô. ......................................................................................60
4.2.3. Đặc tính động lực học của ơtơ ...................................................................................63
4.3. Xác định các thơng số động lực học chuyển động bằng tính tốn . .................................70
4.3.1. Xác định vận tốc cực đại trên loại đường đã cho ......................................................70
4.3.2. Xác định độ dốc lớn nhất mà xe vượt qua được........................................................71
4.4. Các đặc tính tăng tốc của ô tô ........................................................................................72
4.4.1. Xác định khả năng khởi hành và tăng tốc của ơ tơ....................................................72
4.4.2. Q trình chạy đà.......................................................................................................75
4.4.3. Khởi hành và tăng tốc của ơ tơ có hộp số cơ khí.......................................................77

CHƯƠNG 5: XÁC ĐỊNH CÁC THƠNG SỐ CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG
ĐỘNG LỰC Ô TÔ........................................................................................79
Mục tiêu.................................................................................................................................79
5.1. Xác định công suất danh định của động cơ theo phương pháp lựa chọn
thực nghiệm và tính tốn ..................................................................................................80
5.1.1. Phương pháp lựa chọn công suất của động cơ bằng thực nghiệm.............................80
5.1.2. Phương pháp lựa chọn công suất của động cơ bằng tính tốn ...................................80
5.2. Xác định tỷ số truyền cực đại và cực tiểu của hệ thống truyền lực. ...............................84
5.2.1. Xác định tỷ số truyền cực tiểu it min .........................................................................84
5.2.2. Xác định tỷ số truyền cực đại it max. ...........................................................................84
5.3. Phân phối tỉ số truyền trong hộp số. ...............................................................................85
5.3.1. Xác định tỷ số truyền ở số một của hộp số ...............................................................85
5.3.2. Xác định tỷ số truyền của các số trung gian trong hộp số. ........................................87
5.4. Lựa chọn tỷ số truyền của truyền lực chính. ..................................................................92
CHƯƠNG 6: TÍNH KINH TẾ NHIÊN LIỆU CỦA ÔTÔ..............................................93
Mục tiêu.................................................................................................................................93
6.1. Các chỉ tiêu kinh tế nhiên liệu của ơ tơ. .........................................................................94
6.2. Phương trình tiêu hao nhiên liệu của ơ tơ.......................................................................94
6.3. Đặc tính tiêu hao nhiên liệu khi xe chuyển động ổn định. .............................................97
6.4. Đặc tính tiêu hao nhiên liệu khi xe chuyển động không ổn định. ..................................100
6.4.1. Lượng tiêu hao nhiên liệu trong quá trình tăng tốc của ô tô.......................................101
6.4.2. Xác định lượng tiêu hao nhiên liệu của ôtô trong thời gian
chuyển động lăn trơn .................................................................................................102
CHƯƠNG 7: PHÂN BỐ TẢI TRỌNG PHÁP TUYẾN, KHẢ NĂNG BÁM VÀ TÍNH
ỔN ĐỊNH CỦA Ơ TƠ. ...............................................................................104

3


Mục tiêu. ............................................................................................................................... 104

7.1. Phân bố tải trọng pháp tuyến và khả năng bám của ô tô................................................ 105
7.1.1. Xác định phản lực thẳng góc của đường tác dụng lên các bánh xe ôtô
trong mặt phẳng dọc.................................................................................................. 105
7.1.2. Xác định phản lực thẳng góc của đường tác dụng lên các bánh xe ơ tơ trong mặt
phẳng ngang. ............................................................................................................. 111
7.2. Tính ổn định của ơ tơ. ................................................................................................... 113
7.2.1. Tính ổn định dọc của ơ tơ.......................................................................................... 113
7.2.2. Tính ổn định ngang của ơ tô khi chuyển động thẳng trên đường nghiêng ngang..... 119
CHƯƠNG 8: TÍNH NĂNG CƠ ĐỘNG CỦA ƠTƠ. ....................................................... 122
Mục tiêu. ............................................................................................................................... 122
8.1. Các thơng số hình học ảnh hưởng đến tính năng cơ động của ơtơ. ............................... 123
8.1.1. . Khái niệm về tính năng cơ động của ơ tơ................................................................ 123
8.1.2. Các thơng số hình học............................................................................................... 123
8.2. Khả năng cơ động của xe có cầu trước chủ động. ......................................................... 125
8.3. Aûnh hưởng của hiệu suất riêng của vi sai tới tính năng cơ động của xe...................... 126
8.4. Hiện tượng lưu thông cơng suất ở xe có nhiều cầu chủ động. ....................................... 128
CHƯƠNG 9: PHANH ÔTÔ.............................................................................................. 132
Mục tiêu. ............................................................................................................................... 132
9.1. Lực phanh và các mômen phanh cần thiết trên ô tô....................................................... 133
9.1.1.Lực phanh và các mômen tác dụng lên bánh xe khi phanh. ...................................... 133
9.1.2. Lực phanh ô tô và điều kiện bảo đảm phanh tối ưu. ................................................. 135
9.1.3. Phân bố lực phanh và mômen của ôtô khi phanh ..................................................... 138
9.1.4. Mômen phanh cần thiết tại các cơ cấu phanh. .......................................................... 141
9.2. Xác định các chỉ tiêu đánh giá hiệu quả phanh.............................................................. 143
9.2.1.Gia tốc chậm dần khi phanh....................................................................................... 143
9.2.2. Thời gian phanh. ....................................................................................................... 144
9.2.3. Quãng đường phanh.................................................................................................. 144
9.2.4. Lực phanh và lực phanh riêng................................................................................... 145
9.3. Ổn định của ôtô khi phanh. ............................................................................................ 146
9.3.1. Ổn định của ôtô khi phanh nếu các bánh xe bị hãm cứng. ....................................... 146

9.3.2. Ổn định của ôtô khi phanh nếu các lực phanh phân bố không đều........................... 150
9.4. Phanh chống hãm cứng ABS. Khả năng nâng cao hiệu quả và ổn định của ô tô khi
phanh.............................................................................................................................. 153
CHƯƠNG 10: QUAY VỊNG ƠTƠ. ................................................................................ 158
Mục tiêu. ............................................................................................................................... 158
10.1. Động học và động lực học quay vịng của ơ tơ............................................................ 159
10.1.1. Động học quay vịng của ơ tơ.................................................................................. 159
10.1.2. Động lực học quay vịng của ơtơ. ........................................................................... 163
10.2. Đặc tính quay vịng thiếu, thừa và trung tính và các yếu tố ảnh hưởng....................... 165
10.2.1. Khái niệm về ảnh hưởng độ đàn hồi của lốp tới quay vịng ơ tơ. ........................... 165
10.2.2. Quay vịng ơ tơ khi lốp bị biến dạng ngang. ........................................................... 167
10.2.3. nh hưởng của tính chất quay vịng trung tính, thiếu hoặc thừa tới tính ổn định
chuyển động của ô tô. ............................................................................................. 170
10.3. Ổn định chuyển động của ô tô khi quay vòng.............................................................. 174
10.3.1. Ổn định chuyển động của xe khi quay vòng xét theo điều kiện lật đổ. .................. 174

4


10.3.2. . Ổn định chuyển động của xe khi quay vịng xét theo điều kiện trượt ngang. .......178
10.4. Tính ổn định của các bánh xe dẫn hướng. ....................................................................180
10.4.1. Góc nghiêng ngang của trụ đứng cam quay. ...........................................................180
10.4.2. Góc nghiêng dọc của trụ đứng cam quay. ...............................................................182
10.4.3. Độ đàn hồi của lốp...................................................................................................183
10.4.4. Góc nghiêng ngồi của bánh xe ( góc dỗng ). ...........................................................184
10.4.5. Độ chụm của bánh xe ( góc chụm ). ........................................................................185
CHƯƠNG 11: DAO ĐỘNG ÔTÔ.....................................................................................186
Mục tiêu.................................................................................................................................186
11.1. Các chỉ tiêu về độ êm dịu chuyển động của ô tô. .........................................................187
11.1.1. Tần số dao động thích hợp. .....................................................................................187

11.1.2. Gia tốc thích hợp. ....................................................................................................188
11.1.3. Chỉ tiêu tính êm dịu chuyển động dựa vào gia tốc dao động và thời gian tác động
của chúng. .................................................................................................................188
11.2. Sơ đồ dao động tương đương của ô tô..........................................................................189
11.2.1. Dao động của ô tô trong các mặt phẳng toạ độ. ......................................................189
11.2.2. Khái niệm về khối lượng được treo và khối lượng khơng được treo. .................190
11.2.3. Sơ đồ hóa hệ thống treo ... .......................................................................................191
11.2.4. Sơ đồ dao động tương đương. .................................................................................191
11.3. Dao động tự do của ôtô khi không có lực cản và có lực cản ........................................193
11.3.1. Dao động tự do của ơtơ khi khơng có lực cản. ........................................................193
11.3.2. Dao động tự do của ơtơ khi có lực cản. ..................................................................198
TÀI LIỆU THAM KHẢO .....................................................................................................202

5


KÝ HIỆU VÀ ĐƠN VỊ ĐO CƠ BẢN
Ký hiệu

Đơn vị

Hệ số chuyển đổi giữa đơn
vị cơ bản và đơn vị cũ

l

m

1 inch = 2,54 cm = 0,0254 m

v

m/s

1m / s = 3,6 km / h

Vận tốc góc



rad / s

Số vịng quay

n

vg / ph

Gia tốc

j

m / s2

Gia tốc góc



rad / s2

Lực

F

N

Trọng lượng

G

N

Khối lượng

m

kg

Áp suất

q

N / m2

1N / m2 = 1Pa = 10 -5kG / cm2

Ứng suất



N / m2

1MN / m2  10 kG / cm2

Mômen quay

M

Nm

1Nm  10 kGcm  0,1 kGm

Công

L

J

1J = 1Nm  0,1 kGm

Công suất

P

W

Nhiệt độ

T

0

Nhiệt lượng

Q

J

1J  2,4.10-3 kcal

Nhiệt dung riêng

C

J / kgđộ

1J/kgđộ  2,4.10-3kcal/kgđộ

Thời gian

t

s

Đại lượng
Chiều dài
Vận tốc dài

1N  0,1kG
10 3N  10 2kG  0,1tấn

1W = 1J/s  0,1 kGm/s
1W  1/736 m.l (mã lực)
T = t + 2730
(T: độ Kenvin, t: độ Xenxiut)

K

6


CHƯƠNG 1

CÁC NGUỒN NĂNG LƯỢNG DÙNG
TRÊN Ô TÔ

Mục tiêu :
Sau khi học xong chương này các sinh viên có khả năng:
1. Trình bày được những yêu cầu đối với động cơ dùng trên ô tô.
2. Nêu được các khái niệm về đặc tính cơng suất của động cơ.
3. Vẽ được các đường đặc tính ngồi của động cơ đốt trong trên ô tô.
4. Áp dụng được công thức S.R.Lây Đécman để xây dựng đường đặc tính ngồi của
động cơ.
5. Trình bày được đặc tính tiêu hao nhiên liệu và hiệu suất của động cơ.
6. Vẽ và giải thích được đường đặc tính lý tưởng của động cơ dùng trên ơ tô.

7


1.1. NHỮNG YÊU CẦU ĐỐI VỚI ĐỘNG CƠ DÙNG TRÊN Ô TÔ :

Động cơ dùng trên ô tô phải đáp ứng được các yêu cầu sau :
– Cung cấp cho xe một công suất cần thiết đủ để khắc phục các lực cản chuyển động và
thay đổi được vận tốc của xe theo yêu cầu.
– Phải có hiệu suất lớn nhất có thể được.
– Lượng nhiên liệu tiêu hao càng ít càng tốt.
– Có khối lượng và thể tích nhỏ nhất.
– Phải có độ bền và độ tin cậy cao khi làm việc.
– Tạo điều kiện dễ dàng cho công việc bảo dưỡng và sữa chữa.
– Phải giảm tối đa lượng khí thải độc hại và tiếng ồn.
– Có giá thành thấp để tăng tính cạnh tranh trên thị trường.
1.2. CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG :
1.2.1.Đặc tính công suất :
Để xác định được lực hoặc mômen tác dụng lên các bánh xe chủ động của ô tô, chúng ta
cần phải nghiên cứu đặc tính cơng suất của động cơ đốt trong loại piston. Đặc tính cơng suất mô
tả quan hệ giữa công suất Pe và hai thành phần của nó là mơmen Me và tốc độ góc ωe (hay số
vịng quay ne). Thơng thường nó được biểu diễn qua đặc tính tốc độ của mơmen Me(ωe) hay đặc
tính tốc độ của cơng suất Pe (ωe) .
Mối quan hệ giữa Pe, Me, ωe được biểu diễn theo công thức:
Pe = Meωe

(1.1)

Với :
Me – Mômen xoắn của động cơ.
Pe – Cơng suất của động cơ.
ωe – Vận tốc góc của động cơ.
Thông thường chúng ta hay sử dụng đặc tính Pe, Me(ωe) khi động cơ làm việc ở chế độ
cung cấp nhiên liệu lớn nhất, thường gọi là đặc tính ngồi.
Chế độ danh định là một điểm trên đặc tính ngồi, thơng thường ứng với cơng suất cực đại,
lúc đó các thơng số có ký hiệu: Pemax, Mep, ωep. Chế độ mômen xoắn cực đại ứng với các thông

số Pem, Memax, ωem và ta có một số khái niệm sau đây :
* Hệ số đàn hồi (thích ứng) của động cơ theo mômen :
Km =

M emax
M ep

(1.2)

Ở đây :
Memax – Mômen xoắn cực đại của động cơ.
Km
– Hệ số thích ứng của động cơ theo mơmen.
+ Đối với từng loại động cơ, hệ số thích ứng theo mơmen có giá trị như sau:
– Động cơ xăng: Km = 1,1 ÷ 1,35
– Động cơ diesel khơng có phun đậm đặc: Km = 1,1 ÷ 1,15
– Động cơ diesel có phun đậm đặc: Km = 1,1 ÷1,25

8


* Hệ số đàn hồi (thích ứng) theo tốc độ:
Kn =

ω em
ω eP

(1.3)

Ở chế độ danh định khi biết Km thì :

Memax = Km. M eP = Km

Pemax
ω eP

(1.4)

Ta xây dựng đường đặc tính bằng cách thử động cơ trên bệ thử trong các điều kiện thử xác
định, nhưng công suất động cơ trên bệ thử khác với công suất sử dụng thực tế của động cơ đặt
trên xe. Vì vậy ta đưa ra thông số hệ số công suất hữu ích p:
P = P’

(1.5)

p

Trong đó:
P’– cơng suất thử.
P – cơng suất thực tế.
Với:

p

Trong đó :

=

p

’

p

’’

(1.6)

’

= 0,92 ÷ 0,96 – Đặc trưng cho sai biệt công suất do thay đổi một số trang bị
của động cơ khi thử.
’’
p – Đặc trưng cho ảnh hưởng của môi trường khi thử.
– Động cơ diesel: p’’ = 1
q
293
– Động cơ xăng: p’’=
0,101 273  t
0
Với: q (MPa), t ( C) là áp suất và nhiệt độ phịng thử.
p

ính tốn lực kéo hoặc mơmen xoắn chủ động ở các bánh xe chúng ta cần phải có đặc
tính ngồi của động cơ đốt trong.
Đặc tính ngồi của động cơ cho các trị số lớn nhất của mơmen, cơng suất ở số vịng quay
xác định. Các trị số nhỏ hơn của mơmen hoặc cơng suất có thể nhận được bằng cách giảm mức
cung cấp nhiên liệu.
Dưới đây là các đặc tính ngồi của các loại động cơ khác nhau :
Pe
Me

Pemax

Pem
Memax

Me

9

Pe


ω em
Hình 1.1: Đặc tính ngồi của động cơ xăng khơng hạn chế số vịng quay.
Động cơ xăng khơng có bộ phận hạn chế số vòng quay thường dùng cho xe du lịch. Để
giảm tải trọng và mài mòn, giá trị ωe max thường không vượt quá ωep từ 10 ÷ 20%.
Pe
Me

M ep

Pemax
Pe

0

ωe min

ω

Me

0

ω

ωe min

ωe max

p
e

ω ep

m
e

ωe max

ωe

ωe

Hình 1.2: Đặc tính ngồi của động cơ xăng có hạn chế số vịng quay.
Động cơ xăng có bộ phận hạn chế số vòng quay thường dùng trên xe tải nhằm tăng tuổi thọ
của động cơ, thường chọn e max = (0,8  0,9) ep .
Pe
Me
ge

Pemax
M emax

0

0

ge

M ep

ωmin

gemin

ωe max
p
ωHình
ω em ngồiωcủa
e min 1.3: Đặc tính
e động cơ diesel.

10

ωe


Động cơ diesel dùng ở ô tô đều được trang bị bộ điều tốc. Bộ điều tốc sẽ giữ cho chế độ
làm việc của động cơ ở vùng tiêu hao nhiên liệu riêng ít nhất.

* Chú ý: Tiêu chuẩn thử động cơ để nhận được đường đặc tính ngồi ở mỗi nước một khác,
vì vậy mà cùng một động cơ nhưng thử ở những nước khác nhau sẽ cho giá trị cơng suất khác
nhau.
Khi khơng có đường đặc tính tốc độ ngồi của động cơ bằng thực nghiệm, ta có thể xây
dựng đường đặc tính nói trên nhờ cơng thức kinh nghiệm của S.R.Lây Đécman. Việc sử dụng
quan hệ giải tích giữa cơng suất , mơmen xoắn với số vịng quay của động cơ theo cơng thức Lây
Đécman để tính tốn sức kéo sẽ thuận lợi hơn nhiều so với khi dùng đồ thị đặc tính ngồi bằng
thực nghiệm, nhất là hiện nay việc sử dụng máy vi tính đã trở nên phổ cập.
Cơng thức S.R.Lây Đécman có dạng như sau :
Pe = Pemax
Ở đây :

2
3
 n
 ne 
 ne  
e
a p  b  p   c  p  
 n e
 ne 
 n e  

(1.7)

Pe , ne – cơng suất hữu ích của động cơ và số vòng quay của trục khuỷu ứng với một
điểm bất kỳ của đồ thị đặc tính ngồi;
Pemax , n eP - cơng suất có ích cực đại và số vịng quay ứng với cơng suất nói trên ;

a, b, c – các hệ số thực nghiệm được chọn theo loại động cơ như sau:

Đối với động cơ xăng :
a=b=c=1
Đối với động cơ điêden 2 kỳ :
a = 0,87 ; b = 1,13 ; c = 1
Đối với động cơ điêden 4 kỳ có buồng cháy trực tiếp :
a = 0,5 ; b = 1,5 ; c = 1
Đối với động cơ điêden 4 kỳ có buồng cháy dự bị :
a = 0,6 ; b = 1,4 ; c = 1
Đối với động cơ điêden 4 kỳ có buồng cháy xốy lốc :
a = 0,7 ; b = 1,3 ; c = 1
Cho các trị số ne khác nhau, dựa theo cơng thức (1.7) sẽ tính được cơng suất Pe
ương ứng và từ đó vẽ được đồ thị Pe = f(ne).
Có các giá trị Pe và ne có thể tính được các giá trị mơmen xoắn Me của động cơ
theo công thức sau :
Me =
Ở đây :

10 4 Pe
1,047 n e

Pe – công suất của động cơ ( kW)
ne – số vòng quay của trục khuỷu ( v/ph)
Me – mômen xoắn của động cơ (N.m)

11

(1.8)


Có các giá trị Pe , Me tương ứng với các giá trị ne ta có thể vẽ đồ thị Pe = f(ne) và đồ

thị Me = f’(ne).
Như vậy, sau khi xây dựng được đường đặc tính tốc độ ngồi của động cơ chúng ta
mới có cơ sở để nghiên cứu tính chất động lực học của ơ tơ.
1.2.2. Đặc tính tiêu hao nhiên liệu và hiệu suất của động cơ :
Tính kinh tế của động cơ khi làm việc được đánh giá qua các thông số sau đây :
+ Tiêu hao nhiên liệu theo thời gian tính theo khối lượng, ký hiệu Q.
+ Tiêu hao nhiên liệu theo thời gian tính theo thể tích, ký hiệu Qv.
Q=Qv.

(1.9)

Ở đây :
 – Khối lượng riêng của nhiên liệu (kg/m3).
Q – Có đơn vị là kg/s, g/s, kg/h.
Qv – Có đơn vị là m3/s, cm3/s, dm3/s.
+ Tiêu hao nhiên liệu theo khối lượng q (kg/J, g/MJ, g/kWh).
q=

năng.

Q
Pe

(1.10)

Chuyển đổi đơn vị: 1g/MJ=3,6g/kWh=2,65g/m.l.h.
+ Hiệu suất của động cơ được đánh giá thông qua quá trình biến đổi hóa năng thành cơ
Hiệu suất biến đổi hóa năng thành cơ năng được xác định:
=

Pe
Pe
1


Ph H n  Q H n  q

(1.11)

Ở đây:
Ph – Là hóa năng của động cơ tính trên một đơn vị thời gian.
Hn – Là năng lượng riêng theo khối lượng của nhiên liệu.
Hn có đơn vị là J/kg hay MJ/kg.
Đối với các đơn vị thực tế hay dùng thì ta có:


1000
Hn  q

Với: Hn (MJ/kg), q (g/MJ).



3600
Hn  q

Với: Hn (MJ/kg), q (g/kWh).

Hoặc:

1.3. ĐẶC TÍNH LÝ TƯỞNG CỦA ĐỘNG CƠ DÙNG TRÊN Ô TÔ VÀ KHUYNH
HƯỚNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN :
1.3.1. Đặc tính lý tưởng của động cơ dùng trên ô tô :

12


Đặc tính cơng suất lý tưởng của động cơ có dạng như sau:
Me

Pe

Mmax

P’max

P’max
Pmax=const

Pmax

Mvmax
0

ωem max

ωe max

0

ωe

ωem max

ωe max

ωe

Hình 1.4: Đặc tính công suất lý tưởng của các động cơ dùng trên ôtô.
Ở tốc độ ωe max của động cơ, ôtô sẽ đạt tốc độ cực đại theo yêu cầu, còn tại giá trị Mmax ,
ôtô sẽ đạt được độ dốc cực đại hay gia tốc chuyển động cực đại. Tất nhiên, ôtô không thể cùng
lúc leo được độ dốc cực đại với vận tốc cực đại ( ứng với công suất P’max nào đó). Cơng suất cực
đại thực tế được chọn ở chế độ ( Mmax , ωem max ) và ở chế độ (Mvmax , ωe max) và trong khoảng hai
chế độ này thì cơng suất Pmax phải được duy trì khơng đổi.
Các động cơ dùng trên ơtơ khơng có đặc tính lý tưởng như vậy, vì thế trên xe ln phải có
hệ thống truyền lực với nhiều cấp số thay đổi.
1.3.2. Khuynh hướng sử dụng động cơ điện :
Ngày nay, động cơ điện cũng được dùng nhiều trên ôtô. Có nhiều loại động cơ điện khác
nhau, nhưng ở đây chúng ta chỉ tìm hiểu đường đặc tính của động cơ điện một chiều vì chúng
được dùng phổ biến trên ôtô nhất. Trên ôtô thường dùng các động cơ điện kích từ nối tiếp, kích
từ song song và kích từ hỗn hợp.
Sau đây là các đường đặc tính ngồi của các động cơ điện với các kiểu kích từ khác nhau :

13


Me
3

2

1

0

ωe

Hình 1.5: Đặc tính ngồi của mơmen đối với các loại động cơ điện một chiều.
Đường đặc tính của động cơ điện kích từ hỗn hợp (đường 1) sẽ là trung bình giữa đặc tính
của động cơ kích từ song song ( đường 2) và nối tiếp (đường 3). Đặc tính của động cơ kích từ nối
tiếp có dạng hình hypebol. Khi mơmen (Me) tăng thì tốc độ góc (e) giảm.
Qua so sánh 3 đường đặc tính trên ta thấy, đặc tính của động cơ điện kích từ nối tiếp là phù
hợp nhất bởi vì nó có dạng gần giống với đặc tính lý tưởng của động cơ. Do đó, loại này được
dùng phổ biến trên ôtô nhất. Tuy nhiên, hiện nay trên ô tô, động cơ điện vẫn không được sử dụng
rộng rãi bởi các thiết bị điều khiển động cơ điện sẽ ảnh hưởng nhiều đến khối lượng, thể tích, giá
thành và hiệu suất của động cơ.
Phương pháp điều khiển phù hợp nhất đối với động cơ điện một chiều là thay đổi điện áp.
Trên các ô tô sử dụng nguồn năng lượng là các bình ắc quy thì sự thay đổi điện áp được thực
hiện một cách có bậc bằng cách thay đổi việc nối các ắc quy từ nối tiếp thành song song.
Hiện nay, thay đổi điện áp thường được thực hiện bằng một bộ biến đổi điện áp kiểu xung
dùng Tiristor. Lúc đó, bằng việc điều chỉnh thời gian mở của Tiristor mà có thể thay đổi được
điện áp đầu ra (thời gian mở càng ngắn thì điện áp đầu ra càng giảm).
Hiệu suất biến đổi điện năng thành cơ năng khi tồn tải vào khoảng 0,85 ÷ 0,95.
Ưu điểm của động cơ điện là dễ dàng thay đổi chiều quay (thay đổi chiều chuyển động của
ơ tơ) và thay đổi dịng năng lượng, nghĩa là dễ dàng tiến hành phanh bằng động cơ hoặc biến
động cơ thành máy phát nạp năng lượng trả lại cho nguồn.
Ưu điểm thứ hai là động cơ điện hồn tồn khơng gây ơ nhiễm mơi trường.
Nhược điểm chính của các động cơ điện một chiều là bộ phận đảo mạch (cổ góp điện)
khơng cho phép làm việc ở số vòng quay quá cao (để hạn chế lực ly tâm tác dụng lên các phiến
đồng của cổ góp). Tần số góc của loại động cơ này bị hạn chế ở mức 50 ÷ 100 Hz.

14


CHƯƠNG 2

SỰ TRUYỀN NĂNG LƯỢNG TRÊN XE

Mục tiêu:
Sau khi học xong chương này các sinh viên có khả năng:
1. Trình bày được sơ đồ động học hệ thống truyền lực ở các loại ơ tơ.
2. Giải thích được sự truyền và biến đổi năng lượng trong hệ thống truyền lực .
3. Trình bày được sự biến đổi năng lượng trong hệ thống chuyển động.
4. Xác định được sự tổn hao năng lượng khi truyền năng lượng trên xe.

16


2.1. SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC Ở CÁC LOẠI Ơ TƠ:
Hệ thống truyền lực của ơtơ bao gồm các bộ phận và cơ cấu nhằm thực hiện nhiệm vụ
truyền mômen xoắn từ động cơ đến các bánh xe chủ động. Hệ thống truyền lực thường bao gồm
các bộ phận sau :
- Ly hợp: ( viết tắt LH).
- Hộp số: (viết tắt HS).
- Hộp phân phối (hoặc hộp số phụ): (viết tắt HP).
- Truyền động các đăng : (viết tắt CĐ).
- Truyền lực chính: (viết tắt TC).
- Vi sai : (viết tắt VS).
- Bán trục (nửa trục): (viết tắt BT).
- Truyền lực cuối cùng: (viết tắt TCC).

Ở trên xe một cầu chủ động sẽ khơng có hộp phân phối. Ngồi ra ở xe tải với tải trọng lớn
thì trong hệ thống truyền lực sẽ có thêm truyền lực cuối cùng.
Mức độ phức tạp của hệ thống truyền lực một xe cụ thể được thể hiện qua công thức bánh
xe. Công thức bánh xe được ký hiệu tổng quát như sau:
a xb
Trong đó :
a là số lượng bánh xe .
b là số lượng bánh xe chủ động .
Để đơn giản và không bị nhầm lẫn, với ký hiệu trên chúng ta quy ước đối với bánh kép
cũng chỉ coi là một bánh.
Thí dụ cho các trường hợp sau:
4 x 2 : xe có một cầu chủ động (có 4 bánh xe, trong đó có 2 bánh xe là chủ động).
4 x 4 : xe có hai cầu chủ động (có 4 bánh xe và cả 4 bánh đều chủ động ).
6 x 4 : xe có hai cầu chủ động, một cầu bị động (có 6 bánh xe, trong đó 4 bánh xe là chủ
động).
6 x 6 : xe có 3 cầu chủ động (có 6 bánh xe và cả 6 bánh đều chủ động).
8 x 8 : xe có 4 cầu chủ động (có 8 bánh xe và cả 8 bánh đều chủ động).

2.1.1.Bố trí hệ thống truyền lực theo công thức 4x2:
2.1.1.1.Động cơ đặt trước, cầu sau chủ động:

17


ĐC
LH

HS

BT

CĐ
TC

VS
BT

Hình 2.1: Động cơ đặt trước, cầu sau chủ động (4 x 2).
Phương án này được thể hiện ở hình 2.1, thường được sử dụng ở xe du lịch và xe tải hạng
nhẹ. Phương án bố trí này rất cơ bản và đã xuất hiện từ lâu.
2.1.1.2.Động cơ đặt sau, cầu sau chủ động:
Phương án này được thể hiện ở hình 2.2 thường được sử dụng ở một số xe du lịch và xe
khách. Trong trường hợp này hệ thống truyền lực sẽ gọn và đơn giản vì khơng cần đến truyền
động các đăng. Ở phương án này có thể bố trí động cơ, ly hợp, hộp số, truyền lực chính gọn
thành một khối.

BT
ĐC

HS

BT

Hình 2.2: Động cơ đặt sau, cầu sau chủ động (4 x 2).
2.1.1.3.Động cơ đặt trước, cầu trước chủ động:
Phương án này được thể hiện ở hình 2.3, thường được sử dụng ở một số xe du lịch sản xuất
trong thời gian gần đây. Cách bố trí này rất gọn và hệ thống truyền lực đơn giản vì động cơ nằm
ngang, nên các bánh răng của truyền lực chính là các bánh răng trụ, chế tạo đơn giản hơn bánh
răng nón ở các bộ truyền lực chính trên các xe khác.

18


BT

ĐC

VS

TC

BT

Hình 2.3: Động cơ ở trước, cầu trước chủ động.
2.1.2.Bố trí hệ thống truyền lực theo cơng thức 4x4:
Phương án này được sử dụng nhiều ở xe tải và một số xe du lịch. Trên hình 2.4 trình bày
hệ thống truyền lực của xe du lịch VAZ - 2121 (sản xuất tại CHLB Nga). Ở bên trong hộp phân
phối có bộ vi sai giữa hai cầu và cơ cấu khóa bộ vi sai đó khi cần thiết.
ĐC

HP

LH
HS

BT
TC
CĐ
BT

BT

CĐ

1

TC
2

BT

Hình 2.4: Hệ thống truyền lực của xe VAZ 2121.
1 – Cơ cấu khố vi sai giữa hai cầu.
2 – Vi sai giữa hai cầu.
2.1.3. Bố trí hệ thống truyền lực theo cơng thức 6x4:

19


BT

LH
ĐC

HS

TC

CĐ

BT

TC

CĐ
BT

BT

Hình 2.5: Hệ thống truyền lực của xe KAMAZ – 5320.
Phương án này được sử dụng nhiều ở các xe tải có tải trọng lớn. Ở trên hình 2.5 là hệ thống
truyền lực 6 x 4 của xe tải KAMAZ – 5320 (sản xuất tại CHLB Nga). Đặc điểm cơ bản của cách
bố trí này là khơng sử dụng hộp phân phối cho hai cầu sau chủ động, mà chỉ dùng một bộ vi sai
giữa hai cầu nên kết cấu rất gọn.
2.1.4.Bố trí hệ thống truyền lực theo cơng thức 6x6:

BT
H

TC

BT
BT

BT
TC

BT

BT

TC

Hình 2.6 : Hệ thống truyền lực của xe URAL 375.
Phương án này được sử dụng hầu hết ở các xe tải có tải trọng lớn và rất lớn. Một ví dụ cho
trường hợp này là hệ thống truyền lực của xe tải URAL 375 (sản xuất tại CHLB Nga) ở trên hình
2.6.

20


Đặc điểm chính của hệ thống truyền lực này là trong hộp phân phối có bộ vi sai hình trụ để
chia công suất đến các cầu trước, cầu giữa và cầu sau. Công suất dẫn ra cầu giữa và cầu sau được
phân phối thơng qua bộ vi sai hình nón (Như ở hình 2.5) .
Ngồi ra có một số hệ thống truyền lực ở một số xe lại không sử dụng bộ vi sai giữa các cầu
như xe ZIL 131 ,ZIL 175 K,…

2.2. SỰ TRUYỀN VÀ BIẾN ĐỔI NĂNG LƯỢNG TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN
LỰC:
Quá trình truyền năng lượng từ động cơ đến khung xe (hoặc thân xe) thông qua hệ thống
truyền lực và hệ thống chuyển động sẽ xuất hiện các hiện tượng sau:
- Thay đổi vận tốc ( vận tốc góc hoặc vận tốc tịnh tiến) và mơmen (hoặc lực).
- Một phần năng lượng truyền đi sẽ bị tiêu hao.
- Tích lũy năng lượng ở dạng động năng (do khối lượng của các chi tiết trong hệ) và ở dạng
thế năng (do tính đàn hồi của chúng)
Chúng ta khảo sát quá trình truyền năng lượng với các giả thuyết sau:
- Trường hợp truyền động đến nhiều bánh chủ động thì giả thiết là sự truyền năng lượng tới
các bánh riêng biệt sẽ là như nhau, tức là đã coi chỉ có một đường truyền năng lượng từ động cơ
tới khung xe.
- Khơng để ý đến q trình chuyển tiếp xảy ra khi đóng, tách ly hợp và khi chuyển số.

- Các đặc tính của động cơ và hệ thống truyền lực sẽ giữ nguyên khi chuyển động ổn định và
không ổn định.
- Khi chuyển động đều, giả thiết là khơng xảy ra tích lũy năng lượng trong hệ, nghĩa là các
phần tử trong hệ được coi là khơng có khối lượng và cứng tuyệt đối (hệ bậc không).
Ở đây chúng ta chỉ xét quá trình truyền năng lượng khi xe chuyển động ổn định.
Ở ô tô năng lượng được truyền từ động cơ đến các bánh xe chủ động thơng qua hệ thống
truyền lực. Q trình truyền và biến đổi năng lượng được đặc trưng bởi các thành phần của công
suất đầu vào Pe và công suất đầu ra Pk, nghĩa là bởi vận tốc góc và mơmen tương ứng:
P e M e ω e

(2.1)

P k M k ω b

Các mối quan hệ giữa các thông số Me, Mk,  e,  b được gọi là các đặc tính truyền động.
Ở đây:
Pk – Công suất truyền đến các bánh xe chủ động.
 b – Vận tốc góc của bánh xe chủ động.
Mk – Mômen của các bánh xe chủ động.
Mặt khác, để thể hiện các mối quan hệ chức năng ở truyền động, chúng ta sử dụng các khái
niệm sau:
+ Tỷ số truyền động học (truyền vận tốc):

it 

1 e n e


 b n b

(2.2)

Trong đó:
it – Tỷ số truyền của hệ thống truyền lực, thường dùng ở truyền động có cấp.

21


 – Tỷ số truyền được dùng trong hệ thống truyền động thủy lực.

ne – Số vòng quay của động cơ
nb – Số vòng quay của bánh xe.
Theo kết cấu của hệ thống truyền lực thì tỷ số truyền it cịn được tính theo cơng thức sau:
it = ihipioic

(2.3)

Ở đây:
ih – Tỷ số truyền của hộp số.
ip – Tỷ số truyền của hộp số phụ (hoặc hộp phân phối).
io – Tỷ số truyền của truyền lực chính.
ic – Tỷ số truyền của truyền lực cạnh (truyền lực cuối cùng).
+ Tỷ số truyền mômen:
„

Mk
Me

(2.4)

+ Hiệu suất của truyền động (với giả thiết hệ là bậc không):

η

P k Mk ωb
„

 „.ν 
P e M e ωe
it

(2.5)

Ở trường hợp đang xét  chính là hiệu suất của hệ thống truyền lực.
Xét về mặt kết cấu của hệ thống truyền lực thì hiệu suất  cịn được tính như sau:
 =  l  h  p  cđ  o  c

(2.6)

Ở đây:
 l – Hiệu suất của ly hợp.
 h – Hiệu suất của hộp số.
 p – Hiệu suất của hộp số phụ (hoặc hộp số phân phối).
 cd – Hiệu suất của cac đăng.
 o – Hiệu suất của truyền lực chính.
 c – Hiệu suất của truyền lực cạnh.

Trong trường hợp tổng quát, khi truyền động qua một cơ cấu truyền động với các thông số
đầu vào là ω1 , M1 , P1 và các thông số đầu ra ω 2 , M2 , P2 , ta có :
P 1 = M1 ω 1

P 2 = M2 ω 2

;

(2.7)

Ở đây:

ω1 , ω 2 – Vận tốc góc ở đầu vào và đầu ra.
M1 , M2 – Mômen ở đầu vào và đầu ra.
P1 , P2 – Công suất ở đầu vào và đầu ra.
Các đặc tính truyền động được thể hiện bằng mối quan hệ giữa các thông số ω i , Mi .

22


Khi cần biểu thị các quan hệ chức năng trong truyền động, người ta sử dụng các khái niệm

sau:

+ Tỷ số truyền động học (truyền vận tốc) :

i

1 ω1

ν ω2

(2.8)

Ở đây:
i – Tỷ số truyền của cơ cấu, dùng ở truyền động có cấp.
ν – Tỷ số truyền của cơ cấu, dùng ở truyền động thuỷ lực.
+ Tỷ số truyền mômen:

„

M2
M1

(2.9)

+ Hiệu suất của truyền động (với giả thuyết hệ là bậc khơng) ta có:
η

P 2 M2ω2
„

 „.ν 
P 1 M 1ω1
i

(2.10)

Các đặc tính truyền động thường được biểu thị theo hai nhóm:
+ Nhóm thứ nhất là các đặc tính khơng thứ ngun, đó là các quan hệ „ (  ) và  (  ).
Ở hình 2.7 mơ tả đặc tính khơng thứ ngun của hộp số có cấp với i thay đổi gián đoạn
(hình a) và biến mơ thuỷ lực với  thay đổi liên tục (hình b).

η

η

„

„

η

η

„

„

0

ν
a)

1 0
i

23

ν
b)

Hình 2.7 : Đặc tính truyền động khơng thứ ngun.
a – Hộp số có cấp.
b – Biến mơ thuỷ lực.
+ Nhóm thứ hai của đặc tính truyền động biểu thị mối quan hệ giữa các thông số đầu vào
ω1 , M1 (được gọi là đặc tính vào) và các thơng số đầu ra ω 2 , M2 (được gọi là đặc tính ra). Thơng
thường chúng được xây dựng ở dạng tốc độ của mômen M( ω ).
Chúng ta thường quan tâm tới các đặc tính ra, vì thế chúng thường được xây dựng kết hợp
với sự làm việc của động cơ theo đặc tính ngồi.
Trên hình 2.8 biểu diễn đặc tính ra và đặc tính động học (được hiểu là các quan hệ ω1 ( ω 2 )
hay  ( ω 2 )) trong trường hợp hộp số có cấp (hình a) và biến mơ thuỷ lực một cấp (hình b).

24


M2
ω1

M2
η
ω1

ω1
I

I

II

III

η

IV

ω1

II
III

M2

IV
0

ω2

0

ω2
b)

a)

Hình 2.8: Đặc tính ra và đặc tính động học.
a – Hộp số có cấp.
b – Biến mơ thuỷ lực một cấp.
Các đặc tính ra được xác định từ các đặc tính vào và khi cho trước các đặc tính không thứ
nguyên. Chúng ta tiến hành theo phương pháp sau :
Chúng ta xác định một điểm của đặc tính vào cho trước (M1 , ω1 ) khi đó điểm tương ứng
của đặc tính ra sẽ có toạ độ:

M 2  „.M1

(2.11)
ω1
ω 2  ν.ω1 
i
Trong hệ thống truyền lực cơ khí thì mối liên quan giữa đầu vào và đầu ra là cứng, bởi vậy
ứng với một điểm đầu vào ta có một điểm đầu ra một cách rõ ràng.
Trong hệ thống truyền lực có sử dụng ly hợp thuỷ lực hoặc biến mơ thuỷ lực thì quan hệ
giữa đầu vào và đầu ra là tự do và nó phụ thuộc vào các đặc tính của cụm truyền động thuỷ lực
đó. Chúng thường được cho ở dạng đặc tính khơng thứ nguyên „ (  ) ,  (  ).

2.3. SỰ BIẾN ĐỔI NĂNG LƯỢNG TRONG HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG:
Hệ thống chuyển động là cụm truyền động giữa bánh xe với mặt đường. Ở trường hợp này
chúng được coi là cụm biến đổi bậc không, nghĩa là ta không để ý đến khối lượng và biến dạng
của nó.
Cơng suất của bánh xe chủ động được thể hiện qua Mk và  b. Nhờ có Mk tại bánh xe chủ
động và nhờ sự tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đường nên đã phát sinh phản lực Fk từ mặt đường
tác dụng lên bánh xe hướng theo chiều chuyển động của xe. Phản lực này chính là lực kéo tiếp
tuyến của bánh xe chủ động.

25