sử dụng phương pháp điều khiển hiện đại nâng cao chất lượng hệ điều khiển vị trí

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
1

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
o0o




LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA



SỬ DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI
NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ





VŨ HƢNG





THÁI NGUYÊN 2011
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
2

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP




LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA



SỬ DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI
NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ




Học viên : Vũ Hƣng
Ngƣời HD Khoa Học: TS Võ Quang Vinh





THÁI NGUYÊN 2011
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
3
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
***
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc
o0o

THUYẾT MINH
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

ĐỀ TÀI:
SỬ DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI NÂNG
CAO CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ

Học viên
: Vũ Hƣng
Lớp
: CH-K12
Chuyên ngành
: Tự động hoá
Người hướng dẫn
TS Võ Quang Vinh
Ngày giao đề tài
: 11/2010
Ngày hoàn thành đề tài
: 08/2011

KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC
NGƯỜI HƯỚNG DẪN

TS Võ Quang Vinh

BAN GIÁM HIỆU
HỌC VIÊN


Vũ Hƣng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
4









LỜI CAM ĐOAN


Tôi xin cam đoan kết quả nghiên cứu của luận văn này là của riêng tôi,
chưa có trong tài liệu nào khác. Nếu sai tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm.

Tác giả luận văn

Vũ Hưng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
5

MỤC LỤC

DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ 8
LỜI NÓI ĐẦU 10
CHƢƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG 12
1.1. Sơ lược về sự phát triển hệ điều khiển chuyển động (ĐKCĐ) 12
1.2. Cấu trúc, phân loại và đặc điểm hệ ĐKCĐ 12

1.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển chuyển động 12
1.2.2 Phân loại hệ ĐKCĐ 14
1.2.3 Đặc điểm của hệ điều khiển chuyển động 14
1.3. Các vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển của hệ ĐKCĐ 14
1.3.1 Đặt vấn đề 14
1.3.2 Hệ truyền dộng điện 15
1.3.3 Các thiết bị đo lường 18
1.3.4 Các bộ điều khiển 18
1.3.5 Các phương pháp điều khiển 19
1.3.5.1. Phân tích sai số điều khiển 19
2. Sai số do các lượng nhiễu loạn khác 20
3. Chọn thuật điều khiển 21
1.4. Một số phương pháp nâng cao chất lượng chuyển động . 22
1.4.1.Phương pháp điều khiển mờ 22
1.4.1.1 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ 23
1.4.1.2. Bộ điều khiển mờ tĩnh: 26
1.4.1.3. Bộ diều khiển mờ động 26
1.4.2. Hệ điều khiển mờ lai F - PID 29
1.4.4. Hệ điều khiển mờ trượt 31
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
6
1.4.4.1 .Nguyên lý điều khiển trượt 31
1.4.5.2. Điều khiển mờ trượt 33
CHƢƠNG II: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN TỔNG HỢP MỜ TRƢỢT CHO
HỆ CHUYỂN ĐỘNG ĐỐI VỚI ĐỐI TƢỢNG PHI TUYẾN. 36
2.1. Tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ . 36
2.1.1. Phương pháp điều khiển trượt. 36
2.1.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt ổn định bền vững 39
2.1.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt bám bền vững 44
2.1.4.Thiết kế luật điều khiển trượt. 45

2.1.5. Cơ sở hệ điều khiển trượt mờ từ điều khiển trượt kinh điển. 46
2.1.6. Thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ trượt. 48
CHƢƠNG III: ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƢỢT ĐỂ NÂNG CAO CHẤT
LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 50
3.1. Xây dựng hàm truyền của các khâu trong hệ thống điều khiển 51
3.1.1. Hàm truyền của động cơ điện 51
3.1.2. Bộ chỉnh lưu bán dẫn Thyristor 57
3.1.3. Hàm truyền của máy phát tốc 59
3.1.4. Hàm truyền của thiết bị đo điện 59
3.1.5. Tổng hợp hệ điều khiển R
I
, R

, R

59
3.1.5.1. Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện R
I
60
3.1.5.2. Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ R

62
3.1.5.3. Tổng hợp mạch vòng vị trí 64
3.1.5.3.1. Sơ đồ cấu trúc của trúc hệ thống điều chỉnh vị trí 64
3.1.5.3.2. Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí 66
3.2. Mô phỏng hệ thống truyền động với các bộ điều khiển PID 69
3.2.1.Tính toán các thông số hệ điều chỉnh vị trí đối với động cơ một chiều kích từ
độc lập 69
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
7

3.2.2. Mô phỏng hệ điều khiển vị trí với bộ điều khiển PID 72
3.3.Xây dựng bộ điều khiển trượt mờ cho mạch vòng vị trí. 74
3.4. Mô phỏng hệ điều khiển vị trí có bộ điều khiển trượt mờ 77
3.5. Nhận xét và kết luận: 80
KẾT LUẬN 81
TÀI LIỆU THAM KHẢO 82

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
8


DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ


Hình
Ý nghĩa
Trang
1.1
Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện với các nhiễu
17
1.2
Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ
20
1.3
Hệ điều khiển mờ theo luật PI
23
1.4
Hệ điều khiển mờ theo luật PD
23
1.5

Hệ điều khiển mờ theo luật PID
24
1.6
Vùng tác động của FLC và PID
25
1.7
Vùng tác động của các bộ điều chỉnh PID
26
1.8
Đối tượng điều khiển gồm 2 khâu tích phân
28
1.9
Bộ điều khiển mờ trượt hai đầu vào
30
1.10
Bộ điều khiển trượt mờ 3 đầu vào
31
2.1
Phân tích hệ có khâu phi tuyến hai vị trí và không bị
kích thích bằng phương pháp mặt phẳng pha
32
2.2
Giải thích hiện tượng trượt (sliding) hay còn gọi là
rung (chattering)
34
2.3
Minh hoạ định lý 1
37
2.4
Sự phụ thuộc của e và e’

41
2.5
Cơ sở hệ điều khiển mờ trượt từ điều khiển kinh điển
42
3.1
Hệ thống điều khiển Thyristor - động cơ
46
3.2
Mạch điện thay thế của động cơ một chiều
47
3.3
Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều
49
3.4
Tuyến tính hoá đoạn đặc tính từ hoá và đặc tính tải
50
3.5
Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hoá
51
3.6
Sơ đồ cấu trúc khi từ thông không đổi
52
3.7
Các sơ đồ cấu trúc thu gọn
52
3.8
Thời gian phát xung và thời gian mất điều khiển của bộ
chỉnh lưu
53
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN

9
3.9
Sơ đồ cấu trúc của bộ chỉnh lưu bán dẫn Thyristor
55
3.10
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện
56
3.11
Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng dòng điện
57
3.12
Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng tốc độ
58
3.13
Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng vị trí
60
3.14
Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển vị trí
62
3.15
Quan hệ giữa  và 
64
3.16
Sơ đồ cấu trúc mô tả hệ điều khiển vị trí bằng bộ điều
khiển PID
68
3.17
Mô phỏng PID 10s
68
3.18

Mô phỏng PID 15s
69
3.19
Hàm thuộc với 5 tập mờ
72
3.20
Luật hợp thành
72
3.21
Quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ
73
3.22
Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển vị trí có bộ điều khiển
trượt mờ
73
3.23
Mô phỏng trượt mờ 10s
74
3.24
Mô phỏng trượt mờ 15s
75





Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
10
LỜI NÓI ĐẦU

Hiện nay đất nước ta đang trong thời kỳ đổi mới, công nghiệp hoá hiện
đại hoá cùng với sự phát triển của công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điện tử là sự
phát triển của kỹ thuật điều khiển và tự động hoá. Hệ truyền động động cơ là bộ
phận quan trọng không thể thiếu được trong mọi quá trình tự động hoá. Hệ thống
nào có chuyển động cơ học ( dây chuyền sản xuất, người máy…) thì hệ thống đó
động cơ điện làm khâu trung gian để chuyển hoá điện năng thành cơ năng với
những đặc tính cần thiết. Việc điều khiển chính xác dòng cơ năng tạo nên các
chuyển động phức tạp của dây chuyền công nghệ là nhiệm vụ của hệ thống truyền
động động cơ. Một trong những vấn đề quan trọng trong dây truyền tự động hoá là
việc điều chỉnh tốc độ của động cơ truyền động được sử dụng rất rộng rãi do nó có
rất nhiều ưu điểm nổi bật với kỹ thuật vi xử lý và công nghệ thông tin phát triển.
Việc thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp kinh điển phụ thuộc vào mô
hình toán học của hệ, việc mô tả hệ thống càng chính xác thì kết quả điều khiển
càng có chất lượng cao. Tuy nhiên việc xây dựng mô hình toá học của hệ thống rất
khó khi không biết trước sự thay đổi của tải, thay đổi của thông số, nhiễu hệ
thống…
Trong những năm gần đây một ngành khoa học mới đã được hình thành
và phát triển mạnh mẽ đó là điều khiển logic mờ mà công cụ toán học của nó chính
là lý thuyết tập mờ của Jadeh. Khác hẳn với kỹ thuật điều khiển kinh điển là hoàn
toàn dựa vào sự chính xác tuyệt đối của thông tin mà trong nhiều ứng dụng không
cần thiết hoặc không thể có được, điều khiển mờ có thể xử lý những thông tin “
không rõ ràng hay không đầy đủ” những thông tin mà sự chính xác của nó chỉ
nhận thấy được giữa các quan hệ của chúng với nhau và cũng chỉ có thể mô tả được
bằng ngôn ngữ, đã cho ra những quyết định chính xác. Chính khả năng này đã làm
cho điều khiển mờ chụp được phương thức xử lý thông tin và điều khiển của con
người, đã giải quyết thành công các bài toán phức tạp.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
11
Trong khuôn khổ luận văn tốt nghiệp em đã đi vào nghiên cứu thuật toán
điều khiển mờ và ứng dụng điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ. Tùy

theo từng đối tượng mà áp dụng các luật điều khiển khác nhau, tuy nhiên các bộ
điều khiển này đều có ưu điểm của bộ điều khiển mờ căn bản, nhưng chúng được
tập hợp đơn giản, dễ hiểu, làm việc ổn định, có đặc tính động học tốt ngay cả khi
thông tin của đối tượng không đầy đủ hoặc không chính xác. Một số còn không
chịu ảnh hưởng của nhiễu cũng như sự thay đổi theo thời gian của đối tượng điều
khiển.
Sau thời gian tìm hiểu và nghiên cứu đến nay bản luận văn của em đã
hoàn thành với kết quả tốt. Thành công này phải kể đến sự giúp đỡ tận tình của các
thày cô giáo trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên. Đặc biệt là Thầy
TS Võ Quang Vinh người đã trực tiếp hướng dẫn em, đã hết lòng ủng hộ và cung
cấp cho em những kiến thức hết sức quý báu. Em xin dành cho thầy lời cảm ơn sâu
sắc.
Do thời gian, kiến thức và kinh nghiệm thực tế có hạn nên luận văn này
không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được các ý kiến chỉ bảo của
các thày cô giáo và của bạn bè đồng nghiệp để bản luận văn của em được hoàn thiện
hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Thái Nguyên, ngày 15 tháng 8 năm 2011
Học viên









Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
12

CHƢƠNG I
TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

1.1 SƠ LƢỢC VỀ SỰ PHÁT TRIỂN HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
(ĐKCĐ)
Điều khiển chuyển động ( Motion Cotrol ) là tập hợp các tri thức thuộc lĩnh
vực điều khiển và phối hợp nhiều hệ truyền động tạo thành các chuyển động đã định
theo yêu cầu công nghệ.
Các hệ ĐKCĐ có lịch sử xây dựng, phát triển qua nhiều giai đoạn gắn chặt với nền
sản xuất công nghiệp và sự tiến bộ không ngừng của khoa học kỹ thuật. Có thể chia
ra thành một số thời kỳ chính như sau:
Thời kỳ trước những năm 1915 là giai đoạn sơ khai, nên cấu trúc hệ điều khiển
chuyển động còn rất đơn giản. Từ năm 1930 đến năm 1960 bắt đầu hình thành các
bộ điều khiển cho động cơ điện và các ứng dụng của nó vào các máy chép hình, các
máy điều khiển theo chương trình bìa đục lỗ hoặc băng từ và các mục đích khác.
Thời kỳ 1960 đến 1970 là ứng dụng của điện tử công nghiệp vào ĐKCĐ phục vụ
cho các dây truyền tiên tiến. Từ năm 1970 đến các năm 1980 là thời kỳ của tự động
hoá công nghiệp cho nên các hệ ĐKCĐ đã có đóng góp rất lớn vào năng suất, chất
lượng và hiệu quả của nền sản xuất. Giai đoạn từ 1980 đến 1990 đến nay là ứng
dụng Cơ - Điện tử bậc cao ( Super - Mechatrononaes ) cho hệ ĐKCĐ.
1.2 CẤU TRÚC , PHÂN LOẠI VÀ ĐẶC ĐIỂM HỆ ĐKCĐ
1.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển chuyển động
Hệ thống ĐKCĐ thường bao gồm 6 phần:
1. Nguồn năng lượng điện với điện áp và tần số ổn định.
2. Hệ thống điều khiển SERVO một chiều, xoay chiều tương tự, SERVO số và
nối mạng ( Network SERVO ) theo hệ kín cấu trúc nhiều vòng được sử dụng các
liên hệ phản hồi cơ điện thích hợp trong từng mạch vòng.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
13

3. Bộ biến đổi diều khiển ( Drives ) có điện áp thay đổi hoặc cả điện áp và tần số
thay đổi nó thường có 3 loại như:
a, Được sử dụng chung với dải công suất từ 0,1 đến 1200W
b, Loại dùng cho hệ thống riêng với dải công suất từ 0,4 đến 2500 kW.
C, Loại dùng cho các hệ thống đặc biệt có dải công suất từ 0,4 đến 370kW
Cấp điện áp thường dùng được sử dụng là 100V, 200V, 400V và 575 V và tần số
/400 Hz. Các bộ biến đã được cấu tạo từ Tiristo, đến Tranzisto, đến các bộ điều
khiển vecto và hiện nay là các bộ điều khiển tiết kiệm sản lượng với hiệu suất cao.
4. Động cơ điện gồm các loại một chiều, xoay chiều với dải công suất nhỏ từ
0,003 đến 0.75kW, loại trung bình từ 0,75 đến 15 kW, loại lớn từ 15 kW trở lên đến
55 kW, điện áp 24V, 48 V một chiều hoặc 100V, 200V, 400V xoay chiều, động cơ
tuyến tính có lực kéo từ 140N đến 6000N và động cơ bước thay đổi trong giới hạn
từ 180
0
đến 1
0
và nhỏ hơn nữa.
5. Các bộ truyền cơ khí.
6. Phụ tải.
Hệ ĐKCĐ yêu cầu sử dụng các kỹ thuật của nhiều lĩnh vực, là máy tính và các
mạch tích hợp cỡ lớn ( VÍI ), tự động hoá thiết kế (CAD), lý thuyết điều khiển, kỹ
thuật điện tử tương tự và điện tử số, thiết bị bán dẫn công suất, các bộ biến đổi năng
lượng và các loại máy điện.
Ba lĩnh vực chủ yếu liên quan đến sự phát triển của hê ĐKCĐ đó là: Điện tử
công suất ( bao gồm cả các thiết bị và mạch điện ), máy điện ( chủ yếu là các loại
động cơ điện ) và kỹ thuật điều khiển ( bao gồm cả kỹ thuật xử lý tín hiệu ). Khó có
thể nói lĩnh vực nào quan trọng hơn. Tuy vậy, sự đóng góp của 3 lĩnh vực trên vào
sự phát triển của điều khiển chuyển động là rất to lớn. Do đòi hỏi của việc tăng
hiệu quả và cải tiến chất lượng sản phẩm, các thiết bị kỹ thuật ngoài việc giảm giá
thành còn phải tăng hiệu suất, giảm sóng hài của nguồn, kết cấu gọn nhẹ, sử dụng

thuận tiện và tiêu chuẩn hoá cao. Trong xu thế hiện nay các hệ điều khiển chuyển
động ngày càng tin cậy, chính xác hơn, dễ sử dụng và giá thành rẻ hơn là vì :
- Sử dụng các thiết bị bán dẫn công suất có tần số và hiệu suất cao.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
14
- Sự phát triển của kết cấu máy điện mới.
- Sử dụng các thuật toán điều khiển hiện đại trực tiếp tinh xảo.
1.2.2 Phân loại hệ ĐKCĐ
1. Nếu quan tâm đến số trục truyền động trong hệ thống thì có các hệ một trục (
hệ SISO ) hệ nhiều trục ( hệ MIMO )
2. Khi xét nhiệm vụ chung của hệ thống có thể chia ra làm 2 loại:
- Hệ ĐKCĐ phẳng
- Hệ ĐKCĐ không gian.
1.2.3 Đặc điểm của hệ điều khiển chuyển động
Để hệ ĐKCĐ có độ tin cậy và chính xác cao, giá thành rẻ và tiết kiệm nặng lượng.
Nhiệm vụ cơ bản của ĐKCĐ phải đảm bảo giá trị yêu cầu của các đại lượng điều
chỉnh và điều khiển tin cậy trong các lĩnh vực hoạt động mà nó phục vụ. Ngoài ra,
hệ ĐKCĐ phải đảm bảo ổn định động và tĩnh, chống được nhiễu trong và ngoài,
đồng thời không gây tác hại cho môi trường như: tiếng ồn quá mức quy định, sóng
hài của điện áp và dòng điện quá lớn cho lưới điện….
1.3 CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU
KHIỂN CỦA HỆ ĐKCĐ
1.3.1 Đặt vấn đề
Khi thiết kế hệ ĐKCĐ mà trong đó sử dụng các hệ điều chỉnh tự động truyền
động điện, cần phải đảm bảo hệ thực hiện được tất cả các yêu cầu về công nghệ, các
chỉ tiêu chất lượng và các yêu cầu kinh tế. Chất lượng của hệ thống được thể hiện
trong trạng thái tĩnh và động. Trong trạng thái tĩnh yêu cầu quan trọng nhất là độ
chính xác điều chỉnh. Đối với trạng thái động có các yêu cầu về ổn định và các chỉ
tiêu chất lượng động là độ quá điều chỉnh, tốc độ điều chỉnh, thời gian điều chỉnh và
tần số dao động. Đối với hệ ĐKCĐ, việc sử dụng các bộ biến đổi, các loại động cơ

điện , các thiết bị đo lường, các bộ điều khiển đặc biệt là phương pháp điều khiển có
ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng điều khiển bám chính xác quỹ đạo của hệ.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
15
1.3.2 Hệ truyền dộng điện
Trong các hệ truyền động điện tự động của hệ ĐKCĐ, vai trò biến đổi điện năng
thành cơ năng thuộc về các bộ biến đổi và những hoạt động cơ điện được sử dụng.
Một số đặc điểm chính của từng loại như sau:
- Động cơ điện một chiều có rất nhiều ưu điểm như: Mômen khởi động và hãm
tốt, dải điều chỉnh( gồm tốc độ và mômen…. ) rộng, khả năng duy trì các đại lượng
điều chỉnh cao và đảo chiều rất linh hoạt…. Nhiều năm lại đây hệ thống điều chỉnh
tự động truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều phát triển rất nhanh, nhưng
hệ thống điều khiển một chiều đã hoàn chỉnh hơn, cả về lý thuýêt và ứng dụng thực
tiễn; hơn nữa từ góc độ điều khiển thì các hệ điều chỉnh tự động sử dụng động cơ
điện một chiều là cơ sở của hệ thống điều chỉnh tự động sử dụng động cơ xoay
chiều.
Các bộ biến đổi điều khiển làm nguồn cung cấp cho động cơ một chiều thường
sử dụng các bộ chỉnh lưu Tiristo hoặc bộ điều áp xung rộng bằng Tranzito. Trong
lĩnh vực điều khiển thì động cơ một chiều đơn giản hơn động cơ xoay chiều vì nó
có thể giao diện trực tiếp với nguồn điện xoay chiều cung cấp qua các bộ biến đổi
điều khiển pha. Hệ thống điều khiển có hiệu quả nhất, là cấu trúc điều khiển phân
cấp nhiều vòng: vị trí ( R

), tốc độ ( R

) và dòng điện ( R
i
). Cấu trúc điều khiển
này tỏ ra dễ thích nghi, linh hoạt và mềm dẻo ví dụ như có thể điều khiển vị trí thì
mở rộng bằng một vòng vị trí đặt chồng lên mạch vòng tốc độ đã tồn tại, qua một

khâu tích phân. Cấu trúc nhiều vòng sẽ tác động chậm hơn cấu trúc một vòng phản
hồi và ngay trong cấu trúc nhiều vòng thì vòng trong cùng ( mạch vòng mômen hay
dòng điện ) bao giờ cũng tác động nhanh hơn vòng ngoài cùng ( vòng vị trí ).
- Động cơ xoay chiều không đồng bộ có kết cấu đơn giản chắc chắn, làm việc tin
cậy giá thành rẻ hơn so với động cơ điện một chiều. Mặt khác thiết bị biến tần với
kỹ thuật điều khiển cao đang chiếm ưu thế trong điều khiển Rôbốt và các ứng dụng
điều khiển hiệu suất cao khác … Để thúc đẩy sự phát triển của truyền động xoay
chiều thì trước hết phải phát triển điện tử công suất, các mạch tích hợp, các mạch vi
xử lý để tạo nên các bộ biến đổi công suất điều khiển.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
16
Điều khiển động cơ điện xoay chiều phức tạp hơn động cơ điện một chiều và
sẽ rất phức tạp khi đòi hỏi hiệu suất cao. Nguyên nhân cơ bản là nhiều quan hệ phi
tuyến ( n, M, I ), xử lý phức tạp các tín hiệu hồi tiếp, điều khiển phức tạp nguồn
cung cấp có điện áp và tần số biến thiên.
Phương pháp điều khiển truyền thống là sử dụng các bộ biến đổi với U/f =
conts. Tuy nhiên hiệu suất thấp và công suất bị hạn chế, phương pháp điều khiển vô
hướng liên quan đến phản hồi hệ số trượt, điều khiển mômen và từ thông với quy
luật trượt. Trong trường hợp yêu cầu cao hơn người ta sử dụng điều khiển vectơ.
Xu thế hiện nay là ứng dụng điều khiển vectơ vào các hệ điều khiển chuyển
động . Năm 1971 đã đưa ra được kết quả từ 2 hạng mục nghiên cứu: " Nguyên lý
điều khiển định hướng từ trường động cơ không đồng bộ " do F. Blaschke của hãng
SIEMENS Cộng hoà liên bang Đức đưa ra, và điều khiển biển đổi toạ độ điện áp
stato động cơ cảm ứng" do P.C.Custman và A.A. Clark ở Mỹ công bố trong sáng
chế phát minh của họ. Về sau, trong thực tiễn qua nhiều cải tiến liên tục đã hình
thành được hệ thống điều tiết biến tần điều khiển vectơ mà ngày nay đã trở nên rất
phổ biến. Điều khiển vectơ được sử dụng rất rộng rãi trong các thiết bị hiệu suất
cao, cho đáp tuyến chuyển tiếp nhanh và loại bỏ được các hạn chế của động cơ cảm
ứng nhưng rất phức tạp trong biến đổi toạ độ, biến đổi pha và xử lý tín hiệu hồi tiếp.
- Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ ba pha ngày nay được sử

dụng rộng rãi với rải công suất từ vài trăm đến hàng ngàn MW, ở dải công suất cực
lớn nó hoàn toàn chiếm ưu thế. Tuy vậy, ở công suất nhỏ và vừa nó phải cạnh tranh
với động cơ không đồng bộ và động cơ một chiều. Ngày nay động cơ đồng bộ công
suất nhỏ đang được chú ý nghiên cứu ứng dụng thay thế động cơ một chiều và
động cơ không đồng bộ.
Nguyên lý cơ bản và phương pháp điều tốc biến tần động cơ đồng bộ cũng giống
như điều tốc biến tần của động cơ không đồng bộ, được xuất phát từ biểu thức :


n
f
p
1
1
2



( 1.1)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
17
Thiết bị biến tần phối hợp điều tốc động cơ đồng bộ có thể là biến tần nguồn áp, bộ
biến tần nguồn dòng, bộ chuyển đổi xoay chiều xoay chiều hoặc bộ biến tần
SPWM. Hệ thống điều tốc biến tần của động cơ đồng bộ được phân thành 2 nhóm
lớn là biến tần điều khiển ngoài và biến tần tự điều khiển. Thiết bị biến tần độc lập
tạo cho động cơ đồng bộ một nguồn điện biến áp biến tần gọi là hệ thống điều tốc
biến tần điều khiển ngoài, thiết bị dùng hệ thống đo kiểm vị trí Roto trên trục động
cơ để điều khiển phát xung gọi là hệ thống điều tốc biến tần tự điều khiển.
- Động cơ bước là động cơ chấp hành. Khi nhận được các xung điện thì rôto
dịch chuyển một góc hoàn toàn xác định theo tần số xung gọi là bước. Nó được sử

dụng trong các hệ thống điều khiển tự động, như trong máy công cụ điều khiển theo
chương trình có công suất nhỏ. Nếu các xung điện áp đưa vào dây quấn theo thứ tự
xác định thì rôto quay một góc  = N.
0
tỷ lệ với số lượng xung N. Nếu xung đưa
vào theo thứ tự ngược thì rôto quay theo chiều ngược lại.
Để điều khiển động cơ bước người ta dùng các bộ chuyển mạch điện tử hoặc bán
dẫn tạo ra các xung điện áp có dạng và tần số cần thiết nhờ vào sơ đồ điều khiển
động làm việc với các tần số và thứ tự nối tiếp các xung khác nhau cũng như cố
định rôto của chúng vào vị trí nhất định trong thời gian nghỉ giữa các xung
Ngoài các loại động cơ một chiều, động cơ xoay chiều và động cơ bước thì trong
hệ ĐKCĐ còn được sử dụng các loại động cơ tuyến tính để tạo ra các lực kéo trực
tiếp cho các chuyển động.
Các loại bộ biến đổi và động cơ điện tồn tại những sai số do chế tạo, lắp ráp,
ảnh hưởng tới chất lượng và độ chính xác của hệ mà không thể khắc phục được.
Ngoài ra, trong vận hành cũng có biến thiên các thông số như: thay đổi điện trở,
điện cảm dây quấn do nhiệt độ và độ ẩm môi trường, độ bão hoà của mạch từ, mài
mòn của ổ trục, khe hở khi lắp trục và hộp truyền động v.v Ảnh hưởng của những
yếu tố này đến chất lượng và độ chính xác điều khiển đã được nhiều công trình đề
cập nghiên cứu. Trong luận văn này không đề cập đến các yêu tố trên.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
18
1.3.3 Các thiết bị đo lƣờng
Các cảm biến đo lường tồn tại sai số đo lường phụ thuộc vào cấp chính xác của
bản thân thiết bị, linh kiện đo kiểm được các nhà chế tạo cho biết trong lý lịch của
từng loại. Độ chính xác của hệ thống không thể cao hơn cấp chính xác của thiết bị
đo lường được lựa chọn để sử dụng trong hệ thống. Sai số đo lường là bộ phận chủ
yếu của sai số trạng thái ổn định của hệ ĐKCĐ. Bảng liệt kê phạm vi sai số của một
số loại thiết bị đo lường thường dùng

Thiết bị, linh kiện đo lường
Phạm vi sai số
Chiết áp
Vài độ (
0
)
Máy tự chỉnh góc
 1
0

Biến áp quay
Vài phút ( ' )
Bộ đồng bộ kiểu cảm ứng quay
Vài giây ( " )
Bộ đồng bộ kiểu cảm ứng trượt
Vài m
Encorder quang điện
360/N ( N là số xung )

1.3.4 Các bộ điều khiển
Các bộ điều khiển có chức năng tạo ra các luật điều khiển cho hệ ĐKCĐ. Từ
những bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật tương tự ( analog ) là các linh kiện thụ động
R - L - C kết hợp với khuếch đại máy điện, khuếch đại từ tiến tới khuếch đại
Tranzito, khuếch đại thuật toán ( IC ) và đến nay là các bộ điều khiển được sử dụng
vi xử lý kỹ thuật số ( DSP ).
Một trong những bước đột phá quan trọng nhất của kỹ thuật điện là bộ vi xử lý
tín hiệu số tốc độ nhanh. Nó có thể thực hiện hàng triệu lệnh thao tác trong một giây
với chu kỳ lệnh chỉ vài ns. Trong khi đó cấu trúc DSP được thực hiện trong một
chip silic có kích thước rất nhỏ, nhưng chức năng tương đương với một máy tính

mini hoặc một hệ vi xử lý. Ví dụ DSP loại TMS320C31 với tốc độ 60MHz, thời
gian chu kỳ lệnh 33.3 ns, cấu hình bộ nhớ 32 bit, thực hiện nhiều thuật toán trong
miền thời gian thực đạt tới 5 triệu lệnh trong một giây.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
19
Hiện nay, DSP đang được ứng dụng vào nhiều mục đích như: Bộ lọc răng cưa để
khử nhiễu cho dao động máy, bộ bù phi tuyến trong hệ thống động lực, bộ điều
khiển quỹ đạo cho rôbôt, bộ nhận dạng các thông số, bộ phân tích hình ảnh cho
công cụ CAD, bộ đièu khiển biến đổi điện áp và DSP đã trợ giúp đắc lực cho
nghiên cứu và thực nghiệm điều khiển bám quỹ đạo của hệ nhiều trục.
1.3.5 Các phƣơng pháp điều khiển
Phương pháp điều khiển ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng điều khiển như độ ổn
định độ tác động nhanh và độ bám chính xác quỹ đạo.
1.3.5.1. Phân tích sai số điều khiển
Độ chính xác điều chỉnh của hệ lúc này được xác định là đại lượng tỷ lệ nghịch
với sai lệch của đại lượng tự điều chỉnh trong trạng thái xác lập và tựa xác lập. Các
sai lệch thường gặp là sai lệch tuyệt đối ( có thứ nguyên ) và sai lệch tương đối ( %
). Độ chính xác tỷ lệ nghịch với sai lệch tương đối :



1

( 1.2 )
Trong đó  là độ chính xác,  là sai lệch tương đối.
Để tăng độ chính xác nghĩa là tìm các phương pháp giảm sai lệch điều chỉnh hệ
thống, điều quan trọng là cần hiểu rõ những sai lệch đó và chúng kết hợp với nhau
như thế nào để tạo ra sai số lớn hơn trong các thống truyền động điện tự động. Mặc
dù trong một số trường hợp, các sai số có thể triệt tiêu lẫn nhau gần như hoàn toàn,
song luôn phải giả định những yếu tố hợp là sai số xấu nhất.

Ngoài những sai số do thiết bị của hệ, thì không thể tránh khỏi một số sai sót nào
đó do người điều khiển, người thao tác hoặc quan sát gây ra. Để thuận tiện cho việc
khảo sát, dưới đây loại bỏ các sai số gây ra cho con người, mà chỉ đề cập đến các sai
số gây ra do thiết bị:

)(
)(1
1
)(
W
pU
p
pE
h


( 1.3 )
Trong đó : E(p) là sai lệch điều khiển. W
h
(p) là hàm số truyền hệ hở; U(p) là tác
động điều khiển đầu vào.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
20
Sai số ở trạng thái xác lập, ký hiệu S
t

lim


t

t
S
(t) ( 1.4 )
Với  (t) là hàm gốc sai số ứng với ảnh Laplace của nó là E(p). Dựa vào định lý
tiến tới giới hạn của ảnh và gốc trong biến đổi Laplace:

lim
t
(t) =
lim
0p
pE(p) ( 1.5 )
Vì thế sai số S
t
sẽ là:

lim


t
t
S
(t) =
lim
0p
)(
)(1
W
pU
p

p
h

( 1.6 )
Công thức 1.6 đã thể hiện sai số hệ thống quan hệ chặt chẽ với tín hiệu đầu vào
U(p), đồng thời cũng quan hệ với hàm số truyền W
h
(p) của bản thân hệ thống, tức
là dạng cấu trúc hệ thống. Với trạng thái hệ cấu trúc đã ổn định, tín hiệu đầu vào sẽ
là mặt chủ yếu ảnh hưởng tới sai số hệ thống. Các dạng tín hiệu đầu vào thường
được sử dụng là: Hàm nhẩy bậc đơn vị( w= 1[t]), hàm tuyến tính ( w=w
0
t), hàm
parabol ( w= w
0
t
2
), hàm điều hoà (w= w
0
sint ) và có thể là hàm ngẫu nhiên ( về
toán học có thể phân tích hàm ngẫu nhiên thành các hàm dạng chuẩn nói trên).
2. Sai số do các lƣợng nhiễu loạn khác
Tác dụng nhiễu thường thấy như trên hình 1.1. Trong đó w là tín hiệu đặt ( điều
khiển ). C là đáp ứng ra, E là sai lệch điều khiển, K(p) là hàm số truyền của bộ điều
khiển và đối tượng điều khiển. Các nhiễu tác động vào hệ bao gồm :
- Nhiễu tác động đầu vào Z
t
( Sự thay đổi của điện áp, sự không tuyến tính của
chiết áp điều chỉnh lượng đặt… ) tạo nên sai số đại lượng đặt.
- Nhiễu tác động vào cơ cấu đo lường Z

2
(Ảnh hưởng của nhiệt độ và độ ẩm đến
các bộ cảm biến như máy phát tốc, máy bién dòng điện ) tạo nên sai số do nhiễu
của đại lượng đo lường.
- Nhiễu tác động vào bộ điều chỉnh Z
3
( làm trôi điểm không ) tạo nên sai số của
bộ điều chỉnh .
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
21
- Các nhiễu loạn của phụ tải Z
4
( sự thay dổi của thông số hình học các chuyển
động làm mômen quán tính thay đổi, các lực ma sát và lực cản phát sinh phụ thuộc
vào vận tốc và gia tốc ) tạo nên sai số đại lượng điều chỉnh.
Ở chế độ tĩnh K(p) = K
0.



 
K
Z
ZZ
K
ZZZ
K
K
wC
0

4
321
0
321
0
0
Z
w
1
1
1






( 1.7 )









Từ công thức rút ra nhận xét: Nếu như hệ số khuyếch đại K
0
đủ lớn thì nhiễu

loạn Z
4
( Phụ tải ) có thể bù được, còn nhiễu loạn Z
1
,Z
2
, Z
3
thì không thể khắc phục
được, nó sẽ làm giảm độ chính xác của hệ.
Dựa vào kết quả phân tích những nguyên nhân gây ra sai số ở các phần trên,
có thể đưa ra kết luận là: các thiết bị trong hệ thống điều chỉnh tự động truyền động
điện như các bộ biến đổi, các bộ động cơ và các bộ cảm biến đo lường tạo nên sai
số không thể khắc phục được, mà chỉ có thể hạn chế bằng cách lựa chọn loại thiết bị
tốt hơn, chất lượng cao hơn cho hệ.
3. Chọn thuật điều khiển
Khi lựa chọn phương pháp điều khiển nếu phù hợp với các đặc điểm của đối
tượng sẽ cho chất lượng tốt và bám chính xác quỹ đạo, ngược lại không phù hợp sẽ
dẫn đến sai số lớn.
C

Z
4
E

Z
3
Z
1
w

K(p)
Hình 1.1: Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện với các nhiễu
Z
2
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
22
Đối với các hệ tuyến tính, để nâng cao chất lượng và tăng độ chính xác điều
khiển bám có thể sử dụng các bộ điều khiển PID, được tổng hợp theo các tiêu chuẩn
Modul tối ưu hay Modul đối xứng. Trong trường hợp chưa đạt chỉ tiêu chất lượng
yêu cầu ( sai lệch tĩnh còn lớn ) có thể nâng cấp vô sai cho hệ. Ngoài ra còn có thể
sử dụng phương pháp bù tác động đầu vào, bù nhiễu, hoặc xác định điều khiển phân
ly của hệ thống nhiều chiều .
Đối với các hệ phi tuyến, có thể sử dụng phương pháp phản hồi phân ly phi
tuyến, phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, phương pháp điều
khiển trượt có sử dụng bộ quan sát và phương pháp điều khiển mờ….Mỗi phương
pháp đều có những ưu nhược điểm riêng.
Các đối tượng điều khiển khác nhau trong thực tế đòi hỏi chỉ tiêu chất lượng
và điều chỉnh khác nhau. Như độ chính xác của hệ ĐKCĐ dùng trong cơ cấu ép trục
cán ở máy cán tấm mỏng phải đạt tới  0,01 mm, hệ ĐKCĐ vị trí rađa của cụm
súng pháo phòng không để nhắm trúng mục tiêu yêu cầu phải đạt độ chính xác 
0,12
0
, trong hệ ĐKCĐ của rôbôt hàn loại Pana Robot VR - 006CH có sai lệch quỹ
đạo cho phép là 0,5 mm. Còn Robot GRYPHON EC yêu cầu độ chính xác vị trí và
độ chính xác vị trí lắp đặt lại phải đạt là  0,5mm.
1.4. MỘT SỐ PHƢƠNG PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG CHUYỂN
ĐỘNG.
1.4.1.Phƣơng pháp điều khiển mờ
Điểm mạnh cơ bản của điều khiển mờ so với kỹ thuật điều khiển kinh điển là
nó áp dụng rất hiệu quả trong các quá trình chưa xác định được rõ hay không thể đo

đạc chính xác, các quá trình được điều khiển ở điều kiện thiếu thông tin. Điều
khiển mờ đã tích hợp kinh nghiệm của các chuyên gia điều khiển mà không cần
hiểu biết nhiều về các thông số của hệ thống.
Điều khiển mờ chiếm một vị trí quan trọng trong điều khiển học kỹ thuật hiện
đại, đến nay điều khiển mờ đã là một phương pháp điều khiển nổi bật bởi tính linh
hoạt và đã thu được các kết quả khả quan trong nghiên cứu, ứng dụng lý thuyết tập
mờ, logic mờ và suy luận mờ. Những ý tưởng cơ bản trong hệ điều khiển logíc mờ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
23
là tích hợp kiến thức của các chuyên gia trong thao tác vào các bộ điều khiển trong
quá trình điều khiển, quan hệ giữa các đầu vào và đầu ra của hệ điều khiển logic
mờ được thiết lập thông qua việc lựa chọn các luật điều khiển mờ (như luật IF -
THEN) trên các biến ngôn ngữ. Luật điều khiển IF - THEN là một cấu trúc điều
khiển dạng nếu - thì, trong đó có một từ được đặc trưng bởi hàm liên thuộc liên tục.
Các luật điều khiển mờ và các thiết bị suy luận mờ là những công cụ gắn liền với
việc sử dụng kinh nghiệm chuyên gia trong việc thiết kế các bộ điều khiển.
So với giải pháp kỹ thuật từ trước tới nay được áp dụng để tổng hợp các hệ
thống điều khiển bằng điều khiển mờ có những ưu điểm rõ rệt sau:
- Khối lượng các công việc thiết kế giảm đi nhiều do không cần sử dụng mô hình
đối tượng trong việc tổng hợp mô hình hệ thống.
- Bộ điều khiển mờ dễ hiểu hơn so với các bộ điều khiển khác ( cả về kỹ thuật ) và
dễ dàng thay đổi. Đối với các bài toán có độ phức tạp cao giải pháp dùng bộ điều
khiển mờ cho phép giảm khối lượng tính toán và giá thành sản phẩm.
- Trong nhiều trường hợp bộ điều khiển mờ làm việc ổn định hơn, bền vững hơn,
khả năng chống nhiễu cao hơn và chất lượng điều khiển cao hơn.
Ngày nay, với tốc độ phát triển vượt bậc của tin học và sự tương đối của lý thuyết
điều khiển đã chắp cánh cho sự phát triển đa dạng và phong phú của các hệ điều
khiển mờ. Tuy nhiên vấn đề tổng hợp được một bộ điều khiển mờ một cách chặt
chẽ và ứng dụng cho một đối tượng cụ thể nhằm nâng cao chất lượng điều khiển
đang là sự quan tâm của nhiều nhà nghiên cứu.

1.4.1.1 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ
Cấu trúc chung của bộ điều khiển mờ gồm bốn khối: Khối mờ hoá, khối hợp thành,
khối luật mờ và khối giải mờ. hình 1.2
S húa bi Trung tõm Hc liu HTN
24
Khối mờ
hoá
Khối hợp
thành
Khối luật
mờ
Khối luật
mờ
Hình2.12: Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ
Ra



Khi lut m v khi hp thnh l phn ct lừi ca b iu khin m vỡ nú cú kh
nng mụ phng nhng suy ngh, suy oỏn ca con ngi t c mc tiờu iu
khin mong mun.
Trong iu khin logic m, kinh nghim chuyờn gia cựng cỏc k nng, k xo
úng vai trũ quan trng trong vic la chn cỏc bin trng thỏi v cỏc bin iu
khin. Cỏc bin vo ca b iu khin logớc m thng l trng thỏi, sai lch trng
thỏi, o hm sai lch trng thỏi, tớch phõn sai lch.
S lng cỏc tp m l trng tõm cn lu ý khi thit k cỏc h iu khin logic
m. Trong mt min giỏ tr ta cú th chn s tp m khỏc nhau, thụng thng min
giỏ tr m u vo c chia thnh nhiu tp m gi lờn nhau. Thng ngi ta
chia s tp m t 3 n 9 giỏ tr, s lng cỏc tp m u vo xỏc nh s lng ln
nht cỏc lut iu khin m trong h iu khin logic m.

Khi hp thnh cú nhim v a vo tp m u vo ( trong tp c s U ) v
tp cỏc lut m ( do ngi thit k t ra ) to thnh tp m u ra ( trong tp c
s V ). Hay núi cỏch khỏc l nhim v ca khi hp thnh l thc hin ỏnh x tp
m u vo ( trong U ) thnh tp m u ra ( trong V ) theo cỏc lut m ó cú .
Hỡnh1.2: S khi ca b iu khin m
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN
25
Các nguyên lý logic mờ được áp dụng trong khối hợp thành để tổ hợp từ các
luật mờ IF - THEN trong luật mờ cơ bản thành thao tác gán một tập mờ A' ( trong U
) tới tập mờ B' ( trong V ). Ta đã biết rằng các luật mờ IF - THEN được diễn giải
thành các quan hệ mờ trong không gian nền UxV.
Khi dùng quy tắc MAX - MIN thì dấu "*" được thay thế bằng cách lấy cực tiểu.
Khi dùng quy tắc MAX - PROD thì dấu "*" được thực hiện bằng phép nhân bình
thường.
Các luật mờ cơ bản là tập hợp các luật mờ IF - THEN được xây dựng trên các
biến ngôn ngữ, các luật mờ này được đặc trưng cho mối liện hệ giữa đầu vào và đầu
ra của hệ, nó là trái tim của hệ logíc mờ. Sử dụng luật mờ cơ bản này làm công cụ
để suy luận và đưa các dáp ứng một cách có hiệu quả.
Ta xét hệ mờ với nhiều đầu vào và một đầu ra ( hệ MISO ) với U=U
1
xU
2
x ……
xU
n
 R
n
. Nếu hệ có m đầu ra từ y
1
, y

2
,……y
n
thì có thể phân thành m hệ mỗi hệ có
n đầu vào và một đầu ra.
Luật cơ sở là luật có dạng sau:
Ru
(1)
: Nếu x
1
là
A
n
1
à … x
n
là
A
n
1
thì y là B
1
( 1-8 )
Trong đó
A
n
1
là B
1
là các tập mờ trong U

1
 R
n
và V  R, nếu có M luật cơ
sở thì 1=1,2,…,M.
Luật mờ trên là luật mờ chính tắc, từ luật mờ chính tắc trên có một số mệnh đề
khác bổ trợ khác.

Giải mờ được định nghĩa như gán một tập mờ B' trong V  R ( Là đầu ra của
thiết bị hợp thành ) với một giá trị rõ y
*
 V. Như vậy phép giải mờ là cụ thể hoá
một điểm trong V mà nó thể hiện rõ nhất tập mờ B'. Tuy nhiên tập mờ B' được xây
dựng theo các cách khác nhau.
Để chọn phương pháp giải mờ thích hợp ta có thể dựa vào các tiêu chuẩn sau
đây: