Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống park assist
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (8.07 MB, 194 trang )
v
,
cho xe
.
.
, sau
.
.
.
ABSTRACT
A Park Assist System is designed to help driver to confirm a relationship
between the target parking position and current position of the vehicle and controls
reverse path of the vehicle so that vehicle moves back itseft to the correct target
position instead of the driver. The driver only controls speed of vehicle through the
accelerator and brake pedals. This system consists of a camera to acquire images
and transmits to the computer in order to analyses and defines the target position,
and then the computer will calculate the offset error by image processing algorithms
to define the motion path and move back the precise target position automatically.
The system is experiments have carried out on the model. The test results are to
check image processing algorithms and to control automatic systems.
vi
C
TRANG
h i
iii
iv
v
vi
xiii
xv
Danh xxi
1:
1.1.
. 1
1.1.1.
. 1
1.1.2.
. 1
1.2. Lý 2
1.3. . 3
1.4.
. 3
1.5.
. 4
1.6. . 4
1.7. . 4
1.8.
. 5
1.9.
. 5
1.10.
. 5
1.11.
. 6
vii
:
. 7
2.1.1. . 7
. 9
PID. 12
n PID. 12
2.2.2. . 13
2.2.2.1. . 13
2.2.2.2. Khâu tích phân. 14
2.2.2.3. Khâu vi phân. 16
18
2.3. 18
18
. 20
20
2.3.2.2. . 20
2.3.2.3 21
2.3.2.4. . 21
2.3.2.5 21
2.3.2.6. K 22
22
22
2.3.2. 24
24
2.3.2.8. trong NI Vision. 25
2.3.2.8.1. V 26
2.3.2.8.2. M 28
2.3.3.
. 30
2.3.3.1.
. 30
viii
2.3.3.2. . 31
2.3.3.3. 16 bit. 32
2.3.3.4. . 33
2.3.3.4.1. - Gray Palette. 35
2.3.3.4.2. - Temperature Palette. 35
- Rainbow Palette. 35
ng màu gradient - Gradient Palette. 36
- Binary Palette. 36
2.3.3.5. ROI. 38
2.3.4.
. 39
2.3.4.1.
. 39
2.3.4.2. T
. 40
2.3.4.2.1. . 41
2.3.4.2.2.
. 41
2.3.4.2.3.
. 42
2.3.4.2.3.
. 42
2.3.4.2.4. . 42
2.3.4.2.5. . 43
2.3.4.2.6.
. 43
2.3.4.2.7.
. 44
2.3.4.3.
. 44
2.3.4.3.1.. 45
2.3.4.4.1. . 46
2.3.4.4.2.
. 47
2.3.4.4.3. . 49
2.3.4.4.4.
. 50
2.3.4.4.5.
. 51
2.3.4.4.6. . 52
ix
2.3.4.4.7.
. 53
2.3.4.4.8.
. 54
2.3.5.
. 55
2.3.5.1.
. 55
2.3.5.1.1.
. 57
2.3.5.1.2.
. 58
2.3.5.1.3. . 59
2.3.5.1.4.
. 59
2.3.5.2.
. 60
2.3.5.3. . 61
2.3.6.
. 61
2.3.6.1. . 61
2.3.6.1.1. . 63
2.3.6.1.2.
. 64
2.3.6.1.3.
. 66
2.3.6.1.4. . 68
2.3.6.2. . 69
2.3.6.3. . 71
2.3.6.3.1.
. 73
2.3.6.3.2.
. 78
2.3.6.3.3.
. 81
2.3.6.3.4.
. 83
2.3.6.3.5.
. 84
2.3.6.3.5.1.
. 84
2.3.6.3.5.2.
. 85
2.3.6.4. . 87
3.1. . 88
3.1.1.
. 88
x
3.1.2.
. 89
3.1.3.
90
3.1.3.1. Vision Assistant v 90
91
3.1.4.
. 91
3.1.4.1. Khai thác Vision Assistant. 91
3.1.4.2.
sion Assistant. 96
3.1. 97
3 99
99
3.1.4. 100
3.1.5.
. 101
3.1.5.1.
ticle Analysis. 101
3.1.5.2.
. 101
102
102
103
103
103
107
3 108
3.1.5.7. 109
110
112
3.1.5.10 112
3 112
114
3.1.6.
. 114
3.1.6.1.
. 114
xi
3.1.6.2.
. 116
116
3.1.6. 119
3.1.6 120
3.1.6.2.4.
. 123
3.1.7.
. 124
3.1.7.1.
. 125
3.1.7.2. . 127
3.1.7.3.
. 127
3.1.7.4.
. 128
3.1.7.5.
. 130
3.1.7.6.
. 130
3.2. . 131
3.2.1. 131
131
3.2 132
3.2.1.2.1. Front Panel. 132
3.2.1.2.2. Block Diagram. 133
3.2.1.2.3. Icon và Connector. 136
137
3.2.1.3.1. Controls Palette. 137
3.2.1.3.2. Functions Palette. 140
3.2.1.3.3. Các 142
ng trong Functions
Palette . 146
3.2.2. SubV
. 153
m SubVI. 153
3.2 153
3.2.2.2 153
xii
156
4 :
4.1.
. 157
4.1.1.
. 157
4.1.2.
. 158
4.1.3.
. 159
4.2.
. 160
4.2.1.
. 160
4.2.2.
. 165
4.2.2.1.
. 165
4.2.2.2.
. 168
4.2.2.3.
. 173
4.2.2.4. . 175
:
5.1.
. 176
5.1.1.
. 176
5.1.2.
. 177
5.1.3.
. 177
5.2.
. 177
5.3.
. 177
N
6.1.
. 181
6.2.
. 181
6.3.
. 182
183
xv
TRANG
Hình 2.1:
pháp quay vòng ôtô. 7
Hình 2.2:
. 7
Hình 2.3:
. 8
Hình 2.4:
và model . 9
Hình 2.5:
10
Hình 2.6
i 11
2.7.
p
(K
i
và K
d
là
. 14
2.8.
ba
i
(K
p
và K
d
15
2.9.
ba g
d
(K
p
and K
i
không 17
2.10.
. 18
Hình 2.11 20
Hình 2.12. M 25
Hình 2.13 . 27
Hình 2.14 28
Hình 2.1 29
2.16. . 30
. 35
35
Hì 36
36
2.21. . 37
2.22. 38
xvi
2.23.
. 40
2.24.
. 41
2.25.
43
2.26. 44
2.27.
46
nh 2.28.
. 47
2.29.
. 48
2.30.
.50
2.31. . 52
2.32. . 53
2.33.
. 55
2.34. .57
2.35.
. 58
2.36.
. 58
3.37.
. 59
2.38.
. 60
2.39.
. 61
2.40. (x). 63
2.41. . 63
2.42. 65
2.43. 65
2.44. 1/
= 1.5. 66
2.45.
1/
= 2. 66
2.46.
. 66
2.47. 67
2.48. 67
2.49. = 1.5 68
xvii
2.50.
= 2. 68
nh 2.51. . 68
2.52. . 70
2.53.
. 70
2.54. . 71
2.55. . 73
2.56. . 74
2.57 . 74
2.58. #14 0. 77
2.59. #15 1. 77
2.60.
. 78
2.61.. 78
2.62. 79
2.63. . 79
2.64. #3
8. 80
2.65. #3 4. 80
2.66.
Laplacian
. 81
2.67. . 81
2.68. . 81
2.69
2.69b. . 83
h 2.70. . 83
2.71. . 84
2.72.
. 86
2.73. . 86
Hình 3.1. . 93
94
xviii
95
Hình 3.4.
96
98
Hình 3.6. 99
Hình 3.7. 103
Hìn. 105
Hình 3.9. Thresholding. 106
Morphologycal. 107
Hìn 109
Hình 3.12. So sá 111
111
H 113
Hìn 115
Hình 3.16.
. 117
118
119
Hình 3.19.
. 121
122
3.21. . 126
3.22.
. 128
Hình 3.23.
133
Hình 3.24. 134
Hình 3.25. 136
Hình 3.26. 136
Hình 3.27. Control palette Express. 137
Hình 3.28. . 138
Hình 3.29. 138
Hình 3.30. Boolean. 139
Hình 3.31. String và Path. 140
xix
Hình 3.32. 141
Hình 3.33. Tools palette. 142
3.34.
. 144
3.35.
. 146
Hình 3.36.
Functions palette. 147
Hinh 3.37.
. 147
Hình 3.38. While loop. 148
Hình 3.39. Case structure và sequence structure. 149
Hình 3.30. For Loop. 150
Hình 3.31. Formula Node. 150
3.32.
Functions Palette. 151
3.33.
. 152
3.34.
. 152
3.35.
. 153
Hình 3.36. . 154,155
Hình3.37. 155
4.1.
161
4.2.
162
4.3.
. 163
4.4. Gi
164
4.5.
. 164
. 165
h 4.7. . 166
nh 4.8.
Qdx. 166
4.9. i IMAQdx Configure Grab VI. 167
xx
4.10. . 168
4.11.
. 168
4.12. IMAQ Get Image Size VI. 169
4.13.
nh . 169
4.14. xtract single coler plane VI. 170
4.15.
. 170
4.16. . 170
4.17.
t nh. 171
4.18.
. 171
4.19. K2 VI. 172
4.20.
. 172
4.21.
. 173
4.22.
. 174
4.23.
. 174
4.24. K
. 175
5.1. Mô . 176
5.2.
. 178
5.3.
. 179
5.4.
. 179
. 180
5.6. Xe
,
,
180
xxi
2.1.
23
2.2. . 37
2.3. . 60
2.4. . 64
3.1.
. 124
3.2.
. 130
3.3. . 145
1
1.1.
.
1.1.1.
.
Assist t
.
,
sau
.
vi x.
1.1.2.
.
có
g ng
mang
, Nishikamo
, -Autonomous Parking Assist System
-Kardoss , ng
,
Công ty
Aisin Seiki
cho
xe
,
2
, Mercedes Benz
.
- T
4600LS, Mercedes Benz B-Class, Volkswagen Touran
.
c
.
ôtô
cho
,
.
,
-
ghiên
n ng
.
1.2. Lý
-
-
-
3
-
- D
1.3. .
,
,
,
,
n
,
.
,
,
.
1.4. .
.
.
,
.
mong
.
,
,
,
,
,
4
, v
.
1.5.
.
.
,
:
n
,
,
,
.
1.6.
.
.
1.7. .
:
-
.
-
.
- , .
- .
-
:
LabVIEW, NI Vision Biulder, NI Vision Assistant.
.
5
1.8.
.
-
.
-
.
-
.
1.9.
.
,
nguyên nghiên
.
.
.
n
, sau:
-
.
-
.
-
.
-
.
-
.
1.10.
.
-
.
-
LabVIEW, NI Vision Builder, NI
Vision Assistant, NI Vision Development Module
-
.
6
-
,
,
.
1.11.
.
-
,
.
-
, .
-
,
.
-
LabVIEW.
-
.
-
.
-
,
.
7
.
2.1.1. .
u khin ôtô quay vòng
lái
Hình 2.1:
.
Và
ôtô có
Hình 2.2:
.
8
,
2.2).
2.2,
t khi xe
:
(2.1)
:
1
2
là các
;
B -
L -
2.1) ta
21
f
Hình 2.3:
.
L
B
gg
21
cotcot
9
N,
nh
,
bánh xe
.
an
2.1).
2.1.2. Quay vòng
T
2
Hình 2.4:
và model .
Trong hình 2.5, a
1
(x
c1
, y
c1
ta
a
1
a
2
(x
c2
, y
c2
)
10
kính R = = u/R Và
(x
c2
, y
c2
2
c1
, y
c1
1
Hình 2.5.
.
(2.2)
(2.3)
Mà R =
(2.4)
(2.5)
}sin){sin(
}sin)sin({
)}cos({cos
)}cos(cos{
1
12
1
12
Ry
RRyy
Rx
RRxx
c
cc
c
cc
}sin){sin(/
}sin){sin(
}sin)sin({
)}cos({(cos/
)}cos({cos
)}cos(cos{
1
1
12
1
1
12
TtgLy
Ry
RRyy
TtgLx
Rx
RRxx
c
c
cc
c
c
cc
