Bài giảng môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử

TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG LÂM TPHCM
KHOA CƠ KHÍ –CÔNG NGHỆ
BỘ MÔN CƠ ðiỆN TỬ
MÔN HỌC:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ðiỆN TỬ .

GV : Th.S. Nguyễn Tấn Phúc.
Tel : 01267102772.
Email:

1


Mechatronics system components

2


Actuators

3


Electric Motor

Các Nguyên Tắc Chọn Lựa ðộng Cơ Thích Hợp:

Power required: năng lương tiêu tốn.
Available voltage: ñiện áp thích hợp
Output speed required: tốc ñộ yêu cầu.

Operating temperature : nhiệt ñộ làm việc.

4


Electric-motor
Stepper Motor : ñộng cơ bước.
DC Motor:ñộng cơ ñiện 1 chiều.
DC servo Motor:ñộng cơ servo.
RC servo motor: ñộng cơ RC servo
Brusless Motor: ñộng cơ không chổi than.
AC motor: ñộng cơ xoay chiều.
AC sevo motor: ñộng cơ xoay chiềuservo.

5


Stepper Motor
ðộng cơ bước: là ñộng cơ ñiện ñồng bộ có thể cung
cấp chuyển ñộng quay thông qua một số lớn
bước(xung) .
Vị trí chính xác của ñộng cơ có thể ñược ñiều khiển
chính xác mà không cần tín hiệu phản hồi.

6


Stepper Motor

Classification :

Cấu trúc :

Permanent Stepper.
Hybrid Synchronous Stepper.
Variable Reluctance Stepper.
Cách ñấu dây :
ðơn cực.
Song cưc

Pha : số cuộn dây của stator.
2-phase: 6 dây, 4 dây tín hiệu ra: uniolar, bipolar.
3-phase.
5-phase.

7


Stepper Motor

Momen :

8


Stepper Motor

9


Stepper Motor

10


11


Stepper Motor

12


Stepper Motor

Kết nối :
ðơn cực :

13


Stepper Motor

Kết nối :
Lưỡng cưc :

14


Stepper Motor

Phương pháp ñiều khiển :
ðiều khiển ñủ bước.(Full Step).
ðiều khiển nửa bước (semi-step.)

15


ðiều Khiển ðủ Bước- Full Step
Trong một thời ñiểm chỉ có một phase ñược kích
dựa trên nguyên tắc từ trường quay.
Kích một pha

16


Kích 2 phase:
Công suất tăng gấp ñôi,
ngẫu lực tăng theo.

17


18


Haft Step Control

19

Haft-Step control
ðiều Khiển Nửa Bước

20


Mạch Công Suất
Công suất nhỏ : (<5W) : dùng IC ULN-2003, ULN-2004

21


Công suất lớn : Dùng FET IRF840 + opto coupler

22


LPT PORT

23


24


Stepper- Control

Vi ñiều khiển xuất dữ liệu ra port

25