Slides3 Biểu Diễn Hệ Thống TTBB trong Miền Thời Gian Bài 1: Biểu diễn hệ thống liên tục theo thời gian

CHƯƠNG II
Biểu Diễn Hệ Thống TTBB trong
Miền Thời Gian
Bài 1: Biểu diễn hệ thống liên tục
theo thời gian
Trần Đức Tân
Khoa Điện- Điện tử, Trường Đại học Phenikaa

2021
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

1 / 21


Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Biểu diễn hệ thống bằng phương trình vi phân

Mơ hình phương trình vi phân là loại mơ hình
tốn học phổ biến nhất cho việc mô tả các hệ
thống động trong nhiều lĩnh vực.
Đối với các hệ thống vật lý, các mơ hình phương
trình vi phân của chúng dựa vào phương trình
của các định luật vật lý mơ tả hoạt động của các
thành phần của hệ thống.
Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục theo thời
gian mơ tả được bằng các phương trình vi phân

tuyến tính với các hệ số là hằng số.

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

2 / 21


Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Ví dụ: phương trình vi phân của một mạch R-C

rc.jpg

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

3 / 21


Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng

Dạng tổng qt của phương trình vi phân tuyến
tính hệ số hằng biểu diễn hệ thống TTBB liên
tục theo thời gian:
N
X
i=0

M

d i y (t) X d j x(t)
=
ai
bj
dt i
dt j
j=0

trong đó, x(t) là tín hiệu vào và y (t) là tín hiệu
ra của hệ thống.
Bằng việc giải phương trình vi phân, tín hiệu ra
y (t) được xác định khi biết tín hiệu vào x(t).
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

4 / 21

Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Đáp ứng của hệ thống TTBB

Đáp ứng đầy đủ của một hệ thống TTBB có
dạng như sau:
y (t) = y0 (t) + ys (t)
y0 (t): đáp ứng với điều kiện đầu hay đáp ứng tự
nhiên, là một nghiệm của phương trình thuần
nhất sau đây:
N
X
i=0

d i y (t)
=0
ai
dt i

(1)

ys (t): đáp ứng với tín hiệu vào hay đáp ứng bắt
buộc, bao gồm một thành phần là nghiệm thuần
nhất và một thành phần là nghiệm riêng của
phương trình với tín hiệu vào x(t).
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

5 / 21


Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Xác định đáp ứng với điều kiện đầu

y0 (t) là đáp ứng của hệ thống với các điều kiện
tại thời điểm khởi đầu (t = 0), khơng tính tới tín
hiệu vào x(t).
Phương trình (??) có một nghiệm dưới dạng est
trong đó s là một biến phức, thay vào y (t) trong
phương trình thu được:
N
X

ai si est = 0

i=0

→ s là nghiệm của phương trình đại số bậc N
sau đây:
N
X
ai si = 0
(2)
i=0
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

6 / 21


Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Xác định đáp ứng với điều kiện đầu

Phương trình (??) được gọi là phương trình đặc
trưng của hệ thống.
Gọi các nghiệm của phương trình (??) là
{sk |k = 1..N}, nghiệm tổng quát của phương
trình thuần nhất (??) sẽ có dạng sau đây nếu tất
cả {sk } đều là nghiệm đơn:
N
X

ck esk t

k =1

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

7 / 21


Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Xác định đáp ứng với điều kiện đầu

Trong trường hợp phương trình (??) có nghiệm
bội, dạng tổng qt của nghiệm thuần nhất sẽ
là:
!
pk −1
X
X
esk t
cki t i
k

i=0

trong đó mỗi sk là nghiệm bội bậc pk của
phương trình đặc trưng.
Các hệ số của nghiệm thuần nhất tương ứng với
đáp ứng với điều kiện đầu y0 (t) được xác định từ
các điều kiện đầu của hệ thống.

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

8 / 21


Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Xác định đáp ứng với tín hiệu vào

ys (t) là đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào
x(t) khi tất cả các điều kiện đầu đều bằng
không.
ys (t) có hai thành phần: thành phần nghiệm
thuần nhất và thành phần nghiệm riêng của
phương trình với tín hiệu vào x(t).
Thành phần nghiệm thuần nhất của ys (t) có dạng
của nghiệm thuần nhất tổng quát đã xác định trước
đó, với các hệ số chưa biết và sẽ được xác định sau.
Thành phần nghiệm riêng của ys (t) thường có dạng
tương tự dạng của tín hiệu vào x(t) với các hệ số
chưa biết và sẽ được xác định sau.

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

9 / 21

Phương trình vi phân của hệ thống TTBB liên tục theo thời gian

Xác định đáp ứng với tín hiệu vào

Chú ý khi dự đoán dạng của ys (t): thành phần
nghiệm riêng phải độc lập với tất cả các số hạng
của thành phần nghiệm thuần nhất.
Ví dụ, nếu x(t) = eαt , chúng ta cần xem xét các
trường hợp sau:
Nếu eαt không phải là một phần của nghiệm thuần
nhất, thành phần nghiệm riêng có dạng ceαt .
Nếu α là một nghiệm đơn của phương trình đặc
trưng (??) → eαt là một phần của nghiệm thuần nhất
→ thành phần nghiệm riêng có dạng cteαt .
Nếu α là một nghiệm bội bậc p của phương trình đặc
trưng (??) → eαt , teαt ,...,t p−1 eαt đều là các phần của
nghiệm thuần nhất → thành phần nghiệm riêng có
dạng ct p eαt .
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

10 / 21


Biểu diễn hệ thống bằng đáp ứng xung

Tích chập của hai tín hiệu

Tích chập của hai tín hiệu f (t) và g(t), ký hiệu
f (t) ∗ g(t), được định nghĩa như sau:
Z +∞
f (τ )g(t − τ )dτ
f (t) ∗ g(t) =
−∞

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

11 / 21


Biểu diễn hệ thống bằng đáp ứng xung

Các thuộc tính của tích chập

Hốn vị:
f (t) ∗ g(t) = g(t) ∗ f (t)
Kết hợp:
[f (t) ∗ g(t)] ∗ h(t) = f (t) ∗ [g(t) ∗ h(t)]
Phân phối:
[f (t) + g(t)] ∗ h(t) = f (t) ∗ h(t) + g(t) ∗ h(t)

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

12 / 21


Biểu diễn hệ thống bằng đáp ứng xung

Các thuộc tính của tích chập

Dịch thời gian: nếu x(t) = f (t) ∗ g(t), thì
x(t − t0 ) = f (t − t0 ) ∗ g(t) = f (t) ∗ g(t − t0 )
Tích chập của một tín hiệu với tín hiệu xung đơn
vị:
f (t) ∗ δ(t) = f (t)
Tính nhân quả: nếu f (t) và g(t) đều là tín hiệu
nhân quả thì f (t) ∗ g(t) cũng nhân quả.

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

13 / 21


Biểu diễn hệ thống bằng đáp ứng xung

Đáp ứng xung của hệ thống TTBB

Xét hệ thống TTBB y (t) = T[x(t)], chúng ta có:
Z ∞

y (t) = T[x(t) ∗ δ(t)] = T
x(τ )δ(t − τ )dτ
−∞
Z ∞
=
x(τ )T[δ(t − τ )]dτ = x(t) ∗ h(t)
−∞

trong đó, h(t) = T[δ(t)] được gọi là đáp ứng
xung của hệ thống được mô tả bởi hàm biến đổi
T.
Hệ thống TTBB xác định khi đáp ứng xung của
hệ thống xác định.
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

14 / 21


Biểu diễn hệ thống bằng đáp ứng xung

Phân tích đáp ứng xung của hệ thống TTBB

Hệ thống khơng có bộ nhớ: đáp ứng xung chỉ
khác không tại t = 0.
Hệ thống nhân quả: đáp ứng xung là tín hiệu
nhân quả.
Hệ thống ổn định: khi và chỉ khi điều kiện sau
đây được thỏa mãn
Z ∞
|h(t)|dt < ∞
−∞

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

15 / 21


Biểu diễn hệ thống bằng đáp ứng xung

Đáp ứng xung của hệ thống phức hợp

Sơ đồ nối tiếp:

Đáp ứng xung tổng hợp h(t) = h1 (t) ∗ h2 (t)
Sơ đồ song song:

Đáp ứng xung tổng hợp h(t) = h1 (t) + h2 (t)
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

16 / 21


Mơ hình biến trạng thái

Biến trạng thái của hệ thống

Trạng thái của hệ thống mô tả được bằng một
tập các biến trạng thái.
Mơ hình biến trạng thái của hệ thống TTBB là
một tập các phương trình vi phân của các biến
trạng thái, qua đó trạng thái tiếp theo của hệ
thống sẽ được xác định khi trạng thái hiện tại và
tín hiệu vào xác định → hệ thống hoàn toàn xác
định nếu biết tín hiệu vào và trạng thái đầu của
hệ thống.
Mơ hình biến trạng thái rất thuận tiện cho việc
biểu diễn các hệ thống đa biến.

Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

17 / 21


Mơ hình biến trạng thái

Phương trình trạng thái

Gọi {u1 (t), u2 (t)...} là các tín hiệu vào,
{y1 (t), y2 (t)...} là các tín hiệu ra, và
{q1 (t), q2 (t)...} là các biến trạng thái của hệ
thống TTBB.
Phương trình trạng thái của hệ thống là các
phương trình vi phân tuyến tính bậc nhất:
X
dqi (t) X
=
aij qj (t) +
bik uk (t) (i = 1, 2, ...)
dt
j

k

Tín hiệu ra được tính từ các biến trạng thái và
các tín hiệu vào như sau:
X
X
yi (t) =

cij qj (t) +
dik uk (t) (i = 1, 2, ...)
j
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

k
Tín hiệu và Hệ thống

2021

18 / 21


Mơ hình biến trạng thái

Phương trình trạng thái

Mơ hình biến trạng thái của một hệ thống TTBB
thường được biểu diễn dưới dạng phương trình
ma trận như sau:
dq(t)
= Aq(t) + Bu(t)
dt
y(t) = Cq(t) + Du(t)
trong đó, u(t), y(t) và q(t) là các vector cột với
các thành phần lần lượt là các tín hiệu vào, các
tín hiệu ra, và các biến trạng thái của hệ thống;
A, B, C và D là các ma trận hệ số.
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

Tín hiệu và Hệ thống

2021

19 / 21


Mơ hình biến trạng thái

Thiết lập các phương trình trạng thái

Phương trình trạng thái có thể thiết lập được từ
phương trình vi phân sau đây của hệ thống
TTBB:
N
X
i=0

M

d i y (t) X d j x(t)
=
bj
ai
dt i
dt j
j=0

Ký hiệu uj (t) = d j x(t)/dt j (j = 0..M) là các tín
hiệu vào của hệ thống và viết lại phương trình

trên dưới dạng sau đây:
N
X
i=0
Trần Đức Tân (PHENIKAA UNI)

M

d i y (t) X
ai
=
bj uj (t)
dt i
j=0

Tín hiệu và Hệ thống

2021

20 / 21