Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển hệ truyền động sử dụng động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp điều khiển phi tuyến tựa theo thụ động (Passivity - Based).

1

Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

Chuyên ngành: Tự động hóa

MAI VƢƠNG SONG

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
---------------------------------------

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

NGÀNH: TƢ̣ ĐỘNG HÓA

NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ
NAM CHÂM VĨNH CỬU BẰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PHI
TUYẾN TƢ̣A THEO THỤ ĐỘNG (Passivity - Based)

MAI VƢƠNG SONG
TƢ̣ ĐỘNG HÓA

TN
2011

THÁI NGUYÊN 2011

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN

2

Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

Chuyên ngành: Tự động hóa

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
---------------------------------------

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN
HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ
NAM CHÂM VĨNH CỬU BẰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PHI
TUYẾN TƢ̣A THEO THỤ ĐỘNG (Passivity - Based)

Ngành: TƢ̣ ĐỘNG HÓA
Học Viên: MAI VƢƠNG SONG
Ngƣời HD Khoa học: PGS.TS. NGUYỄN NHƢ HIỂN

THÁI NGUYÊN – 2011

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

TRƢỜNG ĐẠI HỌC
Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật
KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

3

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Chuyên ngành: Tự động hóa

-----------------------

LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ và tên học viên
Ngày tháng năm sinh
Nơi sinh
Nơi công tác
Cơ sở đào tạo
Chuyên ngành
Khóa học
Ngày giao đề tài
Ngày hoàn thành đề tài

:

:
:
:
:
:
:
:
:

Mai Vƣơng Song
Ngày 03 tháng 08 năm 1976
Thị xã Phú Thọ - Tỉnh Phú Thọ
Trƣờng Cao đẳng nghề Công nghệ và Nông lâm Phú Thọ
Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên
Tự động hóa
K12- TĐH

TÊN ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG SỬ
DỤNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU BẰNG PHƢƠNG
PHÁP ĐIỀU KHIỂN PHI
TUYẾN TƢ̣A THEO THỤ ĐỘNG
(Passivity - Based)
Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển
Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên
GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN

HỌC VIÊN

PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển

Mai Vƣơng Song

BAN GIÁM HIỆU

KHOA SAU ĐẠI HỌC

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN




4

Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

Chuyên ngành: Tự động hóa

MỞ ĐẦU
Năng lƣợng là một vấn đề cực kỳ quan trọng trong xã hội chúng ta. Ở bất kỳ
quốc gia nào, năng lƣợng nói chung và năng lƣợng điện nói riêng luôn luôn đƣợc
coi là ngành công nghiệp mang tính chất xƣơng sống cho sự phát trển của nền kinh
tế. Việc sản xuất và sử dụng điện năng một cách hiệu quả luôn đƣợc coi trọng một
cách đặc biệt. Ý nghĩa quan trọng và cũng là mục tiêu cao cả nhất của ngành công
nghiệp then chốt này là nhằm nâng cao đời sống của mỗi ngƣời dân.
Xã hội không ngừng phát triển, sinh hoạt của nhân dân không ngừng đƣợc nâng
cao nên cần phải phát triển nhiều loại máy điện mới. Tốc độ phát triển của nền sản xuất
công nông nghiệp của một nƣớc đòi hỏi sự phát triển tƣơng ứng của ngành công nghiệp
điện lực. Do đó yêu cầu ngành chế tạo máy điện có những yêu cầu cao hơn.
Do nhu cầu năng lƣợng trên thế giới và nƣớc ta ngày càng tăng. Việc nâng

cao hiệu suất năng lƣợng trong các hệ truyền động sử dụng động cơ điện trở nên
quan trọng hơn bao giờ hết. Với mục đích bảo tồn năng lƣợng trong các hệ truyền
động, Yaskawa Electric đã phát triển một loại động cơ hiệu suất cao mới có những
đặc điểm mômen quay tăng cƣờng và kích cỡ nhỏ hơn so với các động cơ điện cảm
ứng AC thông thƣờng. Động cơ đồng bộ IPM mới sử dụng nam châm vĩnh cửu bên
trong đƣợc gắn với rôto (khối quay) nhằm tạo ra mật độ thông lƣợng và khả năng
phân phối mạnh hơn góp phần làm cho mômen quay tốt hơn.
Trong những ứng dụng mômen quay lớn, IPM đem lại rất nhiều lợi ích. Chẳng
hạn đối với máy công cụ, nó giảm thiểu lƣợng nhiệt thất thoát, do đó không chỉ góp
phần tiết kiệm năng lƣợng mà còn giúp duy trì độ chính xác của máy công cụ.
Tƣ̀ nhƣ̃ng đánh giá quan trọng trên chúng ta cần phải tiến hành nghiên cƣ́u
các phƣơng pháp ứng dụng khoa học kỹ thuật hiện đại vào việc đ iều khiển động cơ
đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu (hay kích thích vĩnh cửu viết tắt là KTVC) sao
cho có hiệu suất và chất lƣợng cao. Từ đó góp phần xây dựng đất nƣớc ngày càng
văn minh, giàu đẹp và hiện đại.
Trong thời gian qua đã có một số công trì nh nghiên cƣ́u tổng hợp kỹ thuật ,
thuật toán điều khiển trong hệ thống điều khiển động cơ đồng bộ KTVC nhằm khai
thác tốt những tính năng vƣợt trội vô cùng quý giá này. Trong khuôn khổ đề tài này,
tôi đƣa ra các thuật toán thiết kế bộ điều khiển phi tuyến dựa trên thụ động

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN




Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

5

Chuyên ngành: Tự động hóa

(Passivity – Based) nhằm thấy đƣợc tính khả thi của việc áp dụng phƣơng pháp này
để tạo ra mật độ thông lƣợng và khả năng phân phối mạnh hơn góp phần làm cho
mômen quay tốt hơn, từ đó cải thiện chất lƣợng của hệ thống điều khiển. Sau đó
đƣợc kiểm tra tính đúng đắn của các thuật toán trên hệ thống điều khiển động cơ
đồng bộ KTVC bằng mô phỏng Matlab-Simulink.- Plecs.
Nội dung của đề tài được chia làm 4 chương:
Chương 1: Tổng quan về các hệ thống điều khiển phi tuyến và áp dụng cho động cơ
động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu (hay kích thích vĩnh cửu).
Chương 2: Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ thống.
Chương 3: Áp dụng phƣơng điều khiển phi tuyến tựa theo thụ động cho hệ thống.
Chương 4: Mô phỏng và đánh giá chất lƣợng hệ thống điều khiển.
Trong quá trình tiến hành làm luận văn, mặc dù đƣợc sự hƣớng dẫn tận tình của
thầy giáo hƣớng đẫn PGS.TS Nguyễn Như Hiển và bản thân em cũng cố gắng tìm hiểu,
nghiên cứu tài liệu và các công trình đã nghiên cứu, công bố trên các tạp chí và ấn phẩm
khoa học, xong luận văn không thể tránh khỏi đƣợc các thiếu sót. Em rất mong nhận đƣợc
những ý kiến đóng góp và nhận xét đánh giá quý báu của các thầy cô giáo, những nhà
nghiên cứu khoa học quan tâm và đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện hơn.
Em xin trân thành cảm ơn sâu sắc tới sự hƣớng dẫn tận tình và chu đáo của
thầy giáo hƣớng dẫn PGS.TS Nguyễn Như Hiển cùng các thầy , cô giáo khác nhƣ
thầy Đặng Danh Hoằng và các Thầy , Cô giáo khác đã giúp đỡ về chuyên môn và
các tài liệu làm cho em có đƣợc một luận văn hoàn chỉnh, sâu sắc.
Em xin trân thành cảm ơn Khoa Sau đại học, Ban giám hiệu trƣờng Đại học
kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã tạo mọi điều kiện thuận lợi nhất về mọi mặt
để em hoàn thành khóa học.
Em xin trân thành cảm ơn!
Thái Nguyên, ngày ... tháng .... năm 2011
Ngƣời thực hiện

Mai Vƣơng Song

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN




6

Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

Chuyên ngành: Tự động hóa

CHƢƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN
VÀ ÁP DỤNG CHO ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH VĨNH CỬU
1.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN:
Lý thuyết điều khiển kinh điển ra đời rất sớm và có nhiều đóng góp trong các
lĩnh vực của điều khiển học kỹ thuật nhƣ: Trong lĩnh vực điện, điện tử, quốc phòng,
an ninh, hàng hải, hàng không, ... Việc tổng hợp các hệ điều khiển kinh điển có thể
chia thành hai loại: Tổng hợp hệ điều khiển tuyến tính và hệ điều khiển phi tuyến.
Mọi hệ thống điều khiển phải đảm bảo trƣớc hết độ ổn định của trạng thái vòng
kín. Trong các hệ thống tuyến tính, điều này có thể đạt đƣợc bằng cách thay thế trực tiếp
các cực. Các hệ điều khiển phi tuyến sử dụng các lý thuyết đặc biệt (thƣờng dựa trên
học thuyết của Aleksandr Lyapunov) để đảm bảo độ ổn định mà không cần phải quan
tâm đến các quá trình động học bên trong hệ thống. Khả năng đáp ứng các biến đổi chức
năng khác nhau từ việc nhận dạng mô hình và việc chọn phƣơng thức điều khiển.
Khi khảo sát các hệ tuyến tính, đại đa số phần tử của nó là phần tử tuyến
tính, cho nên việc phân tích và tổng hợp theo phƣơng pháp tuyến tính chỉ đúng
trong những điều kiện nhất định. Chỉ cần có một phần tử trong hệ là phi tuyến thì hệ
phải đƣợc xem là phi tuyến. Hệ phi tuyến tồn tại dƣới hai hình thức: Một là các

khâu phi tuyến có sẵn trong hệ điều khiển đã đƣợc xem nhƣ là phần tử tuyến tính;
Một khuếch đại điện tử hay bán dẫn đƣợc xem là phần tử tuyến tính vẫn có vùng
kém nhạy và bão hòa, nên xét cho cùng cũng là một phần tử phi tuyến. Hai là các
khâu phi tuyến đƣợc ngƣời thiết kế đƣa vào nhằm đạt đƣợc một chế độ hay một kết
quả mong muốn trong điều khiển.
Do đó việc tổng hợp bộ điều khiển cho một đối tƣợng tuyến tính đã có đủ
công cụ lý thuyết để thực hiện, công việc còn lại chỉ là chọn một phƣơng pháp điều
khiển phù hợp cho từng đối tƣợng cần điều khiển cụ thể mà thôi. Khi mà lý thuyết
điều khiển phi tuyến chƣa phát triển thì việc tổng hợp một bộ điều khiển phi tuyến
là rất khó khăn. Do đó, cách giải quyết trong đa số các trƣờng hợp đối tƣợng phi
tuyến là qua các bƣớc, đầu tiên mô hình của đối tƣợng phi tuyến sẽ đƣợc tuyến tính

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN




Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

7

Chuyên ngành: Tự động hóa

hoá, sau đó mô hình xấp xỉ tuyến tính đó sẽ đƣợc sử dụng để quyết định luật điều
khiển bằng lý thuyết điều khiển tuyến tính. Tuy nhiên, trong nhiều trƣờng hợp, đặc
biệt khi yêu cầu về tối ƣu trong hệ thống đƣợc đặt ra thì việc sử dụng lý thuyết điều
khiển tuyến tính để thiết kế một bộ điều khiển cho đối tƣợng phi tuyến là rất khó.
Bởi vì nếu sử dụng mô hình xấp xỉ tuyến tính của đối tƣợng thì có nghĩa là ta đã phá
vỡ đi cấu trúc vật lý của đối tƣợng. Vì vậy, xuất phát từ các nhu cầu thực tế, việc
phát triển một hệ thống lý thuyết điều khiển phi tuyến là hết sức cần thiết và thiết

thực. Nhiều năm trở lại đây đã có nhiều tác giả xây dựng một cách có hệ thống các
công cụ và lý thuyết để giải quyết các bài toán điều khiển áp dụng cho các đối
tƣợng phi tuyến. Tuy nhiên, không giống nhƣ hệ tuyến tính, các hệ phi tuyến rất
phức tạp và đa dạng, nên việc xây dựng một hệ thống lý thuyết điều khiển phi tuyến
cho mọi hệ phi tuyến là không thể. Vì thế nhiều tác giả thấy rằng để lý thuyết điều
khiển phi tuyến có thể ứng dụng một cách thiết thực trong thực tế thì cần phải phân
loại ra thành các hệ phi tuyến riêng biệt có những tính chất nhất định, đặc trƣng cơ
bản cho lớp các đối tƣợng thuộc một hệ phi tuyến cụ thể, để rồi từ đó đi xây dựng
một hệ thống lý thuyết có khả năng ứng dụng cho hệ thống phi tuyến đó. Để có thể
phát triển lý thuyết điều khiển phi tuyến một cách thực dụng, thì đầu tiên ta phải
xem xét những đối tƣợng có ý nghĩa thực tế mà cấu trúc vật lý của nó phải đƣợc
tính đến từ đầu trong quá trình thiết kế.
Các phƣơng pháp điều khiển phi tuyến trong hệ thống tự động hóa đã đƣợc hình
thành, phát triển và đạt đƣợc nhiều kết quả rất quan trọng. Đặt nền móng ban đầu phải
nói đến các phƣơng pháp điều khiển phi tuyến kinh điển nhƣ phân tích tính ổn định
tuyệt đối, mặt phẳng pha, cân bằng điều hòa, điều khiển trƣợt, …. Sau đến là các
phƣơng pháp điều khiển tuyến tính hóa xấp xỉ, phân tích hệ thống nhờ đa tạp trung tâm,
điều khiển tuyến tính hình thức, kỹ thuật Gain scheduling … và sau này do công nghệ
chế tạo linh kiện điện tử phát triển tốt, giải quyết đƣợc bài toán về tốc độ xử lý và thời
gian tính toán. Do kỹ thuật máy tính, kỹ thuật vi xử lý phát triển vƣợt bậc, con ngƣời có
khả năng tính đƣợc nhiều các phép tính phức tạp và nhanh hơn gấp hàng triệu lần so
với trƣớc kia thi các phƣơng pháp điều khiển hiện đại, điều khiển thông minh ra đời

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN




Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

8

Chuyên ngành: Tự động hóa

nhƣ điều khiển cuốn chiếu (Backstepping), điều khiển thích nghi, điều khiển mờ, điều
khiển thụ động (Passitivy-based), …. Đây là mảng lý thuyết điều khiển mới và đƣợc
ứng dụng trong những năm gần đây đƣợc áp dụng để thiết kế các bộ điều khiển thông
minh có thể kể đến là các thuyết điều khiển logic mờ, lý thuyết mạng Nơron, thuật toán
di truyền, vector không gian, .…
Để giải các phƣơng trình phi tuyến, ngoài các phƣơng pháp giải tích và đồ thị
ngày nay dùng phƣơng pháp phổ biến dùng máy tính số để mô hình hóa và tìm đáp số
của bài toán dựa vào các phần mềm ngày càng hoàn thiện nhƣ MATLAB. Sau đây
chúng ta có thể phân tích khái quát một số phƣơng pháp điều khiển.
1.1.1 Điều khiển tuyến tính hóa chính xác.
Khi phân tích, khảo sát một đối tƣợng phi tuyến ngƣời ta thƣờng tìm cách
tuyến tính hoá đối tƣợng đó bởi vì đối tƣợng tuyến tính do thoả mãn nguyên lý xếp
chồng nên việc phân tích và khảo sát nói chung rất tiện lợi. Hơn nữa ta có thể áp
dụng các phƣơng pháp tổng hợp bộ điều khiển tuyến tính vốn rất phong phú và sẵn
có nhƣ hiện nay. Tuy nhiên các phƣơng pháp tuyến tính hoá mà chúng ta đang sử
dụng vẫn còn nhiều bất cập và hạn chế.
Nội dung của phƣơng pháp tuyến tính hoá chính xác là thiết kế bộ điều khiển
phản hồi trạng thái (ĐKPHTT) cho đối tƣợng phi tuyến (ĐTPT) sao cho hệ kín trở
thành tuyến tính. Khác với việc tuyến tính hoá xấp xỉ trong lân cận điểm làm việc,
bộ điều khiển tuyến tính hoá chính xác đảm bảo tính chất tuyến tính cho hệ thống
trong toàn bộ không gian trạng thái.

Hình 1.1: Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hoá chính xác hệ phi tuyến, hệ mới có đặc
điểm vào-ra tuyến tính trong toàn bộ không gian trạng thái.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN

Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

9

Chuyên ngành: Tự động hóa

Bộ điều khiển đƣợc thiết kế theo phƣơng pháp tuyến tính hóa hứa hẹn mang lại chất
lƣợng cao trong các phƣơng pháp điều khiển phi tuyến. Điều khiển hệ phi tuyến bằng
phƣơng pháp tuyến tính tuyến tính hóa là dựa trên cơ sở “hình học vi phân”. Theo
phƣơng pháp này ta phải thiết kế bổ điều khiển phản hồi trạng thái thông qua phép đổi
trục tọa độ thích hợp để đƣa đối tƣợng phi tuyến về dạng tuyến tính trong toàn bộ không
gian trạng thái mới (trong hệ tọa độ mới). Ở phƣơng pháp này ta phải xác định đƣợc giá
trị của các biến trạng thái cần phản hồi có thể đo trực tiếp nhờ các thiết bị cảm biến hoặc
có thể đo gián tiếp thông qua bộ quan sát trạng thái, quan sát trong một khoảng thời gian
đủ lớn. Phƣơng pháp này có triển vọng rất lớn song cũng không phải là không có nhƣợc
điểm. Nhƣợc điểm ở đây là phải xác định đƣợc chính xác giá trị của các biến trạng thái
của đối tƣợng (thông thƣờng đo trực tiếp bằng các sensor) để phản hồi về bộ điều khiển,
nhƣng trong thực tế không phải lúc nào các biến trạng thái có thể đo trực tiếp đƣợc mà
phải thông qua bộ quan sát trạng thái. Điều này làm khó khăn trong quá trình thiết kề bộ
điều khiển, do thông qua bộ quan sát có sai số trong quá trình tính toán, do vậy khi thiết
kế bộ điều khiển theo phƣơng pháp này sẽ rất khó khăn trong quá trình tính toán trong
việc tính toán thiết kế bộ quan sát trạng thái.
1.1.2 Kỹ thuật Gain scheduling
Kỹ thuật gain scheduling là một dạng đặc biệt của phản hồi phi tuyến.
Tuy nó chƣa có một định nghĩa chặt chẽ nào hoàn hảo về thuật ngữ gain
scheduling nhƣng ta có thể hiểu đó là một bộ điều chỉnh tuyến tính mà các tham

số của nó đƣợc thay đổi nhƣ là một hàm của các điểm làm việc theo một cách đã
đƣợc lập trình trƣớc. Toàn bộ kỹ thuật Gain scheduling đã đƣợc [1] trình bày
trong nhiều trƣờng hợp, các động học của quá trình thay đổi theo các điều kiện
của quá trình đó, các tham số của bộ điều khiển có thể thay đổi bằng cách quan
sát các điều kiện làm việc của quá trình đó. Toàn bộ kỹ thuật Gain scheduling
đƣợc thể hiện bằng sơ đồ khối sau:

Hình 1.2 Kỹ thuật Gain scheduling

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN




Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật

 10 

Chuyên ngành: Tự động hóa

1.1.3 Phƣơng pháp điều khiển phân tích mặt phẳng pha.
Dùng cho các hệ phi tuyến bậc 2, phƣơng pháp này dựa trên các thông tin cần
thiết của hệ thống từ mô hình hoặc sơ đồ khối nhƣ là “điểm cân bằng hoặc điểm
dừng của hệ thống”, “tính ổn định và xác định miền ổn định tương ứng của hệ” và
khả năng tồn tại dao động để phân tích hệ thống từ đó rút ra những những kết luận cơ
bản về tính chất động học của hệ thống. Bằng việc phân tích các đƣờng quỹ đạo trạng
thái khép kín để rút ra kết luận về chất lƣợng phi tuyến. Phƣơng pháp này tƣởng nhƣ
đơn giản, song việc phân tích chất lƣợng động học của hệ thống trên cơ sở phân tích
dạng các đƣờng quỹ đạo trạng thái. Do đó nó sẽ có hạn chế là chỉ áp dụng đƣợc cho
những hệ thống có tối đa là hai biến trạng thái vì chúng ta chỉ có thể xây dựng đƣợc

đồ thị đƣờng cong trong mặt phẳng một cách tƣơng đối chính xác. Cụ thể cách phân
tích, đánh giá và xây dựng phƣơng pháp điều khiển đƣợc [1] thể hiện rất rõ.
1.1.4 Phƣơng pháp backstepping
Xuất hiện vào những năm cuối của thập kỷ 80, Phƣơng pháp backstepping
(hay còn đƣợc gọi là phƣơng pháp cuốn chiếu) đƣợc đánh giá là công cụ thiết kế
đầy triển vọng cho một số lớp hệ thống phi tuyến. Dựa trên cách tính toán đệ qui,
phƣơng pháp cho phép tính dần hàm điều khiển Lyapunov (clf-control Lyapunov
function). Theo P.Kokotovíc và M.Arcak (tài liệu [7]), tƣ tƣởng về thiết kế theo
kiểu cuốn chiếu tích phân đã xuất hiện trong các công trình của Tsinias (1989),
Sontag và Sussmann (1988). Tuy nhiên, tƣ tƣởng này thực sự thể hiện sức mạnh của
nó khi đƣợc áp dụng cho hệ thống có những thành phần không chắc chắn
(uncertaintly). Với phƣơng pháp cuốn chiếu bền vững (robust backstepping),
Kanellakopoulos đã hực hiện xây dựng bộ điều khiển ổn định cho đối tƣợng với
tham số mô hình không rõ (unknown parameters). Với hệ có nhiễu loạn
(disturbance), Freeman và Kokotovíc đƣa ra phƣơng pháp xây dựng bộ điều khiển
phản hồi bằng cuốn chiếu thích nghi (adaptive backstepping). Với mô hình đối
tƣợng có tham số không chắc chắn (uncertainty), phƣơng pháp cuốn chiếu tích phân
(integral backstepping) đƣợc áp dụng kết hợp với biện pháp tắt dần phi tuyến
(nonlinear damping).

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN




data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not

read....


data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....



data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....

data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....

data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....

data error !!! can't not
read....


data error !!! can't not
read....

data error !!! can't not
read....