Giao trinh bai tap de thi qlsdnl cq hk141 v2 after the exam

Đại học Bách Khoa TPHCM
Khoa Điện – Điện Tử
Bộ môn ĐKTĐ
---o0o---

ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ 1. Năm học 2011-2012
Môn: Cơ sở tự động
Ngày thi: 25/10/2011
Thời gian làm bài: 60 phút
(Sinh viên chỉ được phép sử dụng tài liệu viết tay)

Chú ý: Tổng điểm các câu hỏi trong đề thi là 13 điểm, bài làm hơn 10 điểm sẽ được làm tròn về 10.
Bài 1: (3.0 điểm) Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối ở Hình 1.
G8(s)
R(s)
+_

G1(s)

++

G6(s)

G3(s)
+
+

+
+

_

+

Y(s)
G7(s)

G4(s)

G2(s)

Hình 1

G5(s)

Bài 2: (3.5 điểm) Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở như sau:

G  s 

K  s  2  s  3
s  s  1

2.1. (2.0 điểm) Vẽ QĐNS của hệ thống khi K thay đổi từ 0 đến +∞.
2.2. (1.0 điểm) Tìm giá trị K để cực vòng kín của hệ thống có hệ số tắt  nhỏ nhất. Tính POT và tqđ (tiêu
chuẩn 2%) cho trường hợp này.
Bài 3: (3.0 điểm) Cho hệ thống như Hình 2.
R(s)

+_

s z
s p

4 X2(s) 2 X1(s)
s
s4

Y(s)

Hình 2
3.1. (2.0 điểm) Tìm điều kiện z, p để hệ kín ổn định. Vẽ vùng ổn định với trục hoành là z, trục tung là p.
3.2. (1.5 điểm) Cho z = 2, p = 3. Viết phương trình trạng thái mô tả hệ kín với ngõ vào r(t), ngõ ra y(t) và
các biến trạng thái x1(t), x2(t), trạng thái x3(t) sinh viên tự chọn.

Xem tiếp mặt sau 


Bài 4: (3.5 điểm) Cho hệ thống như Hình 3.
R(s)
Hình 3

+_

GC ( s)

G(s)

Y(s)

G(s) 

20

s ( s 2  10 s  100)
s5
GC ( s )  K
s 1

4.1. (2.0 điểm) Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở trong 2 trường hợp K = 1 và K = 10. (Biểu đồ Bode pha
đã được vẽ sẵn trên giấy vẽ Bode). (Gợi ý: Hàm truyền hở Gh(s) = GC(s)*G(s)).
4.2. (1.0 điểm) Đánh giá tính ổn định của hệ kín và xác định các hệ số vị trí Kp, vận tốc Kv và gia tốc Ka
trong 2 trường hợp trên.
4.3. (0.5 điểm) Từ kết quả của câu 4.2, rút ra nhận xét về độ vọt lố và sai số xác lập khi tăng độ lợi K.

----------------------------------(Hết) ----------------------------------

BMTĐ


Họ và tên SV:…………………………………………
MSSV:………………………………………………….