Bài giảng nguyên lý máy - Chương 6 ppt

Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 1
Chương 6
CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY

BÀI 1. ĐẠI CƯƠNG
1.1 Khái niệm
_ Khi nghiên cứu bài toán phân tích động học và phân tích lực trên cơ cấu, ta đã giả
thiết vận tốc góc của khâu dẫn
1
ω = hằng số. Tuy nhiên, trong thực tế, dưới tác động
của các ngoại lực, máy sẽ có một chuyển động xác định (hay nói cách khác vận tốc
góc thực
1
ω của khâu dẫn dao động xung quanh một giá trị trung bình
tb
ω ). Do vậy
cần phải nghiên cứu chuyển động thực của máy.
_ Vì chuyển động của các khâu trong máy phụ thuộc chuyển động của khâu dẫn, nên
muốn biết chuyển động thực của máy, chỉ cần nghiên cứu chuyển động thực của khâu
dẫn (Bài toán chuyển động thực của máy).
_ Nếu biên độ dao động của vận tốc góc thực
1
ω của khâu dẫn vượt quá một giá trị
cho phép, ta phải làm đều chuyển động máy, tức là tìm cách giảm biên độ của w1
sao cho phù hợp với yêu cầu (Bài toán làm đều chuyển động máy)
1.2 Khâu thay thế
_ Chuyển động của các khâu trong cơ cấu (máy) phụ thuộc vào khâu dẫn. Đối với
trường hợp máy là một cơ hệ có một bậc tự do, bài toán động lực học quy về nghiên
cứu chuyển động của một khâu được gọi là khâu thay thế. Ta thường chọn khâu dẫn
làm khâu thay thế.

_ Điều kiện đảm bảo tương đương về mặt động lực học giữa hai đối tượng toàn bộ cơ
cấu và khâu thay thế là:
+ động năng của khâu thay thế bằng động năng của toàn bộ cơ cấu khi chuyển
động tại mọi thời điểm.
+ công suất của lực hoặc moment tác dụng lên toàn bộ cơ cấu bằng công suất
của các lực hay moment tác động lên khâu thay thế tại mọi thời điểm.
=> khâu thay thế là mô hình động lực học tương đương của cơ hệ có một bậc tự do.
1.3 Các đại lượng thay thế
Mô hình động lực học tương đương của toàn bộ cơ cấu gồm khâu thay thế chuyển
động dưới tác dụng của các đại lượng thay thế.
1.3.1 Khối lượng thay thế
_ Giả sử cơ cấu (máy) có n khâu động.
Gọi m
i
, J
si
là khối lượng và moment quán tính khối tâm của khâu thứ i.
v
si
,
i
ω là vận tốc và vận tốc góc khối tâm của khâu thứ i
_Tại thời điểm t bất kỳ, ta có động năng khâu thay thế bằng tổng động năng của máy:
∑
=
=
n
i
it
EE

1

<=> )
2
1
2
1
(
2
1
22
1
2
isisii
n
i
t
Jvmvm ω+=
∑
=

=>
∑
=















+






=
n
i
i
si
si
it
v
J
v
v
mm
1
22
ω

Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 2
1.3.2 Moment quán tính thay thế
_ Lập luận tương tự như trên, ta có:
∑
=
=
n
i
it
EE
1

<=> )
2
1
2
1
(
2
1
22
1
2
isisii
n
i
t
JvmJ ωω +=

∑
=

=>
















+








=

∑
=
2
2
1
ω
ω
ω
i
si
si
i
n
i
t
J
v
mJ

1.3.3 Lực thay thế
Tại thời điểm t bất kỳ, công suất của lực tác dụng lên khâu thay thế bằng tổng công
suất của lực tác động lên máy:
∑
=
=
n
i
it
NN
1

<=> )cos(
1
ii
n
i
iiit
MvPvP ωα +=
∑
=

=> )cos(
1
v
M
v
v
PP
i
i
n
i
i
i
it
ω
α +=
∑
=

1.3.4 Moment lực thay thế
Lập luận tương tự ta có:
=> )cos(
1
ω
ω
α
ω
i
i
n
i
i
i
it
M
v
PM +=
∑
=

Nhận xét:
_ Với một cơ cấu (máy) nhất định, các đại lượng thay thế chỉ phụ thuộc vào vị trí
khâu dẫn
ϕ
mà không phụ thuộc vào vận tốc góc
ω
khâu dẫn.
_ Có thể thay thế riêng cho từng loại lực: lực và moment phát động thay thế, lực và
moment cản thay thế, lực và moment ma sát thay thế

_ Các tỉ số vận tốc
ω
i
v
,
ω
ω
i
biến thiên theo vị trí khâu dẫn
ϕ
nên các đại lượng thay
thế cũng biến thiên theo vị trí khâu dẫn và có chu kỳ biến thiên theo chu kỳ vị trí
tương đối cơ cấu.
_ Khâu dẫn có một bậc tự do nối với khâu cố định bằng khớp quay nên ta chỉ cần hai
đại lượng thay thế: J
t
và M
t
_ Từ chuyển động thực của khâu thay thế (khâu dẫn) => chuyển động thực toàn bộ cơ
cấu (máy).


BÀI 2. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY

Để đơn giản hóa cho việc giải bài toán động lực học, ta thường quy về giải bài toán
trên mô hình tương đương của cơ cấu (máy), đó chính là khâu thay thế. Do đó, để xác
định quy luật chuyển động của cơ cấu, ta chỉ cần thiết lập phương trình chuyển động
của khâu thay thế.
2.1 Phương trình chuyển động thực của máy dưới dạng động năng
_ Phương trình động năng của cơ hệ:

E
A
∆
=

Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 3
Với, A: công của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu trong khoảng thời gian
t
∆

E
∆
: độ biến thiên động năng của cơ hệ trong khoảng thời gian
t
∆

_ Tổng công tác dụng lên máy: A = A
đ
- A
c

Trong đó, A
đ
: công phát động (A
đ
>0)
A
c
: công cản (A

c
<0)
=> Phương trình động năng: EA
c
∆=−
đ
A
_ Các thông số
E
∆
,
đ
A ,
c
A được xác định dựa vào:
+ Thông số động học, động lực học máy
+ Lực tác dụng lên máy.
+ Vận tốc các khâu
_ Tính các thông số
E
∆
,
đ
A ,
c
A
a/ Tính công lực phát động
đ
A :
Công suất tức thời của lực phát động

1
ω
đ
đ
M
dt
dA
N ==
Với M
đ
: lực phát động đặt lên khâu dẫn

1
ω: vận tốc góc khâu dẫn
Công của lực phát động trong khoảng thời gian
t
∆
:
∫ ∫∫
===
2
1
2
1
2
1
1
.
t
t

đ
t
t
đđ
dMdtMdtNA ϕω
ϕ
ϕ

Với
ϕ
: lực phát động đặt lên khâu dẫn

(
)
11
tϕϕ = và
(
)
22
tϕϕ =
=> ϕ
ϕ
ϕ
dMA
đđ
∫
=
2
1

Suy ra, công của lực phát động trên khâu thay thế: ϕ
ϕ
ϕ
dMA
tđđ
∫
=
2
1

b/ Công của lực cản A
C

_ Công suất tức thời tác động lên khâu thứ i:
iiiii
vPMN += ω
Với Pi, Mi là lực cản và moment cản tác động lên khâu thứ i
Vi,
i
ω là vận tốc điểm đặt lực Pi và vận tốc góc khâu thứ i
_ Công suất tức thời của tất cả các lực cản tác dụng lên máy
)(
1 1
ii
n
i
n
i
iiic
vPMNN +==

∑ ∑
= =
ω
_ Công của lực cản trong khoảng thời gian
t
∆
:
∫ ∫
∑
+==
=
2
1
2
1
)(.
1
t
t
t
t
ii
n
i
iicc
dtvPMdtNA ω
_ Công của lực cản trên khâu thay thế :
∫
∑
+=

=
2
1
.)(
1
1
1
1
t
t
i
i
n
i
i
ic
dt
v
PMA ω
ωω
ω

=> ϕ
ϕ
ϕ
dMA
tcc
∫
=
2

1

c/ Độ biến thiên động năng
E
∆
:
_ Động năng của khâu thứ i:
Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 4
22
2
1
2
1
iisiii
JvmE ω+=
Với mi, Ji là khối lượng và moment quán tính của khâu thứ i
Vsi,
i
ω là vận tốc khối tâm và gia tốc góc khâu thứ i
_ Động năng của máy:
)
2
1
2
1
(
2
1 1
2

ii
n
i
n
i
siii
JvmEE ω+==
∑ ∑
= =

_ Độ biến thiên động năng trong khoảng thời gian
t
∆
:
1
2
2
1
2
)(
2
1
ϕ
ϕ
ω
ii
n
i
sii
JvmE +=∆

∑
=

_ Độ biến thiên động năng của khâu thay thế:
1
2
2
1
2
1
1
2
1
.
2
1
ϕ
ϕ
ω
ω
ω
ω













+












=∆
∑
=
i
i
n
i
si
i
J
v
mE
=>

2
1
2
2
1
2
2
1
12
2
1
2
1
2
1
ωω
ϕ
ϕ
ω
ttt
JJJE −==∆

Thay vào ( ), ta có phương trình chuyển động của máy dưới dạng động năng
1
2
2
1
2
1
)(

2
1
)(
2
1
2
1
ϕ
ϕ
ωωϕ
ϕ
ϕ
ii
n
i
sii
t
t
ii
n
i
iiđ
JvmdtvPMdM +=+−
∑
∫
∑
∫
==

=> phương trình chuyển động của máy dưới dạng động năng sử dụng các đại lượng

thay thế:
2
1
2
2
12
2
1
2
1
2
1
2
1
ωωϕϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
tttctđ
JJdMdM −=−
∫∫

2.2 Phương trình chuyển động thực của máy dưới dạng vi phân
Trong một số trường hợp, quy luật thay đổi vận tốc của cơ cấu cò thể được xác định
nhanh nhờ phương trình chuyển động viết dưới dạng vi phân (phương trình lực và
moment lực).
_ Từ phương trình động năng của máy:
2
2

1
2
1
2
1
ωϕϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ttctđ
JdMdM =−
∫∫

_ Đạo hàm hai vế phương trình trên => phương trình chuyển động máy viết dưới dạng
vi phân (phương trình moment lực)






=






−

∫∫
2
2
1
2
1
2
1
ωϕϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ttctđ
JddMdMd
<=>
( )






=+
2
2
1
ωϕ
ttctđ
JddMM

=>






=+
2
2
1
ω
ϕ
ttctđ
J
d
d
MM
=>
ϕ
ω
ω
d
dJ
dt
d
JMM
t
ttctđ
2

2
1
+=+
* Các thời kỳ làm việc của máy
Khi máy hoạt động thường trải qua 3 giai đoạn : khởi động, chuyển động ổn định và
dừng máy.
Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 5

a. Giai đoạn khởi động máy:
_ Tại thời điểm t
1
(t=0) => vận tốc góc khâu dẫn 0
1
=ω => động năng E
1
= 0
_ Tại thời điểm t
2
(t
≠
0) => vận tốc góc khâu dẫn 0
2
≠ω => động năng
2
222
.
2
1
ω

t
JE =
Suy ra: A
đ
– A
c
=
E
∆
= E
2
> 0
=> A
đ
> A
c

Như vậy, trong giai đoạn khởi động công phát động lớn hơn công cản, biến thiên động
năng dương => máy chuyển động nhanh dần.
b. Giai đoạn chuyển động bình ổn:
Trong giai đoạn này, vận tốc góc của khâu dẫn thay đổi theo chu kỳ. Do đó, sau mỗi
chu kỳ chuyển động bình ổn T
ck
, các khâu của cơ cấu quay trở về vị trí ban đầu.
suy ra:
12
ωω = => E
2
= E
1

=> A
đ
– A
c
=
E
∆
= 0
=> A
đ
= A
c

Do đó, trong giai đoạn này công của lực phát động chỉ dùng để khắc phục công của
lực cản.
c. Giai đoạn tắt máy:
_ Bắt đầu khi ta ngưng cung cấp công phát động cho máy: Ađ = 0
_ Tại thời điểm t
1
(t
≠
0) => vận tốc góc khâu dẫn 0
1
≠ω => động năng
2
111
.
2
1

ω
t
JE =
_ Tại thời điểm t
2
(t = 0) => vận tốc góc khâu dẫn 0
2
=ω => động năng E
2
= 0.
=> A
đ
– A
c
=
E
∆
= - E
1
< 0
=> biến thiên động năng mang giá trị âm nên động năng giảm dần hay vận tốc khâu
dẫn giảm, máy chuyển động giảm dần cho đến khi dừng hẳn.
Để rút ngắn thời gian trong giai đoạn tắt máy, ta phải làm cho công của lực cản A
c

tăng, lúc này E∆ càng lớn, động năng giảm mạnh => máy càng dừng nhanh. Trên
thực tế, người ta thường gắn phanh hãm.
2.3 Chuyển động thật của máy
_ Lực tác động lên cơ cấu thay đổi, vị trí cơ cấu cũng thay đổi. Nói chung, chuyển
động thật của máy là không đều.

_ Xác định chuyển động thật của máy là xác định vận tốc của khâu dẫn ứng với từng
vị trí của cơ cấu.
_ Động năng khâu thay thế tại thời điểm bất kỳ:
2
.
2
1
ω
tt
JE =
Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 6
=>
t
J
E2
=ω

trong đó : E = E
0
+
E
∆
=
( )
∫
−+
2
1
0

ϕ
ϕ
ϕdMME
tctđ

với E
0
: động năng ban đầu của cơ hệ
Mđ, Mc : moment phát động và moment cản thay thế
=>
( )






−+=
∫
2
1
0
.
2
ϕ
ϕ
ϕω dMME
J
E
tctđ

t

Vì M
tđ
, M
tc
, J
t
phụ thuộc vào vị trí cơ cấu )(),(),( ϕϕϕ
ttctđ
JMM
=>
ω
cũng phụ thuộc vào vị trí cơ cấu :
(
)
ϕωω =
* Trình tự tìm vận tốc góc khâu dẫn
ω
(phương pháp đồ thị)


1. Xây dựng đồ thị
(
)
t
JE (đường cong Vittenbauer)
_ Lập đồ thị
(
)

(
)
(
)
ϕϕϕ
tctdt
MMJ ,,
_ Do M
t
= M
tđ
+ M
tc
=> cộng hai đồ thị
(
)
ϕ
td
M và
(
)
ϕ
tc
M ta sẽ được đồ thị
(
)
ϕ
t
M .
_ Vì

∫
=
2
1
1
2
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
dMA
t
=> từ đồ thị
(
)
ϕ
t
M sử dụng phương pháp tích phân đồ thị => đồ
thị
(
)
ϕA .
Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 7
_ Do
1
2
1
2

ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
AE =∆
nên đồ thị
(
)
ϕA cũng chính là đồ thị
(
)
ϕE∆ .
_ Ta có:
()
1
2
0
ϕ
ϕ
ϕ EEE ∆+=
=> khi dịch trục
ϕ
của đồ thị
(
)
ϕE∆ xuống dưới một đoạn
E
0
ta sẽ suy ra được đồ thị
(

)
ϕE .
_ Khử
ϕ
từ hai đồ thị
(
)
ϕE và
(
)
ϕ
t
J ta sẽ xây dựng được đồ thị
(
)
t
JE
2. Cách khử
ϕ
từ hai đồ thị
(
)
ϕE và
(
)
ϕ
t
J :
_ Ứng với một giá trị
k

ϕ nhất định, nhờ đồ thị
(
)
ϕE và đồ thị
(
)
ϕ
t
J , ta xác định được
các giá trị
(
)
k
E ϕ và
(
)
kt
J ϕ tương ứng. Với cặp giá trị [
(
)
k
E ϕ ,
(
)
ϕ
kt
J ] sẽ xác định
được điểm K tương ứng của đồ thị
(
)

t
JE . Hay nói cách khác, đồ thị
(
)
t
JE chính là
tập hợp các điểm K vừa xác định.
_ Trong chế độ chuyển động bình ổn, cứ sau một chu kỳ động lực học T
ck
của máy,
(
)
ϕ
t
J và
(
)
ϕA (hay
(
)
ϕE∆ ) trở về giá trị ban đầu, do đó điểm K cũng trở về vị trí ban
đầu. Do đó đường cong
(
)
t
JE là một đường cong kín không bao quanh gốc O.
3. Xác định vận tốc góc khâu dẫn
(
)
ϕω

1

_ Động năng khâu thay thế:
2
1
2
1
ω
tt
JE =
=>
( ) ( ) ( )
kktkt
JE ϕωϕϕ
2
1
2
1
=
=>
( )
(
)
( )
kt
kt
k
J
E
ϕ

ϕ
ϕω
2
2
1
=
Giá trị
k
ϕ ứng với một điểm K trên đường cong Vittenbauer (đồ thị
(
)
t
JE )
_ Gọi (x
k
, y
k
) là tọa độ điểm K;

EJ
µµ , là tỉ lệ xích của hai trục đồ thị
(
)
t
JE
Ta có:
(
)
( )
J

E
Jk
Ek
kt
k
tg
x
y
J
E
µ
µ
ψ
µ
µ
ϕ
ϕ
.==
Suy ra :
()
k
J
E
tgψ
µ
µ
ϕω
.2
1
=

_ Trong chế độ chuyển động bình ổn, E(J
t
) là đường cong kín không bao quanh gốc O.
Do đó, nếu gọi Ot’ và Ot’’ là tiếp tuyến dưới và trên của đồ thị E(J
t
) lần lượt hợp với
trục hoành góc
min
ψ ;
max
ψ thì
k
ψ sẽ dao động giữa hai cực trị
min
ψ ;
max
ψ hay
maxmin
ψψψ <<
k
.
_ Ứng với các cực trị
min
ψ ;
max
ψ , ta có các cực trị
maxmin
;ωω của vận tốc góc khâu dẫn
=>

()
()







=
=
minmin1
maxmax1
.2
.2
k
J
E
k
J
E
tg
tg
ψ
µ
µ
ϕω
ψ
µ
µ

ϕω
=>
maxmin
ωωω <<
k


BÀI 3. LÀM ĐỀU CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY

3.1 Hệ số không đều
Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 8
_ Trong giai đoạn chuyển động bình ổn, vận tốc góc thực
(
)
ϕω
1
khâu dẫn biến thiên
có chu kỳ xung quanh một giá trị trung bình nhất định (nghĩa là khâu dẫn chuyển
động không đều).
_ Để đánh giá tính không đều của chuyển động, người ta dùng hệ số không đều
δ
:
tb
ω
ωω
δ
minmax
−
=

trong đó:
minmax
,ωω là các cực trị của
(
)
ϕω và
2
minmax
ωω
ω
+
=
tb

_ Đối với mỗi loại máy, người ta quy định một giá trị cho phép
[
]
δ của hệ số không
đều. Ví dụ: máy nông nghiệp
[
]
150/15/1 ÷=δ , máy bơm
[
]
30/15/1 ÷=δ
_ Máy được gọi là chuyển động đều nếu thỏa điều kiện:
[
]
δδ ≤
_ khí đó:

[]
[
]
[
]
tb
ω
ωω
δ
minmax
−
= ;
[
]
[
]
2
minmax
ωω
ω
+
=
tb
;
[ ]
[
]







±=
2
1
minmax/
δ
ωω
tb

3.2 Biện pháp làm đều chuyển động máy
_ Làm đều chuyển động của máy là giới hạn biên độ dao động của vận tốc khâu dẫn
quanh một trị số vận tốc trung bình trong phạm vi cho phép theo yêu cầu kỹ thuật đặt
ra.
_ Moment quán tính thay thế J
t
phụ thuộc vị trí cơ cấu, J
t
gồm hai phần:
(
)
ϕJJJ
t
+=
0

trong đó, J
0
là đại lượng cố định;

(
)
ϕJ là đại lượng thay đổi theo góc quay
ϕ
của khâu dẫn
_ Do đó:
()
[ ]
(
)
ϕ
ϕ
ϕ
ϕϕ d
dJ
JJ
d
d
d
dJ
=+=
0

_ Từ phương trình chuyển động của máy, ta có:
ϕ
ω
ω
d
dJ
dt

d
JMM
t
ttctđ
2
2
1
+=+
=>
(
)
()
ϕ
ϕ
ϕ
ω
ω
ε
t
t
tctđ
JJ
d
dJ
MM
dt
d
+
−+
==

0
2
2
1

Từ biểu thức trên ta thấy, để máy chuyển động ổn định thì phải giảm
ε
bằng cách
tăng phần moment cố định J
0
(mẫu số) lên.
_ Tăng J
0
bằng cách lắp thêm một khối lượng phụ gọi là bánh đà (J
đ
) lên khâu dẫn
hoặc khâu có tỉ số truyền với khâu dẫn không đổi.
_ Bánh đà có tác dụng tích trữ năng lượng khi Ađ > Ac và giải phóng năng lượng
trong các giai đoạn chuyển động khác nhau của một chu kỳ động lực học máy.
Về mặt lý thuyết, J
đ
càng lớn càng tốt nhưng cũng không thể quá lớn.
Lưu ý: bánh đà phải lắp trên khâu quay nhanh vì khi đó moment quán tính tăng =>
giảm kích thước bánh đà.
3.3 Xác định moment quán tính bánh đà
Ở đây ta chỉ khảo sát bài toán xác định moment quán tính bánh đà bằng phương pháp
đồ thị.
Bài giảng nguyên lý máy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 9
_ Giả sử cho trước các thông số động học, động lực học và các chế độ làm việc của

máy. Yêu cầu xác định moment quán tính bánh đà J
đ
thỏa mãn điều kiện:
[
]
δδ ≤ .
_ Tổng quát, giả thuyết máy chuyển động bình ổn, sau khi lắp bánh đà:
+
(
)
ϕJ và
(
)
ϕE tăng lên một lượng
J
δ
và
E
δ
tương ứng.
+ dạng đường cong E = E(J) không thay đổi mà chỉ dịch một đoạn
J
δ
và
E
δ
với
J
δ
=J

đ

_ giả sử cho trước
[
]
δ : =>
[ ]
[
]






±=
2
1
minmax/
δ
ωω
tb

<=>
[
]
[
]
(
)

δωω ±≈ 1
2
2
minmax/ tb

_ Từ biểu thức vận tốc :
()
k
J
E
tgψ
µ
µ
ϕω
.2
1
=
=>
()
ϕω
µ
µ
ψ
2
1
2
E
J
k
tg =

=>
[ ]
2
'
minmax/1
'
minmax/
2
ω
µ
µ
ψ
E
J
tg =
[]
( )
δω
µ
µ
±= 1
2
2
tb
E
J


ab = Pa – Pb
= O’P(tan

max
'
ψ - tan
min
'
ψ )
suy ra
'
min
'
max
tantan
.
.'
ψψ
µ
µ
−
==
J
Jd
ab
POJ
_ Nếu lắp trên khâu x có tỉ số truyền với khâu dẫn :
2
1









=
x
đ
x
đ
JJ
ω
ω

_ Trường hợp moment quán tính thay thế của cơ cấu là hằng số: biến thiên động năng
cực đại sau khi lắp bánh đà
[
]
[
]
2
'
max0
2
'
max0max
)(
2
1
)(
2

1
ađađ
JJJJE ωω +−+=∆
với
[
]
[
]
(
)
δωω ±≈ 1
2
2
minmax/ tb

=>
[]
0
2
max
J
E
J
tb
đ
−
∆
=
δω

_ Công thức trên dùng để xác định bánh đà đảm bảo yêu cầu làm việc của máy
hay kiểm nghiệm điều kiện làm việc của máy khi chọn trước bánh đà
_ Gọi
minmax/
ϕ tương ứng với vị trí khâu dẫn đạt vận tốc
minmax/
ω , suy ra:
( )
∫
+=∆
max
min
max
ϕ
ϕ
ϕdMME
cđ



(
E
E
µ
(
E
E
µ
'
(

J
J
µ
(
J
J
µ
'
O
O
b

a

J


E
δ
min
ψ
max
ψ
min
'
ψ
max
'
ψ
P