NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT ELBOW

ĐÊ TA I: ̀ ̀
NGHIÊN C U VA THIÊ T KÊ VÊ ROBOT ELBOẂ ̀ ́ ́ ̀Ư
gvhd: ts. nguyê n pham thuc anh̃ ̣ ̣
Nôi dung̣

Ch ng I: ươ GI I THIÊÚƠ ̣

1. Lich s pha t triên cua Roboṭ́ ử ̉ ̉

2. Câ u tru c c ban cua Robot công nhiêṕ ́ ơ ̉ ̉ ̣

3. ng dung cua Robot́Ư ̣ ̉

4. Ca c thông sô ky thuât c ban cua robot Elboẃ ́ ̃ ̣ ơ ̉ ̉

5. Thông sô cua robot th c tê IRB6600́ ́̉ ự

6. Môt sô clip hoat đônǵ̣ ̣ ̣
1. Lich s pha t triêṇ́ ử ̉

1954: G.C.Devol đăng ky ban quyê n pha t ́ ̀ ́̉
minh va thiê t kê robot̀ ́ ́

1960: Robot “Unimate” đâ u tiên đ c gi i ̀ ́ượ ơ
thiêu la robot truyê n đông thuy l c, no s ̀ ̀ ̣́ ̣ ̉ ự ử
dung dang nguyên ly điê u khiên sô cho ́ ̀ ̣́ ̣ ̉
điê u khiên c câ u tay ma ỳ ́ ́̉ ơ

1962: General Motor (GM) la Công ty robot ̀
đâ u tiên lă p đăt robot công nghiêp (robot ̀ ́ ̣ ̣
Unimate) trong dây chuyê n san xuâ t̀ ́̉

1. Lich s pha t triêṇ́ ử ̉

1976: Robot PUMA (ma y lă p ra p ́ ́ ́
van năng co thê lâp tri nh) đ c ́ ̣̀ ̉ ̣ ượ
tri nh diê ǹ ̃

1980: Robot công nghiêp co nh ng ́ ̣̃ ư
b c pha t triên nhanh cho ng. ́ ́ ́ươ ̉
- Nhiê u ch ng tri nh gi i thiêu va ̀ ̀ ́ ̀ươ ơ ̣
ca c kho a hoc vê robot ra đ i. ́ ́ ̀ ̣̀ ơ
- Ca c kho a hoc vê robot h ng ́ ́ ̀ ̣́ ươ
mu i nhon t i ca c ky s điê n, ky s ̃ ́ ́ ̃ ̣̃ ơ ư ̣ ư
c khi va ky s khoa hoc ma y ti nh́ ̀ ̃ ́ ́ơ ư ̣
1. Lich s pha t triêṇ́ ử ̉

1995: Pha t triên ca c ng dung ́ ́ ́̉ ư ̣
nho trong nga nh robot̀̉

2003: Robot Mars Exploration
Roves cua NASA đ c đ a lên ̉ ượ ư
sao Hoa đê ti m kiê m câu tra l i ̀ ́ ̀̉ ̉ ̉ ơ
cho s sô ng đây.́ự ở
2. Câ u tru c c ban cua robot công ́ ́ ơ ̉ ̉
nghiêp̣

Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau:
3. ng dung cua robot́Ư ̣ ̉

Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày
càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng

dụng robot sau đây chúng được sử dụng chủ yếu trong
công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường
liên tưởng đến robot công nghiệp.
Lĩnh vực 1985 1990
Hàn
Phục vụ máy NC và hệ thống TĐLH
Đúc
Lắp ráp
Phun phủ
Sơn
Các ứng dụng khác
35%
20%
10%
10%
10%
5%
10%
5%
25%
5%
35%
5%
15%
10%
3. ng dung cua robot́Ư ̣ ̉

Ca c công viêc th ng găp cua robot:́ ̣̀ ươ ̣ ̉

Thay con ng i th c hiên ca c công viêc co ̀ ́ ́ươ ự ̣ ̣

ti nh châ t nguy hiêm.́ ́ ̉

Th c hiên nh ng công viêc lăp đi lăp lai dê ̃ ̃ự ̣ ư ̣ ̣ ̣ ̣
gây buô n cha n cho con ng ì ́ ̀ươ

Th c hiên công viêc nha ma con ng i ̀ ̀ ̀ự ̣ ̣ ươ
không muô n la m nh : r a ba t, lau nha …́ ̀ ́ ̀ư ử
3. ng dung cua robot́Ư ̣ ̉

Ca c ng dung robot trong công nghiêp:́ ́ư ̣ ̣

Robot mang va c di chuyêń ̉

Robot nap, d taị̃ ơ ̉

Robot ha n ̀

Robot phun s nơ

Robot lă p ra ṕ ́

Robot kiêm trả

Ca c ng dung kha c:́ ́ ́ư ̣

Robot trong không gian vu trũ ̣

Robot kha m ch a bênh́ ̃ư ̣

Robot trong quân sự


Robot trong gia đi nh̀
4. Ca c thông sô ky thuât c ban cua ́ ́ ̃ ̣ ơ ̉ ̉
robot elbow

Robot Elbow vi ở ̣
tri ban đâ ú ̀

Robot Elbow vi ở ̣
tri bâ t ký ́ ̀
4. Ca c thông sô ky thuât c ban cua ́ ́ ̃ ̣ ơ ̉ ̉
robot elbow

Bang thông sô D-H cua robot Elboẃ̉ ̉
5. Thông sô cua robot th c tê irb6600 ́ ́̉ ự
cua ha ng abb̃̉
5. Thông sô cua robot th c tê irb6600 ́ ́̉ ự
cua ha ng abb̃̉
5. Thông sô cua robot th c tê irb6600 ́ ́̉ ự
cua ha ng abb̃̉
6. Môt sô clip hoat đông cua irb6600̣́ ̣ ̣ ̉
Nôi dung̣

Ch ng II: Xây d ng phâ n mê m ti nh toa n ̀ ̀ ́ ́ươ ự
đông hoc thuân vi tri cua Roboṭ́ ̣ ̣ ̣ ̉
Nôi dung̣

Ch ng III: Xây d ng phâ n mê m ti nh toa n ̀ ̀ ́ ́ươ ự
đông hoc ng c vi tri cua Roboṭ́ ̣ ượ ̣ ̉
Nôi dung̣


Ch ng IV: Xây d ng phâ n mê m ti nh toa n ma ̀ ̀ ́ ́ươ ự
trân Jacobị
Nôi dung̣

Ch ng V: Xây d ng phâ n mê m ti nh toa n ̀ ̀ ́ ́ươ ự
đông l c hoc hê thô nǵ̣ ự ̣ ̣
Nôi dung̣

Ch ng VI: Thiê t kê quy đao bâc 3 & 2-1-2́ ́ ̃ươ ̣ ̣
Nôi dung̣

Ch ng VII: Xây d ng thuât toa n điê u khiên ́ ̀ươ ự ̣ ̉
trong không gian kh ṕơ
Nôi dung̣

Ch ng VIII: Xây d ng thuât toa n điê u khiên ́ ̀ươ ự ̣ ̉
quy đao trong không gian la m viêc̃ ̣̀ ̣
Nôi dung̣

Ch ng IX: Xây d ng mô phong trên Toolbox ươ ự ̉
Simmechanics cua Matlab̉
Nôi dung̣

Ch ng X: Tông kê t va đa nh gia kê t quá ̀ ́ ́ ́ươ ̉ ̉