Báo cáo giữa kỳ môn điều khiển mờ, thiết kế bộ điều khiển SISO cho đối tượng động cơ DC tốc độ ổn định 2rads

BÁO CÁO GIỮA KÌ
MƠN ĐIỀU KHIỂN MỜ CT398
Giáo viên hướng dẫn
PGS.TS NGUYỄN CHÍ NGƠN

Sinh viên thực hiện:
CT, 13/10/2023

Đề tài: Thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển mờ SISO cho đối tượng động cơ
DC. Tốc độ ổn định 2 rad/s

1. Hệ điều khiển SISO:

2. Xác định hàm truyền của động cơ DC:
`

Ta có:


- Tử số hàm truyền: num = [K]
- Mẫu số hàm truyền: den = [(𝐿 ∗ 𝐽) ∗ ((𝐿 ∗ 𝑏) + (𝑅 ∗ 𝐽)) ∗ ((𝑅 ∗ 𝑏) + 𝐾 2 )]
3. Xác định thông số của hàm truyền:
Ngày sinh: 15/01/2002
Thơng số:
Momen qn tính J = dd/3000 = 15/3000 = 0.005
Hệ số ma sát b = mm/120 = 01/120 = 0.0083
Điện cảm L = yyyy/10000 = 2002/10000 = 0.2002
Điện trở R = 1
Hằng số suất điện động cảm ứng K = 0.01

 P( s) 

0.01
0.01001 s^2 + 0.05166 s + 0.0084

4. Tiến hành xây dựng bộ điều khiển mờ:
Bước 1: Xác định giới hạn vào ra:
Theo đề: thiết kế bộ điều khiển SISO cho động cơ DC để ổn định tốc độ động cơ là 2
rad/s, nên:
𝑒𝑚𝑖𝑛 = 𝑣𝑟𝑒𝑓_𝑚𝑖𝑛 - 𝑣𝑚𝑎𝑥 = 0 – 2 = -2 rad/s
𝑒𝑚𝑎𝑥 = 𝑣𝑟𝑒𝑓_𝑚𝑎𝑥 - 𝑣𝑚𝑖𝑛 = 2 – 0 = 2 rad/s
Trong đó:
𝑣𝑟𝑒𝑓 là vận tốc tham khảo của động cơ.
𝑣 là tốc độ đáp ứng của động cơ.
→Vậy e ∈ [-2 2]
Bước 2: Mờ hóa:
e = (Ram, Am. Zero, Duong, Rduong)


u = (Dung, Cham, TB, Nhanh, RNhanh)

Bước 3: Xây dựng luật mờ:

Kết quả mô phỏng của bộ điều khiển SISO:


Kết luận:
Đáp ứng ngõ ra đã ổn định ở tốc độ 2 rad/s.