Bài tập quá trình môn lí thuyết điều chỉnh quá trình nhiệt (21)

On tap 1
Một hệ thơng điêu khiên có sơ đơ câu trúc như sau:

-

Y

>

&

tì

A

Các khâu động học trong sơ đồ có các phương trình mơ tả như sau:
Tín hiệu đ/khiên z là xung bậc thang có độ cao 2.5.

- — Tín hiệu nhiêu 2 là xung bậc thang với biên độ bang 1.
Phan A:

Giả sử bộ điều khiên # có phương trình :

4—

=e()

Đối tượng điều khiên O có phương trình :
% +2y =4¿(—])

dt

Viét va vé dac tinh qua d6 ctia déi trong O voi xung vao 1a u (t)=2.1(t)
Viết và vẽ đặc tính quá độ của đối tượng O với xung vào là u (t)=1(t)
Viết hàm truyền đạt của đối tượng?
Viết hàm truyền đạt của bộ điêu khiển?

Cho biết đối tượng thuộc lớp đối tượng nhiệt nào? Thời gian quán tính của nó bằng

bao nhiêu?

Bộ điều khiển có là khâu động học cơ bản nào. Hệ SỐ truyền của nó bằng may?
Tính biên độ và pha của đặc tính tần số thông thường của hệ hở tại tan s6 @=10?
Tinh bién d6 va pha cua dac tinh tần số thông thường của hệ hở tại tần số @=1?
Tìm ảnh đầu ra của hệ thống theo kênh đặt?

. Tìm ảnh đầu ra của hệ thống theo kênh nhiêu?
. Xác định sai số của hệ thống theo kênh đặt?

12. Xác định sai số của hệ thống theo kênh nhiêu?
13. Xác định sai sô của hệ thông?





On tap 2
Một hệ thơng điêu khiên có sơ đơ câu trúc như sau:

®

tì

A
il

Vv

Bai 1:
Cac khau dong hoc trong so đồ mơ tả như sau:

đơi tượng điêu khiên O có p(t:

dry ®w_=

4—— +

dt
- _ Giả sử bộ điều khiên # có hàm truyền:

0, 5u(t —3)

R(s) =1,42s +0,37
-

tin hiéu dat Z là xung bậc thang có độ cao 2.5,

1.

Hệ thống có sai số xác lập theo kênh đặt khơng? Vì sao?
Viết và vẽ đáp ứng quá độ của đối tượng với xung dau vao u = 1(t). Tim ảnh dau

ra của đối tượng
Tính sai số xác lập của hệ thống
Giả sử đối tượng khơng có trê. Hỏi hệ thống có ơn định khơng?

Aww

t2

- _ tín hiệu nhiêu là xung bậc thang với biên độ băng 1.

Xác định hàm truyền đạt của hệ kín theo kênh đặt và theo kênh nhiều.
Viết và biêu diễn đặc tính tần số của đa thức đặc tính của hệ thống kín dưới dang

~

phân thực - phân ảo và dưới dạng mơđun và pha. Vẽ đặc tính này trên mặt phăng
phức.
§..

Xác định hàm truyền đạt của hệ hở.

Viết và biêu diên đặc tính tần số của hệ hở dưới dạng phân thực - phân ảo và đưới

dạng mơđun và pha. Vẽ đặc tính này trên mặt phăng phức.



(

„P

fier

@)

—

Vs) = 6) ee
Bah
Lễ

-95

°° a
4st5

Mar tapes ke “lên
5 x„ - Íên

W,„

SN

ye


(

7
Ww

`

(

.=

o>

=

3

ị

GN)

1+ R6).06)
mẻ

Die

¬

+»

ke

——m——

4 3%5+ 95.6" (4475908)
,

4+ ase™
os

L545

071.”

;

_

M-

--

1.

W

-

rane

.
&›

he

T88

“at

- #JUU

\ Ae bi

0,74 1

Ab ws

|

.. 2/84 7u) - 0/kut+

_

Í

we

AI

9

0?1+w ~0S)0U

u*

ị

sj3Ÿu'20100)

(Ị

4€u*#

out

lui

.

)(-‹. j2 ...

[-0/23

ao

i ie

To.

go:

`.

(4,42540,3?)

_?)

:

:

|

“yet

A(@)'+)0

BI:

h

eee

Ue

“...

2

»

3)

44 Ke). Og)

<
)

@

5

NCR.

Doi=
+

O,5,

a a
Ty
pw

-3)

3


Bai 2:
Các khâu động học trong sơ đồ mô tả như sau:
et

O(s) =

14s41

tín hiệu đặt z là xung bậc thang có độ cao 3.

R(s)

I

=2.6(1
(5) = 2. 60+ ng

)

IAMS

WNP

tín hiệu nhiều là xung bậc thang với biên độ bằng 0.5.

Viết phương trình vi phân mơ tả đối tượng và bộ điều chinh.

Viết và vẽ đáp ứng quá độ của bộ điều chỉnh với xung đầu vào u = 2. 1(†).
Hệ thống có sai số xác lập khơng? Vì sao?

Tính sai số xác lập của hệ thống
Giả sử đối tượng khơng có trễ. Hỏi hệ thống có ơn định khơng?

Xác định hàm truyền đạt của hệ kín theo kênh đặt và theo kênh nhiễu.
Viết và biêu điên đặc tính tân số của đa thức đặc tính của hệ thống kín dưới dang
phân thực - phần ảo và dưới dạng môđun và pha. Vẽ đặc tính này trên mặt phăng

phức.

Xác định hàm truyền đạt của hệ hở.

Viết và biêu diễn đặc tính tần số của hệ hở dưới dạng phân thực - phần ảo và đưới
dạng mơđun và pha. Vẽ đặc tính này trên mặt phăng phức.


6).

+)06)

—)

>)

+jR§)

=

} Vis)

y

fasta

UG)

-_k§
» UG)

-£
Ys) (44g42)

14 ge! Yoo = oS
-

Z4

"“"“›—..

bt VÀ
i

(HN

WK

x=cilg

Øø3$

_
"

‘ca

A

ï

H

...v‹

£

_


T7

V)‹,

|

\

aes

a

ø

(#2)

=

2.

`

€

(NV

&

2

*

ee

650

Bà
\K

ca)

2

Ị

CL

=

S90

Ay

K&›

Ae)
ni

4+2 2É

540

®=

=

0,035

06)

ek

ys
46914.

@

Cr(oo) = A, AinDs We : 157 = GQ Slim SOE) 2
$40

=

2)

s7


2

ô

(14612)

2 x

E5(os)

oe

â

tụ

Hove Pon

He

C=

6

@ S. Aon

,"

+)

Ss

0

|4t 24 BocA

)

Q,05Đ

91

0.

FT dt ths

0. die
A+ RG). 0g) <
Là: đố 0)

es

—
s

|

ao

,

Án

+ En (eo)

Foed me ted

ae Kg),76)

đế

|

oa
a4
=
a
ie

lệ”.


"G1

+

OF)

XS)

31
~

ki

{

&

s

Xý

"Uea? )1 =

1.

a

tự

<

:

4á €3 4

|

a “5

46

(9 jw5 42,
6,234

us

ae

DOG
SS
CHE

71055)
ee

+}

14691.
eee
—_—

7

44

0,09 jw

00,2343 265
ae

44jw ta,

era (,9jU

ae

a

ole


On tap 3
Bài 1 (3 điểm): Một đối tượng được mơ tả bởi phương trình vi phân sau:

422 _ =u(—0,5)
-

ˆ

-

e

dt?

a. Hay viét ham truyén đạt cua đôi tượng.

b. Dung đáp ứng q độ của đơi tượng với tín hiệu vào là xung bậc thang có độ cao là 2.
c. Tìm ảnh đâu ra của đối tượng với xung đâu vào là 1().

Bài 2 e điềm): Hinh đười day biêu diễn đặc tính mêm A(-m@tj@) của hệ thống điêu khiển hở
cùng với parabol P= Q -1. Giả thiết hệ hở có chỉ số đao động mềm cho trước. Hãy giải thích cho
biết hệ kín có ơn định hay khơng? Hệ kín có đảm bảo độ đữ trữ ơn định theo chỉ số đao động mêm

nói trên hay khơng ?

ja

/

¬1

—

Bài 3 (5 điểm):

Cho hệ thơng điêu chính một vịng như hình vẽ a, 2 = z = l(t). Đơi tượng có đặc tính q độ như

—

O(s)

]

SY

⁄Z

\

xa

4+

v

N

A

R(s)

;
`

hình b, trục thời gian tính băng giây.

a,
Hãy mơ hình hố đối tượng này.

2.. Xác định bộ điều chỉnh bền vững tối ưu theo chỉ tiêu tích phân tích phân trị tuyệt đối nhỏ nhất.
3.

Hãy viết cơng thức đặc tính mềm đưới dạng mơ đun - pha của hệ hở nhận được với chỉ số đao
~rœ

động mềm cho trước là: z=

4.

5.

i=

T@

: z- độ trễ của đối tượng nói trên.

Xác định sai số xác lập của hệ thống theo kênh nhiều.

Hay xác định cặp nghiệm trội của hệ thông nhận được.




Bài 1 (3 điểm): Hình a dưới đây là đáp ứng đâu ra y() thu được khi ở đâu vào của đối tượng tác

động một xung hình chữ nhật. Trục thời gian tính băng giây. Hãy xác định đường cong quá độ #(?)

của đôi tượng từ đáp ứng ra p(t) da cho.
yoo
A

Xung

chữ nhật

L

7

xá,
3

of

+

b

a,

Bài 2 (2 điểm): Hình b biểu diễn nửa đường cong parabol P = QỶ -1 và đặc tính mềm của hệ hở ứng

với chỉ sơ dao động cắt là zn„ = 0.9. Hãy xác định cặp nghiệm trội của hệ thông kin tạo thành.

Bài 3 (5 điểm): ©

Cho hệ thơng điêu chỉnh một vịng như hình vẽ c, 2 = z = l(t). Đơi tượng có đặc tính q độ như

hình d, trục thời gian tính băng giây.

her

+

me km

C;

Hãy mơ hình hố đối tượng này.

Viết hàm truyện của hệ thong theo kênh nhiễu.

a

Tông hợp bộ điều chỉnh bên vững, sao cho quá trình quá độ cua hệ thơng có độ tất dân là =0.9.

Nếu bỏ thành phân trễ của đối tượng. Hãy biểu diễn đặc tính mềm của hệ hở ứng với bộ điều
chỉnh bên vững nhận được theo biên độ - pha, với chỉ số đao động mêm
Hệ thống có sai lệch đư theo kênh đặt hay không? Hãy chứng minh.

z¡ = 0,75

l-e~
@

v

-+-

>

“

>

*

>

O(s)

+

Ji

+

Ris)

T

v

bị

os


Bao

Đã

+

2:

BÀ

ee

_

NO

=

ee

Z2 tein nefasim mA

:

nà

‘i

p- ®@ 7517 Beh
;

Bass:

He

“

a

att

aPicty 0,9 = 07.

aa

ee

Te idk be Lou! hed 4)

.

tig

E

:


1)
{\

0,1s.

Yu
42

— (M

ee

VU
T

xe.

Ac) > 4
Os

—

HỊ: m [wl jw

We

<

eS
BxiS°

bt

) =———

an

\\

Ltđa

)

Fì

3/o[as0-#”jMJ CŨ

We - 120
sý

—

9,4 . All
4

.‹`

W(-wlw]+j) -_=-.
3,615. (-

XIN

Q,244

U6)

b)

, i3

(8

4

$412)

U

|

cc

25
|

yl!

i

c)
Las
S (4)

sie

i

`

|

f|

⁄ +0

a
C7)

S4? Si

5

Lm

YO).

;
4

wee


au

[>

tmaal.

K0
+.

¿

mua

Hai

@„„,

£

75)

đề

Ự

⁄

047.4"

0/9

7$4 4

Z3a/

€}

c)

Oy) =

&

L

%/ THĂNG

Zz

7

=)

Tez

i
5

-

đã

As

J
6,

ir

(oak Spy
|

3

2,041
& (8,

[-

3

L7;

(ples

:

Os)

Ñ

142

LẾP

Uy |
!

AS

}

ow

Xu,

|

LSE

747

,20 Š

We = 1019

cha

Ris)

.Ẻ. Na

-â:
45

8 Đ

J6)

6)

=



HH
#

b #.

Đ(82 v1 |

) V15 8,} + phe W5),
LZ „ 1
Ant

4

Z

Fi

ae

h