THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE tự ĐỘNG

M CăL C
Trang t a

TRANG

Quy t đ nh giao đ tƠi ...................................................................................................
Xác nh n c a cán b hướng d n ...................................................................................
Lý l ch khoa h c ..........................................................................................................ii
L i cam đoan ............................................................................................................. iii
L i c m n ................................................................................................................. iv
Tóm tắt ........................................................................................................................ v
Astract ........................................................................................................................ vi
M c l c ......................................................................................................................vii
Danh sách các ch vi t tắt .......................................................................................... xi
Danh sách các hình....................................................................................................xii
Danh sách các b ng ................................................................................................... xv
Chư ng 1.T NG QUAN ............................................................................................ 1
1.1 T ng quan chung v lĩnh v c nghiên c u ............................................................. 1
1.1.1 Khái ni m v xe t hƠnh .............................................................................. 1
1.1.2 Nh ng ưu th vư t tr i c a xe t lái ........................................................... 2
1.1.3 Xu hướng phát tri n c a xe t lái ................................................................ 2
1.1.4 Các k t qu nghiên c u v ô tô t đ ng ...................................................... 3
1.2 M c đích c a đ tƠi ............................................................................................... 4
1.3 Nhi m v vƠ giới h n c a đ tƠi ............................................................................ 5
1.3.1 Nhi m v c a đ tƠi ..................................................................................... 5
1.3.2 Giới h n c a đ tƠi ....................................................................................... 5
1.4 Phư ng pháp nghiên c u ....................................................................................... 5
Chư ng 2. C S Lụ THUY T ................................................................................ 6
2.1 Lý thuy t t ng quan v xử lý nh ......................................................................... 6
2.1.1 Giới thi u chung v xử lý nh .................................................................... 6
2.1.2 Các bước xử lý nh ...................................................................................... 7

vii


2.1.2.1 Thu nh n nh ................................................................................... 7
2.1.2.2 Ti n xử lý nh .................................................................................. 7
2.1.2.3 Phơn tích nh .................................................................................... 7
2.1.2.4 Bi u di n nh ................................................................................... 7
2.1.2.5 Nh n d ng vƠ n i suy....................................................................... 8
2.1.2.6 C s tri th c ................................................................................... 8
2.1.2.7 Mô t

nh ......................................................................................... 8

2.1.3 Biên vƠ các phư ng pháp phát hi n biên ..................................................... 9
2.2 Bi n đ i hough (Hough transform) ....................................................................... 9
2.2.1 Bi n đ i Hough cho đư ng thẳng .............................................................. 10
2.2.2 Bi n đ i Hough cho đư ng thẳng trong t a đ c c .................................. 11
2.3 Mô hình lƠn đư ng (Lane Model) ....................................................................... 14
2.4 Lý thuy t đi u khi n t đ ng .............................................................................. 16
2.4.1 Khái ni m đi u khi n t đ ng ................................................................... 16
2.4.2 Phơn lo i phư ng th c đi u khi n t đ ng ................................................ 18
2.5 Lý thuy t chung v đi u khi n đ ng c .............................................................. 19
2.5.1 Đ ng c DC ............................................................................................... 19
2.5.2 Phư ng pháp đi u khi n t c đ đ ng c (đi u khi n t c đ ) .................... 20
2.6 Thu t toán đi u khi n đ ng c ........................................................................... 20
2.6.1 Khái ni m .................................................................................................. 20
2.6.2 Đi u khi n PID đ ng c DC...................................................................... 21
2.6.3 Phư ng pháp đi u ch nh các h s gain trong PID................................... 26
2.6.3.1 Đi u ch nh th công ....................................................................... 26

2.6.3.2 Phư ng pháp Ziegler ậ Nichols ..................................................... 26
2.7 Công c xử lý nh vƠ đi u khi n góc lái, đi u khi n v n t c trong LabVIEW . 26
2.7.1 LabVIEW................................................................................................... 26
2.7.2

ng d ng c a Lab VIEW .......................................................................... 28

2.7.3 L p trình với Lab VIEW ........................................................................... 28
2.7.4 M t s hƠm thư ng sử d ng trong Lab VIEW ......................................... 29

viii


Chư ng 3. THI T K , L P TRỊNH H TH NG ĐI U KHI N XE T

Đ NG . 32

3.1 Thi t k , lắp đặt h th ng đi u khi n xe t đ ng ................................................ 32
3.1.1 S đ kh i h th ng đi u khi n ................................................................. 32
3.1.2 Các thƠnh phần c b n c a h th ng ......................................................... 32
3.1.2.1 Camera Colorvis ............................................................................ 32
3.1.2.2 Máy tính Acer Aspire E1-572G ..................................................... 33
3.1.2.3 Card đi u khi n 9090 I/O............................................................... 33
3.1.2.4 Motor driver .................................................................................. 43
3.1.2.5 Motor đi u khi n bẻ lái vƠ ch y xe ................................................ 44
3.1.2.6 Encoder .......................................................................................... 46
3.1.3 S đ b trí các b ph n ............................................................................ 47
3.1.4 B n v thi t k ........................................................................................... 47
3.1.5 Mô hình th c t .......................................................................................... 48
3.1.6 S đ m ch đi n h th ng đi u khi n xe t đ ng ..................................... 49

3.2 Nh n d ng, xử lý vƠ xuất tín hi u đi u khi n bẻ lái vƠ đi u khi n t c đ trong
Lab VIEW ................................................................................................................. 50
3.2.1 Mô hình h th ng đi u khi n xe t đ ng ................................................... 50
3.2.2 Nguyên lý ho t đ ng h th ng đi u khi n xe t đ ng ............................... 51
3.2.3 Lưu đ thu t toán đi u khi n ..................................................................... 51
3.2.3.1 Thu t toán xử lý nh vƠ đi u khi n góc lái, đi u khi n t c đ xe . 51
3.2.3.2 Thu t toán đi u khi n góc lái vƠ t c đ theo v trí c a xe so với
v ch s n đư ng .......................................................................................... 52
3.3 Thi t l p chư ng trình đi u khi n góc lái vƠ v n t c xe bằng thu t toán đi u
khi n PID trong LabVIEW ....................................................................................... 52
3.3.1 Thi t l p chư ng trình đi u khi n góc lái bằng thu t toán đi u khi n PID.52
3.3.2 Thi t l p chư ng trình đi u khi n t c đ xe bằng thu t toán đi u khi n
PID ...................................................................................................................... 55
3.3.3 Giao di n ngư i dùng ................................................................................ 56

ix


Chư ng 4. KH O SÁT VÀ ĐÁNH GIÁ K T QU NGHIểN C U ..................... 59
4.1 Phư ng án kh o sát ............................................................................................. 59
4.1.1 Môi trư ng vƠ đi u ki n kh o sát .............................................................. 59
4.1.2 K t qu th c nghi m.................................................................................. 60
4.2 K t qu th c nghi m ........................................................................................... 60
4.2.1 K t qu th c nghi m trong lần ch y I ....................................................... 60
4.2.2 K t qu th c nghi m trong lần ch y II ...................................................... 64
4.2.3 K t qu th c nghi m trong lần ch y III ..................................................... 67
4.3 So sánh đánh giá k t qu ch y th c nghi m ....................................................... 70
Chư ng 5. K T LU N ............................................................................................. 73
5.1 K t lu n ............................................................................................................... 73
5.2 Hướng phát tri n đ tƠi........................................................................................ 74

TÀI LI U THAM KH O ......................................................................................... 75

x


DANH SÁCH CÁC CH

VI T T T

WHO

: World Health Organization - T ch c y t th giới

WB

: World Bank - Ngân hàng th giới

LM

: Lane Model - Mô hình lƠn đư ng

TCP

: Transmission Control Protocol - Giao th c đi u khi n truy n v n

IP

: Internet Protocol - Là m t nhãn hi u s đư c gán cho m i thi t b
tham gia vào m t m ng máy tính có sử d ng các giao th c Internet
đ liên l c

PCI

: Pripheral Component Interconnect - Chuẩn đ truy n d li u gi a
các thi t b ngo i vi đ n m t bo m ch ch .

BD

: Block Diagram - Cửa s dùng đ vi t các thu t toán cho ng d ng

FP

: Front Panel - Cửa s giao di n ngư i dùng

LabVIEW : Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench ậ Phần
m m l p trình ngôn ng đ h a
PID

: Propotional Integral Derivative ậ B đi u khi n vi tích phân tỷ l .

AMP

: Amplifier ậ B khu ch đ i.

DC

: Direct Current ậ Dòng đi n m t chi u.

AC

: Alternating Current ậ Dòng đi n xoay chi u.

USB

: Univeral Serial Bus ậ Chuẩn k t n i các thi t b đi n tử

xi


DANH SÁCH CÁC HÌNH
HÌNH

TRANG

Hình 1.1 Xe t lái Lexus RX450h c a Google ......................................................... 1
Hinh 2.1: Các bước c b n trong xử lý nh ............................................................... 6
Hinh 2.2: B ng tr s giá tr 0 ................................................................................... 11
Hình 2.3: Đư ng thẳng Hough trong t a đ c c ...................................................... 11
Hình 2.4:

ng d ng bi n đ i Hough phát hi n góc ................................................. 13

Hình 2.5: Mô hình c a lƠn đư ng đánh dấu trong mặt phẳng nh. ......................... 14
Hình 2.6: Mô hình lƠn đư ng trong th c t , lưu ý rằng kho ng cách d1 vƠ d2 đư c
th hi n bằng mm. ..................................................................................................... 15
Hình2.7: Cấu trúc c b n c a h th ng đi u khi n ................................................. 16
Hình 2.8: S đ t ng quát h th ng đi u khi n t đ ng .......................................... 18
Hình 2.9: S đ kh i b đi u khi n PID .................................................................. 21
Hình 2.10: S đ đi u khi n đ ng c DC theo thu t toán PID ............................... 21
Hình 2.11: S đ h th ng đi u khi n lái ................................................................. 22

Hình2.12: B PID đi u khi n v trí góc lái c a xe ................................................... 22
Hình 2.13: Các thông s chất lư ng c a đáp ng quá đ ........................................ 25
Hình 2.14: Cách th c hi n xây d ng chư ng trình trong Lab VIEW ...................... 27
Hình 2.15: Môi trư ng lƠm vi c trong LabVIEW; (a) cửa s Front Panel, (b) cửa s
Block Diagram .......................................................................................................... 28
Hình 2.16: Vòng lặp While Loop ............................................................................. 29
Hình 2.17: Cấu trúc trư ng h p Case Structure ....................................................... 30
Hình 2.18: Vòng lặp For Loop ................................................................................. 31
Hình 2.19: Hai cách th hi n c a cấu trúc chu i ...................................................... 31
Hinh 2.20: Đo n chư ng trình Y=x3 +3x+2 vi t theo hai cách ............................... 31
Hình 3.1: S đ kh i h th ng đi u khi n ................................................................ 32
Hình 3.2: Camera colorvis ........................................................................................ 33
Hình 3.3: Máy tính HP Elitebook 8840p .................................................................. 33
Hình 3.4: Card đi u khi n HDL 9090 I/O ................................................................ 34

xii


Hình 3.5: Hàm Hocdelam USB 9090 ....................................................................... 36
Hình 3.6: Motor driver ............................................................................................. 43
Hình 3.7: S đ các c ng k t n i trên m ch suất ..................................................... 43
Hình 3.8: Motor đi u khi n bẻ lái và motor ch y xe ................................................ 45
Hình 3.9: Mô t tư ng quan gi a góc quay đ ng c vƠ góc xoay c a bánh d n hướng
Hình 3.10: Encoder đo góc quay đ ng c ................................................................ 46
Hình 3.11: S đ b trí các b ph n ......................................................................... 47
Hình 3.12: B n v thi t k mô ph ng trí các b ph n .............................................. 48
Hình 3.13: Mô hình b trí các b ph n h th ng đi u khi n trên xe ........................ 49
Hình 3.14: S đ m ch đi n h th ng đi u khi n xe t đ ng .................................. 50
Hinh 3.15: S đ nguyên lý c a h th ng đi u khi n xe t đ ng ............................ 51
Hình 3.16: Lưu đ thu t toán đi u khi n góc lái vƠ theo v trí c a xe so với lƠn

đư ng trong môi trư ng th c t ................................................................................ 52
Hình 3.17: Lưu đ thu t toán đi u khi n góc lái và t c đ theo v trí c a xe so với
v ch s n đư ng ......................................................................................................... 53
Hình 3.18: S đ h th ng đi u khi n lái theo góc quay đ ng c ........................... 54
Hình 3.19: M i quan h gi a góc quay đ ng c vƠ góc xoay bánh d n hướng ..... 54
Hình 3.20: Chư ng trình đi u khi n góc lái với thu t toán đi u khi n PID ............ 55
Hình 3.21: S đ h th ng ch y xe .......................................................................... 56
Hình3.22: Chư ng trình đi u khi n v n t c với thu t toán đi u khi n PID ............ 57
Hình 3.23: Giao di n ngư i dùng chư ng trình đi u khi n h th ng xe t đ ng .... 57
Hình 4.1: Mô hình đư ng ch y thử nghi m ............................................................. 59
Hình 4.2: Đ th đi u khi n góc lái vƠ v n t c khi xe r ph i lần ch y I ................. 60
Hình 4.3: Đ th đi u khi n đánh lái qua ph i khi xe r ph i trong lần ch y I ........ 60
Hình 4.4: Đ th đi u khi n tr lái sau khi xe r ph i lần ch y I ............................. 61
Hình 4.5: Đ th đi u khi n đánh lái qua trái vƠ tr lái khi xe r trái lần ch y I ...... 62
Hình 4.6: Đ th đi u khi n đánh lái qua trái khi xe r trái lần ch y I .................... 62
Hình 4.7: Đ th đi u khi n tr lái khi xe r trái lần ch y I ..................................... 63
Hình 4.8: Đ th đi u khi n góc lái vƠ v n t c khi xe r ph i lần ch y II ............... 64

xiii


Hình 4.9: Đ th đi u khi n đánh lái qua ph i khi xe r ph i lần ch y II ................ 64
Hình 4.10: Đ th đi u khi n tr lái khi xe r ph i lần ch y II ................................. 65
Hình 4.11: Đ th đi u khi n góc lái vƠ v n t c khi xe r trái lần ch y II ............... 65
Hình 4.12: Đ th đi u khi n đánh lái qua trái khi xe r trái lần ch y II ................. 66
Hình 4.13: Đ th đi u khi n tr lái khi xe r trái lần ch y II .................................. 66
Hình 4.14: Đ th đi u khi n góc lái vƠ v n t c khi xe r ph i lần ch y III ............ 67
Hình 4.15: Đ th đi u khi n đánh lái qua ph i khi xe r ph i lần ch y III ............. 67
Hình 4.16: Đ th đi u khi n tr lái khi xe r ph i lần ch y III ............................... 68
Hình 4.17: Đ th đi u khi n góc lái vƠ v n t c khi xe r trái lần ch y III .............. 68

Hình 4.18: Đ th đi u khi n đánh lái qua trái khi xe r trái lần ch y III ................ 69
Hình 4.19: Đ th đi u khi n tr lái khi xe r trái lần ch y III ................................. 69
Hình 4.20: Đ th đi u khi n góc lái khi xe r ph i m t góc 350 ............................ 70
Hình 4.21: Đ th đi u khi n tr lái sau khi xe r ph i m t góc 350 ........................ 70
Hình 4.22: Đ th đi u khi n tr lái sau khi xe r trái m t góc 350 ......................... 71
Hình 4.23: Đ th đi u khi n tr lái sau khi xe r trái m t góc 350 ......................... 71

xiv


DANHăSÁCHăCÁCăB NG
B NG
TRANG
B ng 2.1: Tìm thông s b PID bằng phư ng pháp Ziegler ậ Nichols .................... 25
B ng 3.1: Các chân tín hi u c a Card đi u khi n HDL 9090 I/O ............................ 34
B ng 3.2: Các chân tín hi u c a Card đi u khi n HDL 9090 I/O ............................ 35
B ng 3.3: Các chân hàm Hocdelam USB 9090........................................................ 36

xv


Ch

ngă1

T NG QUAN
1.1ăT ngăquanăchungăv lƿnhăv cănghiênăc u
1.1.1 Kháiăni măv ăxeăt ăhƠnh
Ch đ t hƠnh đã có từ lâu

máy bay, tàu th y, tàu ngầm nhưng xe t hành là

vấn đ ph c t p h n nhi u. Cho đ n nay, xe t lái t n t i hầu h t

d ng thử

nghi m, nhưng chúng s đư c ph bi n tư ng lai không xa.
Xe t lái, xe robot hay xe không ngư i lái (autonomous, robotic, driverless hoặc
self-driving car). Nó có kh năng th c hi n các kh năng v n chuy n như m t chi c
xe truy n th ng. Xe t lái có kh năng nh n th c môi trư ng xung quanh và t đ ng
đi u hướng mà không cần s tác đ ng tr c ti p c a con ngư i.
V c b n xe t hành bao g m nh ng thành phần chính sau:
• H th ng các c m ng (sensor: Radars, SICK, GPS, cameras… ): Chúng có
ch c năng đ nh v v trí c a xe, xác đ nh các xe vƠ chướng ng i v t xung quanh.
• H th ng đi u khi n: Xử lý thông tin thu đư c đ xác đ nh chuy n hướng
chính xác, cũng như phát hi n các chướng ng i v t và các bi n báo giao thông.
• C cấu chấp hành (Các mô t trên bánh lái vƠ cần gia t c..): Th c thi các
l nh đi u khi n từ h th ng t hành.

Hình 1.1 Xe t lái Lexus RX450h c a Google [1]

1


M t s xe t hành tiêu bi u: xe t lái Lexus RX450h c a Google, xe t lái Leaf
c a Nissan, xe t hành Fusion Hybrid c a Ford…..
1.1.2ăNh ngă uăth ăv

tătr iăc aăxeăt ălái

Không ch h n ch tắc ngh n giao thông, nh ng chi c xe t lái còn h a hẹn
nhi u ưu th vư t tr i khác [2]:
- Ít va ch m giao thông h n (các máy tính th c hi n t t h n con ngư i các
thao tác t p trung và có tính lặp đi lặp l i như lái xe).
- Tăng lưu lư ng giao thông và gi m tắc ngh n.
- Gi m s tham gia c a con ngư i vào công vi c lái .
- M i ngư i có th tham gia giao thông bất chấp năng l c th chất c a h , như
tu i tác hoặc m t s h n ch v c th .
- Gi m tình tr ng khan hi m n i đ xe đ xe (chi c xe s th hành khách
xu ng vƠ sau đó t đi tìm ch đ cho tới khi hành khách ra hi u cho xe quay l i
đón).
- Hi u qu nhiên li u đư c c i thi n nh gi m s lần dừng xe.
- Các d ch v chia sẻ vƠ dùng chung xe như Zipcar (m t d ch v dùng chung
xe đang đư c tri n khai t i Mỹ) s tr nên th c t h n.
- Gi m s lư ng c nh sát giao thông, các camera, đèn đ và các bi n pháp tăng
cư ng an toàn giao thông khác.
1.1.3 Xuăh

ngăphátătri năc aăxeăt ălái

NgƠy nay, ô tô lƠ phư ng ti n không th thi u c a nhi u ngành công nghi p và
giao thông v n t i b i nh ng l i ích mà nó mang l i. Nhưng bên c nh đó lƠ s thi t
h i v v t chất và nhân m ng do tai n n giao thông gây ra. Theo báo cáo c a T
ch c y t th giới (WHO) và Ngân hàng th giới (WB) thì m i năm, th giới có h n
1,2 tri u ngư i ch t vì tai n n giao thông đư ng b . Th ng kê còn cho thấy, kho ng
50 tri u ngư i b thư ng trong các tai n n giao thông [3]. Nguyên nhân chính là do
không ki m soát đư c t c đ , say xin khi lái xe… Bên c nh đó s h n ch v tình
tr ng c a ngư i lái xe như: ngư i chưa đ tu i, ngư i giƠ, ngư i mù, ngư i b say
x n… Chính nh ng thi t h i và s h n ch đó đã d n tới s ra đ i c a nh ng chi c

2


xe t lái. Với nh ng ưu đi m n i b t c a mình, xe t lái s là xu th phát tri n c a
n n công nghi p ô tô trong tư ng lai.
1.1.4ăCácăk tăqu ănghiênăc uăv ăôătôăt ăđ ng
1.1.4.1ăTh ăgi i
Choi, S.B. and Devlin [4] trình bày tóm tắt các thi t k b đi u khi n k t h p
chân ga và phanh và làm thử nghi m ch đ làm vi c c a b đi u khi n theo
phư ng d c c a xe t hành. Nghiên c u trình bày m t ch đ trư t d a trên quy
lu t đi u khi n trư t d c, h th ng phanh ph , lu t ki m soát phanh và m t thu t
toán chuy n đ i ga / phanh. Các chi n lư c ki m soát đã đư c phát tri n đư c áp
d ng trên m t chi c xe thử nghi m và ti n hành thử nghi m s k t h p các đi u
khi n theo phư ng d c trên cùng m t chi c xe duy nhất. Chi c xe sử d ng m t quỹ
đ o đ nh trước với t c đ mong mu n theo hàm th i gian. Nh ng k t qu thử
nghi m ban đầu cho thấy chất lư ng theo dõi, lái xe t t chuy n đ i suôn sẻ gi a ga
và phanh.
Kyongsu Yi, Youngjoo Cho, Sejin Lee, Joonwoong Lee, and Namkyoo Ryoo
[5] đ xuất cách đi u khi n h th ng ga / phanh thông qua van đi u khi n đi n từ
chơn không tăng áp (EVB), mô t bước. Mô hình máy tính phi tuy n cho ng chân
không đi n tử đã đư c phát tri n và các mô ph ng đư c th c hi n bằng cách sử
d ng m t mô hình xe phi tuy n hoàn ch nh. Nghiên c u đưa ra quy lu t ki m soát
bao g m m t thu t toán thi t l p cấu hình tăng t c / gi m t c mong mu n trong m t
tình hu ng ICC (đi u khi n chân ga t đ ng), m t chuy n m ch logic ga / phanh và
thu t toán ki m soát ga và phanh d a trên đ ng l c h c xe. Vi c th c hi n ki m
soát đã đư c nghiên c u thông qua mô ph ng máy tính và thí nghi m . K t qu cho
thấy các lu t ki m soát ICC ga / phanh đ xuất có th cung cấp th a đáng kho ng
cách xe đ n xe và th c hi n ki m soát t c đ .
Allen [6] đ xuất m t mô hình đi u khi n gần như tuy n tính đa vòng lặp đ xác
đ nh góc lái bánh xe phía trước. Nghiên c u th c hi n đi u khi n xe trên m t ph m

vi đi u khi n, bao g m c các gi đ nh liên quan đ n tránh tai n n đ h n ch hi u
suất xử lý c a ngư i lái xe. Chi c xe đư c bi u di n như mô hình ba b c t do bao

3


g m góc xoay, v n t c bên và lắc ngang gắn với m t k t cấu đi u khi n c a xe. S
n đ nh cho h th ng đa vòng lặp đư c phân tích

t c đ 96km/h d a trên các gi

thi t, hình nh và s chuy n đ ng ch m tr th i gian ph n h i đư c xem như n
đ nh và k t h p đ ng l c h c thần kinh c đ mang l i m t th i gian tr t ng th
cho ngư i lái xe.
Xiaobo Yang [7] đ xuất vấn đ an toƠn trên đư ng cao t c có liên quan đ n
ho t đ ng c a xe trên đư ng và s tư ng tác gi a ngư i lái với xe. Đi u ki n môi
trư ng ho t đ ng nh hư ng tới đ ng l c h c c a xe b i. Vấn đ nguy hi m, mất an
toƠn liên quan đ n giới h n đi u khi n n đ nh vƠ đ nh hướng c a xe, mà còn giới
h n đi u khi n c a ngư i lái xe. Theo quan đi m c a giới h n n đ nh, đ ng l c h c
c a các lo i xe đã đư c nghiên c u r ng rãi cũng như s thích ng c a ngư i lái xe
hoàn h o cho s chuy n đ ng c a xe. Trong nghiên c u này, m t s mô hình phân
tích c a s thay đ i ph c t p đư c phát tri n đ nghiên c u các sai l ch bên, s l ch
hướng vƠ các đặc tính k t n i c a xe.
1.1.4.1ăTrongăn

c

Cho đ n nay trên th giới, xe t hƠnh đ t đư c nh ng thành t u nhất đ nh.
Nhưng

Vi t Nam, xe t lái v n còn lƠ đ tài khá mới mẻ vƠ chưa đư c đầu tư

nghiên c u. Trong nh ng năm gần đơy có các đ tài nghiên c u v xử lý nh nh n
di n lƠn đư ng và phát hi n chướng ng i v t cho xe ch y t đ ng. Vì v y đ tài
“Thi t k h th ng đi u khi n xe t đ ng ” lƠ vấn đ nghiên c u th t s cần thi t và
cấp bách.
1.2ăM căđíchăc aăđ ătƠi
Với nh ng thành t u đ t đư c và l i ích mà xe t đ ng mang l i, xe t đ ng s
đư c ph bi n trong tư ng lai không xa.Với xu hướng ti p c n với nh ng công
ngh mới c a th giới, thu hẹp kho ng cách v trình đ , công ngh với th giới thì
vi c nghiên c u, thi t k h th ng đi u khi n xe t đ ng là nhu cầu cần thi t và cấp
bách.
Do s giới h n v công ngh trong nước nên trước h t có th nghiên c u ng
d ng h th ng đi u khi n xe t đ ng đ v n chuy n hƠng hóa trong công xư ng

4


theo v ch s n đư ng v sẵn. Sau đó trên c s nh ng thành qu đ t đư c và s phát
tri n công ngh trong nước từng bước ng d ng thử nghi m trên xe t đ ng lưu
thông trên đư ng.
1.3 Nhi m v và gi i h năđ tài
1.3.1ăNhi măv ăc aăđ ătƠi
- Tìm hi u v c s lý thuy t đi u khi n t đ ng.
- Tìm hi u v c s lý thuy t xử lý nh v phát hi n lƠn đư ng.
- Xây d ng thu t toán đi u khi n góc lái vƠ đi u khi n v n t c theo v trí c a
xe so với lƠn đư ng trong môi trư ng th c t .
- Thi t k h th ng đi u khi n xe t đ ng.
- Sử d ng phần m m Lab VIEW đ xây d ng chư ng trình t đ ng đi u khi n
góc lái và t c đ theo v trí c a xe so với lƠn đư ng.

- Cho ch y thử nghi m vƠ đánh giá k t qu đ t đư c.
1.3.2ăGi iăh năc aăđ ătƠi
Đ đ n gi n hóa nh ng y u t tác đ ng bên ngoài, đ tài nghiên c u trong
ph m vi:
- Nghiên c u d a trên mô hình.
- Xe ch y trên đư ng nh a có dấu phơn cách lƠn đư ng là v ch s n thẳng.
- Đi u ki n môi trư ng ánh sáng t t.
1.4ăPh

ngăphápănghiênăc u

Đ hoàn thành m c tiêu nghiên c u “Thi t k h th ng đi u khi n xe t đ ng”,
ngư i nghiên c u d ki n sử d ng nh ng phư ng pháp nghiên c u:
- Phư ng pháp phơn tích, phân lo i h th ng hóa tài li u tài li u trong nước và
nước ngoài từ đó xơy d ng c s lý thuy t v xử lý nh, xe t đ ng.
- Thi t k mô hình và xây d ng thu t toán đi u khi n góc lái vƠ đi u khi n t c
đ theo v trí c a xe so với lƠn đư ng trong mô hình gi l p.
- Phư ng pháp th c nghi m vƠ đánh giá k t qu .

5


Ch

C ăS

ngă2

LÝ THUY T

2.1 Lý thuy t t ng quan v x lý nh
2.1.1 Gi i thi u chung v x lý nh
Xử lý nh là m t lĩnh v c mang tính khoa h c và công ngh . Nó là m t ngành
khoa h c mới mẻ so với nhi u ngành khoa h c khác nhưng t c đ phát tri n c a nó
rất nhanh, kích thích các trung tâm nghiên c u, ng d ng, đặc bi t là máy tính
chuyên d ng riêng cho nó ngƠy cƠng đa d ng và m r ng.
Con ngư i thu nh n thông tin qua các giác quan, trong đó th giác đóng vai trò
quan tr ng nhất. Nh ng năm tr l i đơy với s phát tri n c a phần c ng máy tính,
xử lý nh vƠ đ h a phát tri n m t cách m nh m và có nhi u ng d ng trong cu c
s ng. Xử lý nh vƠ đ h a đóng vai trò quan tr ng trong tư ng lai ngƠnh ô tô.
Quá trình xử lý nh đư c xem như lƠ quá trình thao tác nh đầu vào nhằm cho
ra k t qu mong mu n. K t qu đầu ra c a m t quá trình xử lý nh có th là m t nh
“t t h n” hay m t k t lu n. Dưới đơy lƠ mô t các bước c b n trong xử lý nh.
Thu nh n
nh

Ti n xử
lý nh

Phân
đo n nh

Bi u di n
và mô t

C s tri th c

Hinh 2.1: Các bước c b n trong xử lý nh [8,9]

6

Nh n d ng
và n i suy


2.1.2ăCácăb

c x lý nh

2.1.2.1 Thu nh n nh (Image Acquisition)
nh có th nh n qua camera màu hoặc đen trắng. Thư ng nh nh n qua camera
là nh tư ng t (lo i camera ng chuẩn CCIR với tần s 1/25, m i nh 25 dòng),
cũng có lo i camera đã s hoá (như lo i CCD ậ Change Coupled Device) là lo i
photodiot t o cư ng đ sáng t i m i đi m nh.
Camera thư ng dùng là lo i quét dòng, nh t o ra có d ng hai chi u. Chất lư ng
m t nh thu nh n đư c ph thu c vào thi t b thu, vƠo môi trư ng (ánh sáng, phong
c nh).
2.1.2.2 Ti n x lý (Image Processing)
Sau b thu nh n, nh có th nhi u do đ tư ng ph n thấp nên cần đưa vƠo b
ti n xử lý đ nâng cao chất lư ng. Ch c năng chính c a b ti n xử lý là l c nhi u,
nơng đ tư ng ph n đ làm nh rõ h n, nét h n.
2.1.2.3 Phơnăđo n (Segmentation) hay phân vùng nh
Phân vùng nh là tách m t nh đầu vào thành các vùng thành phần đ bi u di n,
phân tích, nh n d ng nh. Ví d : đ nh n d ng ch (hoặc mã v ch) trên phong bì
thư cho m c đích phơn lo i bưu phẩm, cần chia các câu, ch v đ a ch hoặc tên
ngư i thành các từ, các ch , các s (hoặc các v ch) riêng bi t đ nh n d ng. Đơy lƠ
phần ph c t p khó khăn nhất trong xử lý nh vƠ cũng d gây l i, làm mất đ chính
xác c a nh. K t qu nh n d ng nh ph thu c rất nhi u vƠo công đo n này.
2.1.2.4 Bi u di n nh (Image Representation)
Đầu ra nh sau phơn đo n ch a các đi m nh c a vùng nh ( nh đã phơn đo n)

c ng với mã liên k t với các vùng l n c n. Vi c bi n đ i các s li u này thành d ng
thích h p là cần thi t cho xử lý ti p theo bằng máy tính. Vi c ch n các tính chất đ
th hi n nh g i là trích ch n đặc trưng (Feature Selection) gắn với vi c tách các
đặc tính c a nh dưới d ng các thông tin đ nh lư ng hoặc lƠm c s đ phân bi t

7


lớp đ i tư ng này với đ i tư ng khác trong ph m vi nh nh n đư c. Ví d : trong
nh n d ng ký t trên phong bì thư, chúng ta miêu t các đặc trưng c a từng ký t
giúp phân bi t ký t này với ký t khác.
2.1.2.5 Nh n d ng và n i suy nh (Image Recognition and Interpretation)
Nh n d ng nh lƠ quá trình xác đ nh nh. Quá trình nƠy thư ng thu đư c bằng
cách so sánh với m u chuẩn đã đư c h c (hoặc lưu) từ trước. N i suy lƠ phán đoán
theo ý nghĩa trên c s nh n d ng. Ví d : m t lo t ch s và nét g ch ngang trên
phong bì thư có th đư c n i suy thƠnh mã đi n tho i. Có nhi u cách phân loai nh
khác nhau v

nh. Theo lý thuy t v nh n d ng, các mô hình toán h c v

nh đư c

phân theo hai lo i nh n d ng nh c b n:
- Nh n d ng theo tham s .
- Nh n d ng theo cấu trúc.
M t s đ i tư ng nh n d ng khá ph bi n hi n nay đang đư c áp d ng trong
khoa h c và công ngh là: nh n d ng ký t (ch in, ch vi t tay, ch ký đi n tử),
nh n d ng văn b n (Text), nh n d ng vân tay, nh n d ng mã v ch, nh n d ng mặt
ngư i…
2.1.2.6 C s tri th c (Knowledge Base)

Như đã nói

trên, nh là m t đ i tư ng khá ph c t p v đư ng nét, đ sáng t i,

dung lư ng đi m nh, môi trư ng đ thu nh phong phú kéo theo nhi u. Trong
nhi u khâu xử lý và phân tích nh ngoài vi c đ n gi n hóa các phư ng pháp toán
h c đ m b o ti n l i cho xử lý, ngư i ta mong mu n bắt chước quy trình ti p nh n
và xử lý nh theo cách c a con ngư i. Trong các bước xử lý đó, nhi u khâu hi n
nay đã xử lý theo các phư ng pháp trí tu con ngư i. Vì v y,

đơy các c s tri

th c đư c phát huy.
2.1.2.7 Mô t (bi u di n nh)
nh sau khi s hoá s đư c lưu vƠo b nhớ hoặc chuy n sang các khâu ti p theo
đ phân tích. N u lưu tr

nh tr c ti p từ các nh thô, đòi h i dung lư ng b nhớ

c c lớn và không hi u qu theo quan đi m ng d ng và công ngh . Thông thư ng,
các nh thô đó đư c đặc t (bi u di n) l i (hay đ n gi n lƠ mã hoá) theo các đặc

8


đi m c a nh đư c g i lƠ các đặc trưng nh (Image Features) như: biên nh
(Boundary), vùng nh (Region). M t s phư ng pháp bi u di n thư ng dùng:
- Bi u di n bằng mã ch y (Run-Length Code)
- Bi u di n bằng mã xích (Chaine -Code)
- Bi u di n bằng mã t phân (Quad-Tree Code)

2.1.3ăBiênăvƠăcácăph

ngăphápăphátăhi n biên

Biên là vấn đ quan tr ng trong trích ch n đặc đi m nhằm ti n tới hi u nh.
Cho đ n nay chưa có đ nh nghĩa chính xác v biên, trong m i ng d ng ngư i ta
đưa ra các đ đo khác nhau v biên, m t trong các đ đo đó lƠ đ đo v s thay đ i
đ t ng t v cấp xám. Ví d : Đ i với nh đen trắng, m t đi m đư c g i lƠ đi m biên
n u nó lƠ đi m đen có ít nhất m t đi m trắng bên c nh. T p h p các đi m biên t o
nên biên hay đư ng bao c a đ i tư ng. Xuất phát từ c s nƠy ngư i ta thư ng sử
d ng hai phư ng pháp phát hi n biên c b n:
- Phát hi n biên tr c ti p: Phư ng pháp nƠy lƠm n i biên d a vào s bi n
thiên m c xám c a nh. Kỹ thu t ch y u dùng đ phát hi n biên

đơy lƠ d a vào

s bi n đ i cấp xám theo hướng. Cách ti p c n theo đ o hàm b c nhất c a nh d a
trên kỹ thu t Gradient, n u lấy đ o hàm b c hai c a nh d a trên bi n đ i gia ta có
kỹ thu t Laplace.
- Phát hi n biên gián ti p: N u bằng cách nƠo đó ta phơn đư c nh thành các
vùng thì ranh giới gi a các vùng đó g i là biên. Kỹ thu t dò biên và phân vùng nh
lƠ hai bƠi toán đ i ng u nhau vì dò biên đ th c hi n phân lớp đ i tư ng mƠ khi đã
phân lớp xong nghĩa lƠ đã phơn vùng đư c nh vƠ ngư c l i, khi đã phơn vùng nh
đã đư c phân lớp thƠnh các đ i tư ng, do đó có th phát hi n đư c biên.
Phư ng pháp phát hi n biên tr c ti p t ra khá hi u qu và ít ch u nh hư ng
c a nhi u, song n u s bi n thiên đ sáng không đ t ng t, phư ng pháp t ra kém
hi u qu , phư ng pháp phát hi n biên gián ti p tuy khó cƠi đặt, song l i áp d ng khá
t t trong trư ng h p này .
2.2 Bi năđ i hough (Hough transform)

9


Rút g n s lư ng đi m bi u di n là kỹ thu t thu c phần h u xử lý. K t qu c a
phần dò biên thu đư c m t dãy các đi m liên ti p. Vấn đ đặt ra là hi u có th b
bớt các đi m thu đư c đ gi m thi u không gian lưu tr và thu n ti n cho vi c đ i
sách hay không.
2.2.1 Bi năđ iăHoughăchoăđ

ng thẳng

Bằng cách nƠo đó ta thu đư c m t s đi m, vấn đ đặt ra là cần ph i ki m tra
xem các đi m có lƠ đư ng thẳng hay không
BƠi toán: Cho n đi m (xi, yi) i = 1, n vƠ ngưỡng θ hãy ki m tra n đi m có t o
thƠnh đư ng thẳng hay không?
* ụ tư ng
Gi sử n đi m nằm trên cùng m t đư ng thẳng vƠ đư ng thẳng có phư ng trình
y = ax + b

(2.1)

Vì (xi, yi) i = 1, n thu c đư ng thẳng nên
y1= ax1+ b 0 b = - xia + y1; với m i i = 1, n

(2.2)

Như v y, m i đi m (xi, yi) trong mặt phẳng s tư ng ng với m t s đư ng
thẳng b = - xia + yi trong mặt phẳng tham s a, b. n đi m (x1, y1) i = 1, n thu c
đư ng thẳng trong mặt phẳng tư ng ng với n đư ng thẳng trong mặt phẳng tham
s a, b giao nhau t i m t đi m vƠ đi m giao chính là a, b. Chính là h s xác đ nh

phư ng trình c a đư ng thẳng mƠ các đi m nằm vào.
* Phư ng pháp:
- Xây d ng m ng ch s [a, b] và gán giá tr 0 ban đầu cho tất c các phần tử
c a m ng
- Với m i (xi, yi) và với m i a, b là ch s c a phần tử m ng tho mãn b = - xia
+ yi tăng giá tr c a phân tử m ng tư ng ng lên 1
- Tìm phần tử m ng có giá tr lớn nhất n u giá tr lớn nhất tìm đư c so với s
phân tử lớn h n hoặc bằng ngưỡng θ cho trước thì ta có th k t lu n các đi m nằm
trên cùng m t đư ng thẳng vƠ đư ng thẳng có phư ng trình y = ax + b trong đó a, b
tư ng ng là ch s c a phần tử m ng có giá tr lớn nhất tìm đư c.
Ví d :

10


Cho 5 đi m (0, 1); (1, 3); (2, 5); (3, 5); (4, 9) vƠ θ = 80%. Hãy ki m tra xem 5
đi m đã cho có nằm trên cùng m t đư ng thẳng hay không? Hãy cho bi t phư ng
trình đư ng thẳng n u có?
- L p b ng ch s [a, b] và gán giá tr 0

Hinh 2.2: B ng tr s giá tr 0 [10,11]
+ (0, 1): b = 1
+ (1, 3): b = -a + 3
+ (2, 5): b = -2a + 5
+ (3, 5): b = -3a + 5
+ (4, 9): b = -4a + 9
- Tìm phần tử lớn nhất có giá tr 4
4/5 = 80%
- K t lu n: 5 đi m này nằm trên cùng 1 đư ng thẳng
Phư ng trình: y = 2x +1

2.2.2 Bi năđ iăHoughăchoăđ

(2.3)

ng thẳng trong t aăđ c c

Hình 2.3: Đư ng thẳng Hough trong t a đ c c [12]

11


M i đi m (x,y) trong mặt phẳng đư c bi u di n b i cặp (r,φ) trong t a đ c c.
Tư ng t m i đư ng thẳng trong mặt phẳng cũng có th bi u di n b i m t cặp
(r,φ) trong t a đ c c với r là kho ng cách từ g c t a đ tới đư ng thẳng đó vƠ φ là
góc t o b i tr c 0x với đư ng thẳng vuông góc với nó, hình 2.3 bi u di n đư ng
thẳng Hough trong t a đ Decard.
Ngư c l i, m i m t cặp (r,φ) trong to đ c c cũng tư ng ng bi u di n m t
đư ng thẳng trong mặt phẳng.
Gi sử M(x,y) là m đi m thu c đư ng thẳng đư c bi u di n b i (r,φ), g i
H(X,Y) là hình chi u c a g c to đ O trên đư ng thẳng ta có:
X= r. cos φ và Y= r.sin φ

(2.4)

Mặt khác, ta có: OH.HA = 0
Từ đó ta có m i liên h gi a (x,y) và (r, φ) như sau:

x.cos φ +y.sin φ = r

(2.5)

Xét n đi m thẳng hàng trong t a đ Decard có phư ng trình x.cosφ0+y.sinφ0=
r0. Bi n đ i Hough ánh x n đi m nƠy thƠnh n đư ng sin trong t a đ c c mà các
đư ng nƠy đ u đi qua (r0, φ0). Giao đi m (r0, φ0) c a n đư ng sin s xác đ nh m t
đư ng thẳng trong h t a đ Decard. Như v y, nh ng đư ng thẳng đi qua đi m
(x,y) s cho duy nhất m t cặp ((r, φ) vƠ có bao nhiêu đư ng qua (x,y) s có bấy
nhiêu cặp giá tr (r, φ).
 Áp d ng bi năđ i Hough trong phát hi năgócănghiêngăvĕnăb n
ụ tư ng c a vi c áp d ng bi n đ i Hough trong phát hi n góc nghiêng văn b n
là dùng m t m ng tích luỹ đ đ m s đi m nh nằm trên m t đư ng thẳng trong
không gian nh. M ng tích luỹ là m t m ng hai chi u với ch s hàng c a m ng cho
bi t góc l ch φ c a m t đư ng thẳng và ch s c t chính là giá tr r kho ng cách từ
g c to đ tới đư ng thẳng đó. Sau đó tính t ng s đi m nh nằm trên nh ng đư ng
thẳng song song nhau theo các góc l ch thay đ i. Góc nghiêng văn b n tư ng ng
với góc có t ng gía tr m ng tích luỹ c c đ i.
Theo bi n đ i Hough, m i m t đư ng thẳng trong mặt phẳng tư ng ng đư c
bi u di n b i m t cặp (r, φ). Gi sử ta có m t đi m nh (x,y) trong mặt phẳng, vì

12


qua đi m nh này có vô s đư ng thẳng, m i đư ng thẳng l i cho m t cặp (r, φ) nên
với m i đi m nh ta s xác đ nh đư c m t s cặp (r, φ) tho mãn phư ng trình
Hough.

Hình 2.4:

ng d ng bi n đ i Hough phát hi n góc [13]

Hình 2.4 minh ho cách dùng bi n đ i Hough đ phát hi n góc nghiêng văn

b n. Gi sử ta có m t s đi m nh, đơy lƠ nh ng đi m gi a đáy các hình ch nh t
ngo i ti p các đ i tư ng đã đư c l a ch n từ các bước trước.

đơy, ta thấy trên

mặt phẳng có hai đư ng thẳng song song nhau. Đư ng thẳng th nhất có ba đi m
nh nên giá tr m ng tích luỹ bằng 3, đư ng thẳng th hai có gia tr m ng tích luỹ
bằng 4. Do đó, t ng giá tr m ng tích luỹ cho cùng góc φ trư ng h p này bằng 7.
G i Hough [360][Max] là m ng tích lũy, gi sử M vƠ N tư ng ng là chi u
r ng và chi u cao c a nh, ta có các bước chính trong quá trình áp d ng bi n đ i
Hough phát hi n góc nghiêng văn b n như sau:
+ Bước 1: Khai báo m ng ch

s

Hough[φ][r] với 0 ≤ φ ≤ 3600

và 0 ≤ r ≤ √

+ Bước 2: Gán giá tr kh i t o bằng 0 cho các phần tử c a m ng.
+ Bước 3: Với m i cặp (x,y) lƠ đi m gi a đáy c a hình ch nh t ngo i ti p m t

đ i tư ng.
- Với m i

φi từ 0 đ n 360 tính giá tr

ri = x.cos φi +y.sinφ
- Làm tròn giá tr ri thành s nguyên gần nhất là r0

13

ri theo công th c


- Tăng giá tr c a phần tử m ng Hough[φi][ r0] lên m t đ n v y.
+ Bước 4: Trong m ng Hough[φ][r] tính t ng giá tr các phần tử theo từng dòng
vƠ xác đ nh dòng có t ng giá tr lớn nhất.
Do s phần tử c a m t phần tử m ng Hough[φ0][r0] chính là s đi m nh thu c
đư ng thẳng x.cosφ0+y.sin φ0= r0 vì v y t ng s phần tử c a m t hàng chính là t ng
s đi m nh thu c các đư ng thẳng tư ng ng đư c bi u di n b i góc φ c a hàng
đó. Do đó, góc nghiêng c a toán văn b n chính là hàng có t ng giá tr các phần tử
m ng lớn nhất.
2.3 Mô hìnhălƠnăđ

ngă(LaneăModel)ă

M t máy nh đư c gắn bên hông trước thân xe với m t khu v c di n tích đư c
quan sát trên mặt đất tư ng ng với m t khu v c dài 90 cm r ng 120 cm. Nó cũng
đư c coi là v trí tư ng đ i c a máy nh so với mặt đất và c đ nh trong su t quá
trình di chuy n c a xe. Mặc dù đi u gi đ nh này có h n ch khi h th ng treo cho
phép thân xe ô tô cho th nghiêng khi chuy n đ ng, phư ng pháp nƠy lƠ đư c
ch ng minh là khá m nh m khi có s thay đ i tư ng đ i nh trong các v trí và
hướng c a máy nh đ i với mặt đất. Gi đ nh thêm rằng các phần c a lƠn đư ng
đánh dấu (LM) trong hình lƠ tư ng đ i nh , đ cong c a lƠn đư ng đánh dấu có th
đư c b qua, và nó có th tham kh o m t mô hình lƠn đư ng g m m t cặp đư ng
biên c a v ch s n đư ng song song với hằng s bù đắp. Trong khung nh tham
chi u S, bi u th bằng P1= (ρ1,φ1), P2= (ρ2,φ2). Các thông s c c c a hai đư ng L1,
L2 đư c gi i thích trong hình 2.5

14


Hình 2.5: Mô hình c a lƠn đư ng đánh dấu trong mặt phẳng nh [14]
Lưu ý rằng các thông s ρ1, ρ2, ρ đư c th hi n bằng pixel.
V trí P = (ρ,φ) có th đư c đ nh nghĩa như sau;
ρ=

φ=

ρ +ρ
2

φ +φ
2

(2.6)
(2.7)

Trong đó: ρ là kho ng cách trung bình c a ρ1 và ρ2 (gi a g c t a đ tham chi u
với tơm hai đư ng biên c a v ch s n đư ng). φ là góc trung bình c a φ1 và φ2
NgoƠi ra, các đi m đánh dấu lƠn đư ng đư c đặc trưng b i m t cư ng đ đ nh
m c Im, đó lƠ đ nh nghĩa m c xám trung bình c a các đi m nh bao g m gi a biên
giới đư ng đánh dấu. Thông tin th giới th c có th thu đư c với đ chính xác t t từ
d li u hình nh bằng cách kỹ thu t bi n đ i ngư c, và các mô hình LM th đư c
đ nh nghĩa trong th giới th c hình 2.6

15

Hình 2.6: Mô hình lƠn đư ng trong th c t , lưu ý rằng kho ng cách d1 và d2
đư c th hi n bằng mm. [15]
Tr tuy t đ i c a quan h và góc gi a các đư ng biên L1w và L2w
� = │�1ậ �2│

(2.8)

ϴ1, ϴ2, lƠ hướng c a xe đ i với các đư ng biên L1w và L2w tư ng ng.
Tr tuy t đ i c a đ r ng v ch s n đư ng W tư ng ng
W = │d1 ậ d2│

(2.9)

d1, d2 là kho ng cách ngắn nhất từ tr ng tơm xe đ n L1w và L2w.
Ph m vi dao đ ng c a � vƠ W đã đư c quy đ nh trong các b lu t v giao

thông. Chính đi u này t o ra hai ràng bu c có th đư c khai thác và dùng vào vi c
nh n di n lƠn đư ng, nghĩa lƠ
� = ϴ̇, W = ̇

(2.10)

Lưu ý: n u � = 0 thì L1w và L2w song song và W nằm trong kho ng 150 mm ÷

200 mm tùy thu c lo i đư ng.

2.4 Lýăthuy tăđi uăkhi năt ăđ ng
2.4.1 Kháiăni măđi uăkhi năt ăđ ngă
Khái ni m đi u khi n t đ ng đư c hi u là t p h p tất c các tác đ ng mang
tính t ch c c a m t quá trình nhằm đ t đư c m c đích mong mu n c a quá trình

đó. H th ng đi u khi n mà không có s tham gia tr c ti p c a con ngư i trong quá

16