Giáo trình điện tử công nghiệp - Chương 4: Điều khiển tốc độ động cơ điện doc

Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
_________________________________________________________________________________Chương 4
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Chương này trình bày các phương thức điều khiển tốc độ động cơ điện và các
mạch điều khiển điển hình. Qua đó phần nào nhận đònh ý đồ thiết kế trong các hệ
thống truyền động sử dụng động cơ điện.Từ đó có thể đònh hướng việc lựa chọn
các thiết kế trong bộ chuyển đổi tốc độ.
4.1 KHÁI NIỆM CƠ BẢN
Rất nhiều hoạt động trong công nghiệp có liên quan đến tốc độ động cơ. Đôi
lúc có thể xem sự ổn đònh của tốc độ động cơ mang yếu tố sống còn của chất lượng
sản phẩm, sự ổn đònh của hệ thống … ví dụ: doa xi-lanh, máy ép nhựa làm đế giầy,
cán thép, hệ thống tự động pha trộn nguyên liệu, máy ly tâm đònh hình … Vì thế,
việc điều khiển và ổn đònh tốc độ động cơ được xem như vấn đề chính yếu trong
điện tử công nghiệp.
Điều chỉnh tốc độ động cơ là dùng các biện pháp nhân tạo để thay đổi các
thông số nguồn như điện áp hay các thông số mạch như điện trở phụ, thay đổi từ
thông … Từ đó tạo ra các đặc tính cơ mới để có những tốc độ làm việc mới phù hợp
với yêu cầu của phụ tải cơ. Có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ:
- Biến đổi các thông số của bộ phận cơ khí tức là biến đổi tỷ số truyền chuyển
tiếp từ trục động cơ đến cơ cấu máy sản xuất.
- Biến đổi tốc độ góc của động cơ điện. Phương pháp này làm giảm tính phức
tạp của cơ cấu và cải thiện được đặc tính điều chỉnh, đặc biệt linh hoạt khi ứng dụng
các hệ thống điều khiển bằng điện tử. Vì vậy, trong chương này ta khảo sát việc
điều chỉnh tốc độ theo phương pháp thứ hai.
Ngoài ra cần phân biệt điều chỉnh tốc độ với sự tự động thay đổi tốc độ khi
phụ tải thay đổi của động cơ điện.
Trước đây, hầu hết các hệ thống tự động điều khiển đều sử dụng động cơ điện
một chiều kích từ độc lập/song song vì loại động cơ này dễ điều khiển hơn các loại
động cơ khác. Nhưng trong những năm gần đây, theo xu hướng phát triển như vũ
bão của kỹ thuật điện tử số, các bộ điều khiển có khả năng điều khiển được tốc độ
động cơ xoay chiều theo một chương trình cài đặt sẵn ngày một hoàn thiện đã đưa

động cơ xoay chiều trở thành lựa chọn ưu tiên một cho hệ thống tự động điều khiển.
Bởi vì nguồn xoay chiều thì ở đâu cũng có và cấu tạo động cơ một chiều thì phức tạp
do đó giá thành cao, chi phí cho vận hành và bảo dưỡng sửa chữa lớn … Vì vậy, hiện
nay những nhà thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ hệ thống hầu hết đều chuyển
sang sử dụng động cơ xoay chiều.
________________________________________________________________________________________________________
Trang 79
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Với những hệ thống công suất nhỏ, các nhà thiết kế hiện nay cũng còn một
loại động cơ khác đáng để lựa chọn: đó là động cơ bước. Ưu điểm nổi bật của động
cơ bước là có tốc độ rất chuẩn và dễ điều khiển theo một chương trình đònh trước.
Tuy nhiên hiện nay vấn đề công suất chính là trở ngại lớn khi muốn thiết kế hệ
thống tự động điều khiển sử dụng động cơ bước.
4.2 GIỚI THIỆU CÁC ĐỘNG CƠ ĐIỆN THÔNG DỤNG
4.2.1 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập / song song
Đây là loại động cơ điện một chiều (DC: Direct current) được sử dụng rộng
rãi nhất. Từ động cơ cho đồ chơi trẻ em; quay băng từ, servo DC … đều là dạng
động cơ điện một chiều kích từ độc lập/song song. Cấu tạo gồm hai phần:
- Phần cảm là phần tạo ra từ trường cấu thành từ nam châm vónh cửu hoặc
bởi dòng kích từ chạy qua cuộn dây kích từ.
- Phần ứng gồm cuộn dây cho dòng I
ư
chạy qua. Dòng này tác động với từ
trường phần cảm làm quay rotor động cơ.

U
nguồn
U
k
t

Cuộn kích từ
Cuộn kích từ
Phần ứng
Hình 4.1: Ký hiệu động cơ điện một chiều kích từ độc lập/song song
a) Kích từ song song b) Kích từ độc lập
Tuỳ vào cách cấp điện cho hai phần này ta phân động cơ thành hai dạng
kích từ độc lập hoặc song song. Minh hoạ qua hình 4.1.
Tốc độ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập/song song được tính theo
công thức:
Φ
=
U
.kn
m

(4.1)
Trong đó: k
m
là hằng số máy điện; U là điện áp đặt trên phần ứng động cơ
và þ là từ thông phần cảm. Từ công thức 4.1 ta có đường đặc tính cơ của động cơ
điện một chiều kích từ độc lập/song song như hình 4.2
________________________________________________________________________________________________________
Trang 80
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang

n
(N.m)
0
M
(vòng/phút)

M
A
n
A
A
Hình 4.2: Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập/song song
4.2.2 Động cơ điện vạn năng (universal motor)
Đây là loại động cơ có cấu tạo tương tự như động cơ điện một chiều kích từ
nối tiếp, sơ đồ nguyên lý như hình 4.3. Chính vì cấu tạo này mà động cơ có thể
chạy được ở lưới một chiều lẫn xoay chiều. Ở đây chỉ khác là khi làm việc ở lưới xoay
chiều thì cuộn dây kích từ được chế tạo với ít vòng dây hơn mạng một chiều (do có
x
L
) và lõi thép được cấu thành từ việc ghép các lá thép kỹ thuật điện (để giảm tổn
hao do dòng điện xoáy). Vì vậy người ta gọi nó là động cơ vạn năng (Universal
Motor).

M
U
nguồn
Cuộn kích t
ư
ø
Phần ứng
Hình 4.3 : Sơ đồ nguyên lý của động cơ vạn năng
Do tính chất trên nên đặc tính cơ của loại động cơ này cũng tương tự như
đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.

n
A

> n
B
B

M
A
< M
B
B
Lưới điện DC

Lưới điện AC
Hình 4.4: Đặc tính cơ của động cơ vạn năng
Ưu nhược điểm của động cơ vạn năng:
________________________________________________________________________________________________________
Trang 81
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
* Ưu điểm:
- Dễ dàng trong việc cấp nguồn do có thể làm việc ở lưới xoay chiều lẫn một
chiều và làm việc tốt trong một dãy điện áp rộng.
- Có khả năng điều khiển tốc độ trong một phạm vi rộng và trơn, khả năng
chòu quá tải tốt. Mạch điện điều khiển đơn giản.
- Thực hiện được những truyền động cao tốc ở lưới điện công nghiệp.
* Nhược điểm:
- Gây nhiễu vô tuyến lớn.
- Tạo tia lửa điện khi làm việc do đó gây cháy nổ trong môi trường làm việc
có chất gây cháy nổ như C
2
H
2

, CH
4
…
- Cần có chế độ bảo dưỡng sửa chữa đònh kỳ.
4.2.3 Động cơ điện một chiều không chổi than
Đây là loại động cơ có cấu tạo tương tự như động cơ điện một chiều nhưng
cổ góp điện thông thường được thay bằng những mạch bán dẫn được điều khiển
bằng các tín hiệu của cảm biến vò trí rotor. Khác với động cơ điện DC có cổ góp
thông thường, động cơ điện một chiều không chổi than có cuộn dây phần ứng ở
stator và cuộn dây phần cảm ở rotor. Hình 4.5 trình bày sơ đồ khối cấu trúc đơn
giản của loại động cơ này. Ở đây bộ chuyển mạch điện tử ES (Electronic Switching)
được chế tạo thành các khối riêng biệt nối các cuộn dây stator của động cơ với các
tiếp điểm vò trí rotor SP của động cơ để điều khiển trở lại cuộn dây stator.

Hình 4.5: Sơ đồ khối cấu trúc của loại động cơ DC không chổi than
Để giải thích nguyên lý làm việc của loại động cơ này, hình 4.5 minh hoạ
một cấu trúc thực tế minh hoạ các khối trên hình 4.5. Tóm tắt nguyên lý làm việc
như sau:
Với vò trí rotor trên hình 4.6, cảm biến SP tác động tương hỗ với phần tử
cảm nhận 2 cấp dòng kích dẫn Q
1
và Q
4
, tạo dòng chạy trong mạch như hình vẽ.
Dòng này tạo ra từ trường tác động tương hỗ với từ trường rotor (là một nam châm
vónh cửu) hình thành moment quay động cơ. Rotor quay cho đến vò trí trục cực vuông
góc với mặt phẳng cuộn dây thì dừng lại (moment quay bằng 0 và xuất hiện
moment hãm). Nhưng tại vò trí này, thì phần ứng của cảm biến SP lại tác động với
________________________________________________________________________________________________________
Trang 82

Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
phần tử cảm nhận 1 cấp dòng cho Q
2
và Q
4
dẫn, tạo dòng ngược chiều với dòng
trên hình vẽ, hình thành moment quay có chiều như cũ duy trì chiều quay động cơ.
Để giảm từ trường đập mạch sinh ra người ta tăng số pha của động cơ DC
không chổi than.

Hình 4.6: Sơ đồ nguyên lý một động cơ DC không chổi than một pha đơn giản
4.2.4 Động cơ điện xoay chiều không đồng bộ 3 pha

U
m
.sin(π
/
3)
Hình 4.7: Từ trường quay 3 pha
Khi đưa vào bộ dây quấn của động cơ điện không đồng bộ (KĐB) xoay chiều
3 pha một sức điện động hình sin xoay chiều 3 pha thì nó sẽ tạo ra từ trường quay
trình bày trên hình 4.7 với tốc độ đồng bộ:
p
f60
n =
(4.2)
________________________________________________________________________________________________________
Trang 83
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Với: f là tần số nguồn 3 pha và p là số đôi cực từ của bộ dây quấn stator.

Nếu rotor là một nam châm, nó sẽ quay với tốc độ bằng đúng tốc độ của từ
trường quay, động cơ này được gọi là động cơ đồng bộ. Khi rotor dạng lồng sóc hay
dây quấn, trong nó sẽ hình thành một sức điện động cảm ứng, sức điện động này
tạo ra dòng điện cảm ứng tương tác với từ trường quay stator làm phát sinh lực điện
từ quay rotor. Nhưng tốc độ quay của rotor không bao giờ bằng với tốc độ của từ
trường quay bên stator vì như thế sẽ mất dòng cảm ứng: động cơ không quay được.
Chính vì vậy động cơ được gọi là động cơ không đồng bộ (KĐB) xoay chiều 3 pha.
Đặc tính cơ trình bày qua hình 4.8.
n (vòng/phút)
M (N.m)0
A
M
A
n
A
M
mm
n
đb

Hình 4.8: Đặc tính cơ của động cơ KĐB xoay chiều 3 pha
4.2.5 Động cơ bước (stepper motor)
Động cơ bước thực chất là động cơ đồng bộ dùng để biến đổi lệnh điều khiển
dưới dạng xung điều khiển thành góc quay trên trục động cơ mà không có sự phản
hồi trở về. Chính vì lý do này động cơ bước sở hữu một tốc độ làm việc cực kỳ ổn
đònh nhưng không thể chế tạo được ở công suất lớn (tối đa chỉ 2 KW).
Dựa vào kết cấu rotor, người ta phân động cơ bước được chia thành 3 dạng:
- Động cơ bước PM (Permanent Magner stepper motor) có rotor là một nam
châm vónh cửu.
- Động cơ bước VR (Variable – Reluctance stepper motor) có rotor bằng thép

non có khả năng dẫn từ cao.
- Động cơ bước lai (Hybride stepper motor) là dạng lai tạp giữa hai loại trên.
Dẫu là loại nào đi nữa, rotor của động cơ bước vẫn được từ trường của stator
điều khiển dòch theo từng bước. Để đơn giản, giáo trình minh hoạ việc điều khiển
trên động cơ bước PM.
________________________________________________________________________________________________________
Trang 84
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Động cơ bước có thể có số pha khác nhau nhưng phổ biến vẫn là 2, 3, 4 pha
và điện áp cung cấp cho các pha là sự liên tục các xung điện theo dạng đơn cực
hay thay đổi cực tính minh hoạ qua hình 4.9 và 4.10.

Hình 4.9: Điều khiển động cơ bước dạng lưỡng cực

Hình 4.10: Điều khiển động cơ bước dạng đơn cực
Hãy xét một động cơ bước 2 pha (hai cuộn dây A và B) như hình 4.10:

Hình 4.11: Vò trí của rotor khi chuyển mạch các pha
a) Pha A có điện; b) Pha B có điện;
c) Pha A có điện đảo dấu; d) Pha B có điện đảo dấu;
Cấp điện cho mạch stator động cơ bước trên theo sóng dạng điện áp như
hình 4.12: hai cuộn dây A và B được cấp điện luân phiên và đảo chiều theo thời
gian.
________________________________________________________________________________________________________
Trang 85
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
0
o
90
o

180
o
270
o
360
o
A
B
t / θ
t
0
t
1
t
2
t
3
t
0
T
t / θ

Hình 4.12: Sóng dạng điện áp xung cấp cho mạch stator
Đầu tiên khi cấp điện cho pha A – thời điểm t
0
, vò trí của rotor như hình 4.11
a; kế tiếp pha A ngừng cấp điện và nhường cho pha B có điện – thời điểm t
1
, vò trí
của rotor như hình 4.11 b … Tuần tự như thế sau bốn nhòp xung vào thì rotor động cơ

quay được đúng một vòng – thời điểm t
0
. Rõ ràng nếu ta thay đổi tần số xung nhòp
hoặc thứ tự điều khiển các cuộn dây stator, động cơ bước sẽ thay đổi tốc độ và
chiều quay.
4.3 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP/SONG
SONG
4.3.1 Nguyên tắc điều khiển
Dựa vào công thức (4.1). Để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ
độc lập / song song, người ta thực hiện theo 2 cách:
- Thay đổi từ thông phần cảm thông qua việc thay đổi giá trò dòng điện kích
từ. Phương pháp này có thể điều chỉnh tốc độ động cơ trong một khoảng
rộng và trơn. Đặc biệt cho phép tốc độ lớn hơn tốc độ đònh mức. Mạch điều
khiển dùng cho việc thay đổi dòng điện kích từ có công suất thấp (vì công
suất phần kích từ nhỏ hơn rất nhiều so với công suất động cơ điện). Tuy
nhiên phương pháp này có thể mất ổn đònh khi từ thông qua điểm 0 (lúc này
về lý thuyết tốc độ tiến đến vô cực, thực tế là không thể).
________________________________________________________________________________________________________
Trang 86
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang

Φ
1
< Φ
2
< Φ
3
< Φ
đm
n

1
> n
2
> n
3
> n
đm
Hình 4.13: Họ các đường đặc tính cơ khi thay đổi từ thông phần cảm
- Thay đổi điện áp phần ứng. Phương pháp này thường sử dụng cho các động
cơ công suất bé (vì phần cảm của các động cơ này là nam châm vónh cửu:
không thay đổi được từ thông phần cảm và dòng điện phần ứng trong các
động cơ bé). Khi công suất động cơ cỡ vừa và lớn sử dụng phương pháp điều
khiển này có nhiều nhược điểm: mạch điều khiển có công suất lớn (do công
suất phần ứng lớn hơn phần cảm rất nhiều lần) dẫn đến cồng kềnh không
kinh tế; không thể điều khiển tốc độ lớn hơn tốc độ đònh mức (vì như thế sẽ
gây cháy bộ dây quấn) do đó tốc độ động cơ điều khiển trơn nhưng không
rộng.

Đ
ườn
g
đ
ặ
c tính cơ t
ự
nhiên
U
đm
< U
B

< U
C
< U
D
n
cb
> n
B
> n
C
> n
D
Hình 4.14: Họ các đường đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần ứng
Cũng như tất cả các động cơ điện một chiều khác muốn thay đổi chiều quay
động cơ điện một chiều, người ta hay đổi chiều điện áp đặt lên động cơ. Sau đây là
một số mạch điện điển hình.

________________________________________________________________________________________________________
Trang 87
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Hình 4.15: Điều khiển đảo chiều quay động cơ DC không tiếp điểm

Hình 4.16: Điều khiển đảo chiều quay động cơ DC có tiếp điểm
4.3.2 Mạch điện minh hoạ
Đây là một mạch điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều theo nguyên tắc
điều khiển điện áp phần ứng. Khi điều chỉnh giá trò biến trở VR điện áp đặt trên
phần ứng sẽ thay đổi dẫn đến thay đổi tốc độ động cơ.

Hình 4.17: Điều khiển tốc độ động cơ theo nguyên tắc điều khiển điện áp phần ứng
Dòng điện qua động cơ điện là dòng một chiều chỉ xuất hiện ở bán kỳ dương

và được thay đổi thông qua việc điều chỉnh góc kích dẫn SCR T. Cụ thể như sau:
Ở đầu bán kỳ SCR T chưa dẫn do chưa có dòng kích I
G
, điện áp trên động
cơ bằng 0. Diode D nạp dòng cho tụ điện C qua điện trở R và biến trở VR. Điện áp
cấp cho cực G của T lấy trên tụ điện C và mạch phân áp R
2
, R
3
. Sau một thời gian
tụ nạp một điện áp đủ lớn tạo dòng kích I
G
(tuỳ thuộc thời hằng [(R
1
+VR).C]), T dẫn
dòng cấp điện cho động cơ. Rõ ràng khi thay đổi giá trò VR ta sẽ thay đổi được góc
kích dẫn SCR T Ư thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập/song
song.
4.4 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN VẠN NĂNG
4.4.1 Nguyên tắc điều khiển
________________________________________________________________________________________________________
Trang 88
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Do cấu trúc gần giống với động cơ một chiều kích từ nối tiếp nên thông
thường để điều khiển tốc độ động cơ điện vạn năng người ta thay đổi điện áp đặt
lên động cơ. Minh hoạ qua hình 4.14.



U

A
> U
B

n
A
> n
B
Hình 4.18: Họ các đường đặc tính cơ khi thay đổi
điện áp đặt trên động cơ
Để điều khiển và tự động tốc độ động cơ theo một trình tự đặt trước, người ta
thường sử dụng hệ thống có sơ đồ khối trình bày trên hình 4.19.

Hình 4.19: Hệ thống truyền động tự động dùng TRIAC điều khiển động cơ vạn năng
Hệ thống bao gồm những khối với nguyên lý hoạt động như sau:
- Bộ ổn áp tạo điện áp DC cung cấp một điện áp ổn đònh cho mạch điều
khiển.
- Bộ khởi động êm (soft-start) hay còn gọi là bộ tạo tín hiệu độ dốc (ramp
generatior) nhằm giúp quá trình khởi động ít đột biến cơ, tránh hiện tượng
tăng dòng đột ngột trong động cơ, giảm nhiễu … Khối này đặc biệt quan
________________________________________________________________________________________________________
Trang 89
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
trọng trong các máy kéo sợi, máy may công nghiệp, máy kéo ống thuỷ tinh,
ly tâm đònh hình khi đúc …
- Máy phát xung răng cưa (sawtooth generator): kết hợp với khối dò điểm qua
không của điện áp [V= 0] hình thành mạch tạo đồng bộ cho việc kích dẫn và
điều khiển góc kích TRIAC.
- Mạch điều khiển (monitoring circuit) theo dõi và điều khiển quá trình.
- Bộ khuếch đại điều khiển (control amplifier) là một thiết bò tổ hợp điều khiển

dòng điện, tốc độ, thiết bò so sánh để điều khiển góc mở TRIAC. Thông
thường là dạng PID, cũng có khi đơn giản chỉ là một mạch so sánh.
- Khoá điểm không dòng điện (Zero Current Switch): [I = 0] bảo vệ điểm
không cho hệ.
- Khối bảo vệ quá dòng [ < I] bảo vệ quá tải cho hệ thống (bảo vệ ngắn mạch
bằng cầu chì bên ngoài).
- Máy phát tốc TS (Tachometer Speed) phản hồi tín hiệu tốc độ của động cơ
giúp mạch điều khiển và ổn đònh tốt tốc độ động cơ vạn năng.
Theo sự phát triển như vũ bão của nền công nghệ chế tạo vi mạch hiện nay
người ta đã chế tạo được các vi mạch tích hợp được tất cả các khối trên vào cùng
một vỏ (chip), nên việc điều khiển động cơ vạn năng hiện nay trở nên dễ dàng và
đơn giản đi rất nhiều. Ví dụ vi mạch TDA 1185A …
4.4.2 Mạch điện minh hoạ
Đây là mạch điện điều khiển tốc độ động cơ vạn năng thường dùng trong
các máy khoan tay dân dụng. Tất cả các máy khoan dạng này đều sử dụng động cơ
vạn năng. Khi điều chỉnh giá trò biến trở, ta sẽ thay đổi góc kích dẫn của TRIAC,
dẫn đến thay đổi điện áp đặt
trên động cơ.

Hình 4.20: Điều khiển tốc độ
động cơ vạn năng
Nguyên lý làm việc
như sau: tương tự như ở 4.3.2,
mạch điều khiển điện áp đặt
trên động cơ vạn năng thông
qua điều tiết góc kích TRIAC.
Khi điều chỉnh giá trò biến trở
________________________________________________________________________________________________________
Trang 90
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang

VR, ta sẽ thay đổi thời gian nạp tụ cũng chính là thời gian tạo xung kích dẫn, thay
đổi góc kích TRIAC. R
3
và C
2
giúp việc kích dẫn TRIAC được ổn đònh, không bò “rơ”
(jeux).
4.5 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN
4.5.1 Nguyên tắc điều khiển
Trên thực tế rất phổ biến loại động cơ một chiều 3 pha không chổi than.
Trên hình 4.20 a trình bày sơ đồ một động cơ một chiều 3 pha không chổi than có
cuộn dây stator nối sao. Cảm biến vò trí rotor sử dụng bộ chuyển mạch hiệu ứng Hall
như hình 4.20 b (đôi khi người ta còn sử dụng cảm biến quang học). Trên động cơ,
người ta đặt cố đònh ba cảm biến hiệu ứng Hall lên vỏ phía đuôi động cơ và một dóa
từ gắn trên trục động cơ. Dóa từ này có khoét một rãnh. Khi rãnh này đi ngang qua
cảm biến hiệu ứng Hall nào thì cảm biến đó bò mất từ và tác động chuyển mạch.

Sensor hiệu ứng Hall
Hình 4.21: Động cơ một chiều 3 pha không chổi than
a) Mạch nguyên lý b) Cấu trúc bộ SP
Dòng điện trong 3 pha L
1
, L
2
, L
3
sẽ tồn tại trong một khoảng thời gian bằng
đúng góc điện mà transistor nối tiếp với nó dẫn (120
o
). Do đó, rotor sẽ quay với

moment tác động từ stator như hình 4.22:
.
Hình 4.22: Moment sinh ra trên trục rotor từ 3 pha L
1
, L
2
, L
3
________________________________________________________________________________________________________
Trang 91
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Từ đặc tính moment trên hình 4.22, ta thấy có thể điều khiển tốc độ động cơ
một chiều không chổi than thông qua việc điều tiết bề rộng xung (PWM: Pulse Width
Modulation) của điện áp đặt trên từng cuộn dây L
1
, L
2
, L
3
. Từ đó điều tiết điện áp
trung bình trên các cuộn dây này làm thay đổi moment tổng đặt lên động cơ (minh
hoạ qua hình 4.23), từ đó thay đổi tốc độ động cơ.

Hình 4.23: Điều khiển điện áp theo nguyên tắc điều khiển bề rộng xung (PWM)
4.5.2 Mạch điện minh hoạ
Các mạch điện điều khiển tốc độ động cơ một chiều không chổi than khá
phức tạp nên thông thường người ta sử dụng các vi mạch chuyên dụng để điều
khiển. Mạch điện trên hình 4.24 là một ví dụ minh hoạ.

Hình 4.24: Mạch điều khiển tốc độ động cơ một chiều 3 pha không chổi than

Ở đây, ta có ý nghóa của các chân như sau:
- Biến trở VR điều khiển tốc độ tốc độ động cơ một chiều 3 pha không chổi than
thông qua việc điều tiết bề rộng xung.
- C
T
và R
T
xác đònh tần số dao động nội trong vi mạch, tạo xung nền cho mạch
PWM.
- Chân Enable cho phép vi mạch hoạt động.
________________________________________________________________________________________________________
Trang 92
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
- Chân 60
o
/120
o
kết hợp với chân FWR/REV đònh ra chiều quay và góc pha điều
khiển.
- Chân 1,2,3 kết hợp với các điện trở đệm kích dẫn các transistor Q
1
, Q
2
, Q
3
cấp
dòng cho 3 cuộn dây pha tương ứng L
1
, L
2

, L
3
.
- Chân 4,5,6 nhận tín hiệu phản hồi vò trí rotor của động cơ một chiều 3 pha không
chổi than
- Chân 12 kết hợp với mạch R,C nhận tín hiệu phản hồi âm dòng giúp vi mạch ổn
đònh tốc độ động cơ.
4.6 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA
4.6.1 Nguyên tắc điều khiển
Từ công thức tính tốc độ động cơ đã trình bày trong phần 4.2.3, có thể thay đổi
tốc độ động cơ điện xoay chiều không đồng bộ 3 pha theo các phương pháp sau:
- Thay đổi tần số nguồn cung cấp f: với sự phát triển như vũ bão của công
nghệ chế tạo vi mạch số khả lập trình và linh kiện công suất lớn, các bộ
biến tần tạo sóng sin ngày càng một hoàn thiện với giá thành ngày một thấp
… đã tạo nên chỗ đứng vững chắc cho động cơ điện xoay chiều không đồng
bộ 3 pha trong hệ thống cần có sự điều chỉnh và ổn đònh tốc độ. Sử dụng
các bộ biến tần điều khiển tốc độ động cơ cho phép thay đổi tốc độ động cơ
trong một khoảng rộng và trơn, có bảo vệ quá tải, khởi động “êm” (ramp
start) …
- Thay đổi số đôi cực từ p. Phương pháp này tuy đơn giản và rẻ tiền hơn
phương pháp trên nhưng tốc độ thay đổi theo từng nấc (không trơn) và
không ổn được tốc độ động cơ.
Ngoài hai phương pháp trên trong thực tế còn sử dụng các phương án thay đổi điện
trở phụ trên mạch rotor; thay đổi điện áp trên bộ dây quấn stator động cơ; sử dụng
cuộn kháng bảo hoà … nhưng do tính chất giáo trình ở đây chỉ trình bày hai phương
thức thông dụng nhất. Nếu như phương án thay đổi số đôi cực từ p sử dụng các bộ
chuyển mạch cơ khí để thay đổi số đôi cực nhằm thay đổi tốc độ động cơ có vẻ
thông dụng hơn do những ưu điểm là rẻ tiền và làm việc với độ tin cậy cao nhưng
nhược điểm lớn nhất của chúng là khoảng thay đổi tốc độ hẹp, không trơn (nhảy
cấp) và không ổn đònh được tốc độ (một yêu cầu rất quan trọng hiện nay cho hệ

truyền động điều tốc động cơ). Do vậy, Bài giảng này chỉ giới thiệu hệ thống điều
tốc thông dụng nhất đó là các hệ thống điều tốc sử dụng các bộ biến tần với thiết
bò đóng cắt bán dẫn. Để thực hiện được việc này, thông thường người ta thực hiện
theo các phương pháp sau:
4.6.2 Phương pháp điều chế theo bề rộng xung
________________________________________________________________________________________________________
Trang 93
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Với mạch động lực như hình 4.24, để tạo được điện áp 3 pha trên bộ dây quấn
stator động cơ, người ta có thể thực hiện theo nhiều cách. Thông dụng nhất vẫn là
nguyên tắc điều chế theo bề rộng xung (PWM: Pulse Width Modulation).



Động cơ không
đồng bộ xoay
chiều 3 pha
Hình 4.25: Mạch động lực điều tốc động cơ điện KĐB xoay chiều 3 pha
Về nguyên tắc, phương pháp PWM tạo ra các xung điều khiển trên cực B của
các transistor trên hình 4.25 bằng cách so sánh tín hiệu điện áp chủ đạo U
s
(hình
sin) với tín hiệu răng cưa U
RC
là xung tam giác thì xung ngõ ra của bộ biến tần gần
với sóng sin, minh hoạ qua hình 4.26, 4.27, 4.28.

Hình 4.26: Sơ đồ cấu trúc của hệ điều
khiển trong bộ biến tần sử dụng PWM

Hình 4.27: Mạch so sánh điều chế PWM
________________________________________________________________________________________________________
Trang 94
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang

Són
g
d
ạ
n
g
đi
ệ
n á
p
n
g
õ ra
Hình 4.28: Sóng dạng điện áp ngõ ra
4.6.3 Phương pháp điều khiển sáu bước
Đây là bộ nghòch lưu áp có số lần chuyển mạch của các khoá bán dẫn trong
một chu kỳ là 6 lần, minh hoạ qua hình 4.29 (a), (b). Các khoá bán dẫn được đóng
mở tuần tự theo quy luật sau:
- Thời điểm (0, t
0
): tổ hợp các khoá bán dẫn 1, 6, 2 dẫn điện.
- Thời điểm (t
0
, t

1
): tổ hợp các khoá bán dẫn 1, 3, 2 dẫn điện.
- Thời điểm (t
1
, t
2
): tổ hợp các khoá bán dẫn 4, 3, 2 dẫn điện.
- Thời điểm (t
2
, t
3
): tổ hợp các khoá bán dẫn 4, 3, 5 dẫn điện.
- Thời điểm (t
3
, t
4
): tổ hợp các khoá bán dẫn 4, 6, 5 dẫn điện.
- Thời điểm (t
4
, t
5
): tổ hợp các khoá bán dẫn 1, 6, 5 dẫn điện.
Tương ứng với mỗi trạng thái dẫn của khoá bán dẫn sẽ tạo ra các tổ hợp
điện áp như trên hình 4.29 (b).

Hình 4.29: (a) Nghòch lưu 6 bước (b) Đồ thò sóng dạng điện áp
________________________________________________________________________________________________________
Trang 95
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Qua hình 4.29 (b) ta nhận thấy phương pháp điều khiển sáu bước tạo nên sự

dòch chuyển nhảy cấp tuần hoàn giữa các khoá bán dẫn tạo nên sáu bước trong một
chu kỳ nghòch lưu, dẫn tới điện áp ngõ ra xoay chiều lệch pha với nhau các góc
120
o
.
4.6.4 Phương pháp điều chế vector không gian
Nếu như với phương pháp PWM kinh điển cần có ba bộ điều chế riêng biệt
cho từng pha (hình 4.25) và trong hệ thống phải tạo ra được một hệ thống điện áp
3 pha hình sin đối xứng thì trong phương pháp điều chế vector sử dụng kỹ thuật số
nên tín hiệu chủ đạo lẫn sóng răng cưa được thay thế bằng tín hiệu số, do đó mạch
điện sẽ đơn giản hơn. Tuy phần cứng có thể ít đi nhưng phương pháp này lệ thuộc
rất nhiều vào giải thuật điều khiển của phần mềm. Do nguyên lý hoạt động của
phương pháp này khá phức tạp nên ở đây chỉ tóm tắt như sau:
Giống như nguyên tắc tạo từ trường quay trong máy điện xoay chiều 3 pha có
ba cuộn dây stator đặt lệch nhau góc 120
o
tương ứng với 3 vector điện áp trong bộ
nghòch lưu. Điện áp 3 pha trên ba cuộn dây stator hình thành một từ trường quay
tương tự như ta có thể thay 3 vector điện áp trong bộ nghòch lưu bằng một vector
tương đương. Vector này dòch chuyển liên tục trong không gian một cách đều đặn
theo quỹ đạo đường tròn, do đó có thể triệt bỏ được sóng hài và việc điều khiển trở
nên tuyến tính hơn. Vector tương đương chính là vector trung bình trong thời gian
một chu kỳ lấy mẫu của quá trình điều khiển bộ nghòch lưu áp theo nguyên lý điều
chế vector không gian.
(a) (b)
Hình 4.30: Giản đồ vector điện áp ngõ ra của bộ nghòch lưu
Lấây ví dụ minh hoạ ngay ở bộ nghòch lưu điều khiển theo phương pháp sáu
bước. Nếu sử dụng phương pháp điều chế vector không gian, ta sẽ thực hiện tuần tự
như sau: Sáu trạng thái tương ứng với sáu thời điểm đóng cắt chuyển mạch giữa các
khoá bán dẫn hình thành nên sáu bước trong bộ biến tần cho biết vò trí của mỗi

vector chuyển mạch, các vector này đònh ra trạng thái thay đổi của vector tương
đương trong không gian nên còn gọi là vector trạng thái (hình 4.30 a). Nếu quy ước
trạng thái “1” là nối lên”+”, “0” là nối với “-“ (nếu nguồn dc có điểm giữa ta có thể
________________________________________________________________________________________________________
Trang 96
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
quy ước: “1” là nối lên”+”, “0” không nối với nguồn và “-1” là nối với nguồn “-“), ta
sẽ có giản đồ vector điện áp ngõ ra (vì mỗi một vector sẽ diễn tả điện áp ngõ ra
theo trạng thái đóng cắt tương ứng của mỗi pha) như hình 4.30 (b) với 6 vector cơ
bản (U
1
: 100, U
2
:110, U
3
:010, U
4
:011, U
5
:001, U
6
:101) và hai vector không (111,
000).
(a)

(b)
Hình 4.31: Quỹ đạo của vector không gian sẽ tròn hơn khi tăng tần số chuyển mạch
Nếu chỉ dùng các vector cơ bản (reference vector) như trên thì không đủ để
diễn tả tất cả các trạng thái của bộ nghòch lưu, do đó phải dùng thêm vector không
(zero vector) như vector (1, 3, 5), (2, 4, 6) hay tại gốc toạ độ (0, 0, 0) trên hình

4.30 a và các vector trung gian khác … Nhờ vào vector không, ta sẽ diễn tả được
những thời điểm mà điện áp của ngõ ra bộ nghòch lưu bằng 0 (sơ đồ nghòch lưu theo
phương pháp sáu bước không có thời điểm điện áp ngõ ra bằng 0). Sóng dạng điện
áp ngõ ra của bộ nghòch lưu sáu bước chứa nhiều thành phần sóng hài bậc cao. Hệ
quả là quỹ đạo của vector không gian bò biến đổi về pha và module so với trường
hợp 3 pha tải dạng sin. Để quỹ đạo dạng đường tròn, người ta phải thay đổi phương
________________________________________________________________________________________________________
Trang 97
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
thức điều chế. Cụ thể là tăng tần số chuyển mạch (chèn thêm vào giữa các vector
chuẩn những vector trung gian). Lúc này quỹ đạo của vector không gian sẽ tròn hơn
như hình 4.31 (a).
Để thực hiện được điều này, người ta lập trình dựa vào tín hiệu chủ đạo hình
sin để tạo thêm các vector trung gian như hình 4.30 (b). Giá trò của vector này hoàn
toàn có khả năng tính được theo các vector cơ bản, cụ thể khi đóng mở các vector
cơ bản và vector không, ta sẽ tạo ra các vector trung gian như u
r
= f(t
1
.U
1
, t
2
.U
2
).
Các vector này dòch chuyển trong mặt phẳng pha với một góc bằng 60
o
/n, với n số
bước trong một khoảng (sector) giữa hai vector cơ bản: n = T/6T

s
. Dựa vào tín hiệu
chủ đạo hình sin, giả sử nghòch lưu cần phải tạo ra một giá trò điện áp nào đó trong
các pha tương ứng với vector tương đương u
r
. Phân tích u thành hai vector t
1
.U
1
và
t
2
.U
2
với:
2211
ututu +=
rrr
(4.2)
Như vậy vector được xác đònh dựa vào các vector: tu
r
1
.U
1
và t
2
.U
2
. Nghóa là
nếu chia chu kỳ T

S
ra là nhiều khoảng thời gian mà tại một thời điểm nào đó xác
đònh một vector tham gia U
i
có hai thành phần U
1.i
và U
2.i
tương ứng với khoảng thời
gian làm việc là t
1
và t
2
ta sẽ xác đònh được U
i
qua biểu thức:
() ()
0021
21
21
21
22
t.utt.
uu
tt.
uu
U
i
r
r

rrr
+−
−
++
+
=
(4.3)
Ở đây: t
0
là khoảng thời gian điện áp ngõ ra của nghòch lưu bằng không
t
1
là khoảng thời gian làm việc của U
1

t
2
là khoảng thời gian làm việc của U
2
Từ biểu thức trên ta thấy:
- Khi t
0
= 0, vector tương đương u
r
có đỉnh nằm trên đường nối giữa hai đỉnh
của vector U
1
và U
2
.

- Khi t
1
= 0, vector tương đương
u
r
có đỉnh nằm trên đường nối giữa hai đỉnh
của vector U
o
và U
2
.
- Khi t
2
= 0, vector tương đương u
r
có đỉnh nằm trên đường nối giữa hai đỉnh
của vector U
o
và U
1
.
Tính toán một cách tương tự cho các vector khác ở 7 phần (sector) còn lại của
giản đồ vector điện áp ngõ ra của bộ nghòch lưu.
Như vậy dựa vào sóng dạng điện áp ngõ ra ta có thể thành lập giản đồ vector
điện áp ngõ ra của bộ nghòch lưu hay ngược lại khi có giản đồ vector điện áp ngõ ra
của bộ nghòch lưu ta hoàn toàn có khả năng tìm ra sóng dạng điện áp ngõ ra trên
từng pha của bộ nghòch lưu. Từ giản đồ vector điện áp ngõ ra dễ dàng xác đònh các
________________________________________________________________________________________________________
Trang 98
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang

vector chuyển mạch qua đó xác đònh trạng thái đóng cắt của các khoá bán dẫn (do
quy đổi các vector tham gia về sáu trạng thái cơ bản).

Hình 4.32: So sánh điều chế PWM kinh điển với điều chế vector không gian
Nguyên lý phương pháp điều chế vector không gian tương tự như phương pháp
điều chế PWM kinh điển nhưng được số hoá: U
RC
được thay bằng U
RC(D)
và U
S
được
thay bằng U
S(D)
. Do tần số chuyển mạch trong mạch số lớn hơn rất nhiều so với tần
số bộ nghòch lưu nên giá trò U
S(D)
coi như không đổi trong một chu kỳ T
S
. Mặc dù đã
được số hoá nhưng vẫn còn dạng răng cưa nên chu kỳ T
S
bao gồm hai chu kỳ phụ là
T
S
= 2T
0
. Theo đồ thò hình 4.33, các giá trò T
1
và T

2
được xác đònh như sau:
()
[
SS
tUTT += 1
2
1
01
]
(4.4)
()
[
SS
tUTT −= 1
2
1
02
]
(4.5)

Hình 4.33: Phương thức so sánh tạo xung đóng cắt trong điều chế vector không gian
Với T
1
và T
2
là thời điểm bắt đầu và kết thúc thời gian tạo xung,
S
T
T

t
1
1
= ;
S
T
T
t
2
2
= ;
3
2
1
E
u =
r
và
3
2
.
3
2
π
j
e
E
u =
r
, ta có:

()
uutut
rrr
=+
2211
(4.6)
________________________________________________________________________________________________________
Trang 99
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
210
1 ttt −−= (4.7)
(Xem hình 4.33)
U
1
và U
2
là hai vector cơ bản. Từ hai phương trình (4.6) và (4.7), giải ra tìm
được:
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−=
α
π
3
sin 3
1

E
U
t
(4.8)
α
sin 3
2
E
U
t =
(4.9)
210
1 ttt −−= (4.10)
Góc α là góc lệch giữa u
r
và U
1
. Vector u
r
chính là vector tương đương được
tách ra thành ba thành phần tính được theo U
1
, U
2
, U
0
. Dựa vào 3 thành phần này để
tính t
1
, t

2
, t
0
là các khoảng thời gian tương ứng với các vector cơ bản U
1
, U
2
, U
3
, U
4
,
U
5
, U
6
và các vector không. Hay nói cách khác đó chính là thời gian điều khiển các
khoá bán dẫn. Minh hoạ việc điều khiển SVPWM qua hình 3.34.

Độ lớn
của u
r
Góc lệch
pha α
Hình 4.34: Nguyên lý chung của phương pháp điều chế vector không gian
Các bộ nghòch lưu vừa nêu chỉ chứa 2 khoá bán dẫn trên mỗi nhánh pha tải,
được gọi là nghòch lưu áp hai bậc (two-level VSI), được áp dụng ở điện áp vừa và
công suất nhỏ. Khái niệm hai bậc xuất phát từ quá trình điện áp giữa một đầu pha
tải (điểm A, B hoặc C trong hình 4.24) với điểm 0 (hình 4.24) của nguồn dc thay đổi
giữa hai bậc khác nhau (tương ứng trong sơ đồ hình 4.24 là +E/2 và –E/2). Điều này

dẫn đến dV/dt khá lớn và hiện tượng điện áp common mode rất nghiêm trọng (xem
mục 4.6.5). Để khắc phục điều này người ta sử dụng bộ nghòch lưu áp đa bậc (Multi-
level Voltage source VSI). Để cho đơn giản, có thể hiểu bộ nghòch lưu áp đa bậc
chính là bộ nghòch lưu áp hai bậc như trên hình 4.24 nhưng thay thế một khoá
transistor bằng nhiều khoá như hình 4.33 (a). Bốn khoá bán dẫn được đóng cắt theo
chương trình dựa trên việc so sánh với tín hiệu chủ đạo hình sin như trên hình 4.33
(b). Chương trình này được nạp vào phần mềm điều khiển đóng cắt giữa các khoá
bán dẫn điều khiển việc đóng cắt trên các khoá này để sóng dạng điện áp ra ở mỗi
pha được trình bày trên hình 4.32 (c). Rõ ràng khi quan sát trên sóng dạng điện áp
ngõ ra (hình 4.32 b) hay trên các mức so sánh trên hình 4.32 b, bộ biến tần này có
________________________________________________________________________________________________________
Trang 100
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
5 mức điện áp trên mỗi pha nếu so với điểm 0 của nguồn dc. Đó là các mức: 0,
E/4, E/2, -E/4, -E/2. Vì vậy đây là bộ nghòch lưu áp 5 bậc.
(b)
(a)
E/4 E/2 E/4 E/4
-E/4 -E/2 -E/4

(c)
Hình 4.35: Nghòch lưu áp năm bậc
Đây là một phương pháp điều chế có nhiều ưu điểm khi sử dụng ở điện áp
cao và công suất lớn.

4.7 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BƯỚC
4.7.1 Nguyên tắc điều khiển
Như đã trình bày trong phần 4.2.4, nguyên lý làm việc của động cơ bước là
dòch chuyển theo từng bước của từ trường stator. Do đó để điều khiển tốc độ động cơ
bước người ta điều khiển từ trường stator theo hai cách chuyển mạch cuộn dây điều

khiển ở stator:
- Thay đổi chiều quay theo trình tự chuyển mạch giữa các cuộn dây stator.
- Thay đổi tốc độ thông qua thay đổi tần số xung nhòp. Cũng có thể thay đổi
tốc độ động cơ bước bằng cách thay đổi trình tự chuyển mạch giữa các cuộn
dây stator (xem hình 4.39). Tuy nhiên điều khiển không rộng và trơn bằng
cách trên.
Sơ đồ khối trình bày hai phương thức điều khiển trên như sau:
________________________________________________________________________________________________________
Trang 101
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Mạch logic
Tuần tự
Khối đệm
cơng suất
Giới hạn
Dòng và áp
Động cơ
bước
Thay đổi tần số
để thay đổi tốc độ
Thay đổi
chiều quay

Hình 4.36: Sơ đồ khối nguyên lý điều khiển tốc độ động cơ bước
Từ sơ đồ khối trên hình 4.36, hệ điều khiển động cơ bước phải thoả hai chức
năng:
- Cấp nguồn điện cho các pha theo trình tự tín hiệu vào, nghóa là mạch điều
khiển phải là mạch logic tuần tự hay các mạch điều khiển thực hiện được
tính năng tuần tự.
- Do nguồn điện cung cấp dưới dạng xung, nên muốn động cơ có đủ moment

thì thời hằng điện L/R của động cơ phải lớn hơn đáng kể so với chu kỳ xung
của mạch điện điều khiển. Điều này cho phép kết luận tốc độ của động cơ
bước không quá cao.
4.7.2 Mạch điện minh hoạ

Hình 4.37: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển tốc độ và đảo chiều quay động cơ
bước.
Dưới đây là một mạch điều khiển tốc độ và chiều quay của động cơ bước
thực tế nhưng do tính chất của giáo trình nên không trình bày cụ thể, một số mạch
bảo vệ cũng được lược bớt để thuận tiện trong việc khảo sát nguyên lý làm việc.
Động cơ bước ở đây dùng loại đơn cực trọn bước. Khi thay đổi tần số ngõ vào, việc
tuần tự cấp điện cho các cuộn dây từ L
o
đến L
3
cũng thay đổi theo làm thay đổi tốc
độ độ cơ. Tín hiệu vào thay đổi chiều quay chính là tín hiệu thay đổi chế độ đếm của
mạch đếm: từ đếm lên sang đếm xuống hoặc ngược lại.
________________________________________________________________________________________________________
Trang 102
Bài giảng môn học Điện tử công nghiệp Gv: Nguyễn Phương Quang
Khi thay đổi chế độ làm việc của mạch đếm, việc cấp điện vào bộ dây stator
sẽ thay đổi làm thay đổi chiều quay. Muốn động cơ bước quay theo chiều thuận, sóng
dạng điện áp đặt lên bộ dây stator như hình 4.38:


Hình 4.38: Sóng dạng điện áp
điều khiển động cơ bước quay
thuận.

Lý luận tương tự, khi muốn động cơ bước quay theo chiều nghòch, sóng dạng
điện áp đặt lên bộ dây stator như hình 4.39:


Hình 4.39: Sóng dạng điện áp
điều khiển động cơ bước quay
nghòch.

Cũng có thể thay đổi tốc độ động cơ trên theo trình tự chuyển mạch giữa các
cuộn dây stator. Minh hoạ qua hình 4.40.

Hình 4.40: Thay đổi tốc độ động cơ theo trình tự chuyển mạch giữa các cuộn dây
stator
4.8 ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ, VI ĐIỀU KHIỂN TRONG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
ĐIỆN
________________________________________________________________________________________________________
Trang 103