ôn thi môn Tự Động Hóa - P4

Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
So sỏnh phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định Hurơvit với tiêu chuẩn Loga ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín:

KpTpTp
K
pW
K
+++
=
)1)(1(
)(
21
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
1
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn

lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu khuch i gồm: định nghĩa, hàm
số truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá
độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu khuch i?
Câu 2. Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp sử dụng cho hệ liên tục? So sỏnh phm vi ứng dụng
của tiêu chuẩn ổn định Hurơvit với tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng h :
ZZZ
A
ZW
H
325
)(
23
++
=
a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ hở ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 5, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm. Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
2
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn

lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 90 phút)
Đề số
Câu 1.. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=100 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ
hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :
;)(
ZZZ
A
ZW
H
325
23
++
=
a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 1, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm. Câu 2: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 3: 4 điểm.


3
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn

lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tich phân gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ
và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín:

Kppp
K
pW
K
+++
=
)21)(5,01(
)(
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
4
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)

Đề số
Câu 1. Các nguyên lý cơ bản để xây dựng các hệ thống điều khiển tự động ? Nguyên lý n o l cơ bản
nht, vỡ sao ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm số truyền kín của hệ tự động bám ? Nêu thí dụ
xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm số truyền hệ kín ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng
trên mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
pTpTp
K
pW
H
21
11 ++
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
5
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số

Câu 1. Thế nào là sơ đồ cấu trúc v sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? Định nghĩa
và tính hàm số truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ
tự động bám). Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
)(
pTpTp
pTK
pW
H
32
1
11
1
++
+
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm
Câu 3: 4 điểm.
6
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn

lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Thế nào là điều khiển mạch hở, điều khiển mạch kín ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm
số truyền kín của hệ tự động bám ? Tìm mối liên hệ giữa hàm số truyền hệ kín và hàm số truyền theo sai
lệch của hệ thống tự động bám ? Nêu thí dụ xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm số
truyền hệ kín ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín:

)())((
)(
)(
pTKpTpTp
pTK
pW
K
231
2
111
1
++++
+
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.

2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
7
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Nêu tóm tắt các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục? Trình bày ph-
ơng pháp tính sai số của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục bằng phơng pháp hệ số sai số? Thế
nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?
Câu 2. Khái niệm về hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến? Trình bày tóm tắt nội dung các bớc khảo
sát tự dao động bằng phơng pháp tuyến tính hoà điều hoà? Phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà đợc sử
dụng để khảo sát tự dao động đối với lớp hệ phi tuyến nào ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :
;
),)((
.
)(
7801
=
ZZ
ZA
zW
H
a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 0,11, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1

Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm. Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
8
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Hãy trình bày về tiêu chuẩn ổn định tần số loga.sử dụng cho hệ thống điều khiển tự động tuyến tính
liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh
phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?
Câu 2. Trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tuyến tính liên tục? Hãy vẽ
dạng đặc tính quá độ của hệ thống điều khiển tự động đối với 2 trờng hợp khi sai số tĩnh bằng không và
sai số tĩnh khác không? Khi tăng bậc phiếm tĩnh của hệ thống thì có ảnh hởng tới tính ổn định và sai số
trong trạng thái xác lập của hệ thống hay không ? Hãy giải thích sự ảnh hởng này, nếu có.
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :
;)(
ZZZ
A
ZW
H
325
23
++
=
a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 1,1, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D

1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi. Câu 1: 3 điểm.
2.Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi . Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
9
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1.. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=100 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ
hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín:
;
,),)((
.,
)(
ZZZ
Z
ZW
K
1107801
110
+
=
a) Xác định tính ổn định của hệ hở và của hệ kín ?
b) Tính ảnh hàm của lợng ra Y(Z) của hệ kín , nếu lợng vào hệ kín là hàm chấn song bậc thang đơn
vị, biết ảnh hàm của hàm hàm chấn song bậc thang đơn vị 1(iT

0
) là
1Z
Z
.
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 đi ểm. Câu 2: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 3: 4 điểm.

10
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=1 và T=0,1s trên đặc
tính quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín

Kppp
K
pW
K
+++
=
)21)(5,01(
)(
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?

b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
11
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tích phân gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ
và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
pTpTp
K
pW
H
21
11 ++
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?

c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
12
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Thế nào là sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? Định nghĩa và tính hàm số
truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ tự động bám).
Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurơvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
)(
pTpTp
pTK
pW
H
32
1
11
1

++
+
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm
Câu 3: 4 điểm.
13
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Thế nào là điều khiển mạch hở, điều khiển mạch kín ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm
số truyền kín của hệ tự động bám ? Tìm mối liên hệ giữa hàm số truyền hệ kín và hàm số truyền theo sai
lệch của hệ thống tự động bám ? Nêu thí dụ xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm số
truyền hệ kín ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Naiquyt và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín:

)())((
)(
)(
pTKpTpTp
pTK
pW
K

231
2
111
1
++++
+
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
14
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Nêu tóm tắt các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục? Trình bày ph-
ơng pháp tính sai số của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục bằng phơng pháp hệ số sai số? Thế
nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?
Câu 2. Khái niệm về hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến? Trình bày tóm tắt nội dung các bớc khảo
sát tự dao động bằng phơng pháp tuyến tính hoà điều hoà? Phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà đợc sử
dụng để khảo sát tự dao động đối với lớp hệ phi tuyến nào ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :
;
),)((
.
)(
7801

=
ZZ
ZA
zW
H
a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?
d) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 0,11, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm. Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
15
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Hãy trình bày về tiêu chuẩn ổn định tần số loga.sử dụng cho hệ thống điều khiển tự động tuyến tính
liên tục? Tại sao nói tiêu chuẩn ổn định tần số loga là tiêu chuẩn ổn định Naiquyst suy rộng? So sánh
phạm vi ứng dụng của tiêu chuẩn ổn định tần số loga và tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp ?
Câu 2. Trình bày tóm tắt về các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tuyến tính liên tục? Hãy vẽ
dạng đặc tính quá độ của hệ thống điều khiển tự động đối với 2 trờng hợp khi sai số tĩnh bằng không và
sai số tĩnh khác không? Khi tăng bậc phiếm tĩnh của hệ thống thì có ảnh hởng tới tính ổn định và sai số
trong trạng thái xác lập của hệ thống hay không ? Hãy giải thích sự ảnh hởng này, nếu có.
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở :
;)(
ZZZ
A

ZW
H
325
23
++
=
a) Tìm phơng trình hiệu số mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 1, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi. Câu 1: 3 điểm.
2.Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi . Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
16
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Trình bày về khâu bậc hai: Định nghĩa, hàm số truyền, đặc tính quá độ và đặc tính tần số lôga của
khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và thể hiện các thông số
K và T của khâu trên đặc tính L() khi 0,38 < < 0,71 cho 2 trờng hợp:
a) K
1
= 1; T
1
= 1s; và b) K
2
= 10; T

2
=2s
Câu 2. Định nghĩa khâu phi tuyến và hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ
phi tuyến tính ? Trình bày tóm tắt nội dung khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp quỹ
đạo pha ? Phơng pháp này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?
Câu 3.. Hệ tự động bám có hàm số truyền dạng kín :
;
,,
)(
Appp
Ap
pW
K
+++
+
=
650200010
5
23
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ hở ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?.
c) Biết A=200, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 5+20t+ 10t
2
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi. Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm. Câu 3: 4 điểm.
17
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)

Đề số
Câu 1. Trình b y về tiêu chuẩn ổn định Naiquyt: Đặt vấn đề, phát biểu và chứng minh cho tr ờng hợp khi
hệ hở ổn định ; Các trờng hợp còn lại chỉ phát biểu và minh hoạ? So sánh phạm vi ứng dụng của tiêu
chuẩn ổn định Naiquyt và tiêu chuẩn Mikhailôp ?
Câu 2. Định nghĩa hệ điều khiển phi tuyến? Thế nào l hiện t ợng tự dao động ? Khái niệm về tính ổn
định tuyệt đối của hệ phi tuyến ? Trình bày tóm tắt về tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối của Popov ? Tiêu
chuẩn này đợc sử dụng đối với lớp hệ thống phi tuyến nào ?
Câu 3.. Hệ tự động bám có hàm số truyền dạng hở :
;
,
)(
ppBp
p
pW
H
++
+
=
23
5020
2005
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết B= 0,001, hãy tính giá trị sai số xác lập theo lợng vào x(t) khi x(t) = 2+10t+ 5t
2
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi. Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
18

Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Phân biệt hệ thống điều khiển mạch hở và hệ thống điều khiển theo sai lệch ? Hãy kể tên các tiêu
chuẩn ổn định có thể sử dụng để khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển kín ? Hãy thể hiện các
tham số K và T của khâu quán tính trên cùng đặc tính L() và cùng đặc tính h(t) của khâu cho 2 trờng
hợp: a) K
1
= 1; T
1
= 1s ; và b) K
2
= 10; T
2
= 0,1s
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Hurvit phát triển cho hệ gián đoạn ? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền kín:

nn
nn
mm
mm
K
apapapa
bpbpbpb
pW
++++

++++
=




1
1
10
1
1
10
....
....
)(
1) Hãy xác định điều kiện để nhận đợc : a) Hệ thống tĩnh ; b) Hệ thống phiếm tĩnh bậc một ;
c) Hệ thống phiếm tĩnh bậc hai.
2) Khi m= 1; n=3 , hãy xác định điều kiện để hệ thống hở ổn định ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm. Câu 3: 4 điểm
19
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu quán tính gồm: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu? Hãy thế hiện giá trị K=10 và T=1s trên đặc tính
quá độ và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?
Câu 2. Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp sử dụng cho hệ liên tục? So sánh phạm vi ứng dụng

của các tiêu chuẩn Mikhailôp và Hurwitz ? Trình bày tóm tắt các bớc ứng dụng tiêu chuẩn Hurwitz để
xác định tính ổn định của hệ gián đoạn kín, khi biết hàm số truyền hở W
H
(Z) ?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
pTpTp
K
pW
H
21
11 ++
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Hãy xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?.
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm. Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
20
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Định nghĩa khâu động học điển hình ? Hãy trình bày về khâu tích phân: định nghĩa, hàm số
truyền, đặc tính quá độ và các đặc tính tần số của khâu ? Hãy thế hiện giá trị K=10 trên đặc tính quá độ
và đặc tính tần số biên độ lôga của khâu ?

Câu 2. Dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống tự động bám, hãy xác định hàm số truyền của hệ
hở, hệ kín và hàm số truyền theo sai lệch của hệ thống ? Mối liên hệ giữa các dạng hàm số truyền này ?
Nêu thí dụ để tính hàm số truyền hệ hở và hàm số truyền theo sai lệch, khi biết hàm số truyền của hệ kín ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng hở:
;
),)((
.
)(
7801
=
ZZ
ZA
ZW
H
a) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
b) Tính phơng trình mô tả động học của hệ kín ?
c) Xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm Câu 3: 4 điểm.

21
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số

Câu 1. Trình bày về khâu bậc hai: Định nghĩa, hàm số truyền, đặc tính quá độ và đặc tính tần số lôga của
khâu ? Giải thích cách tính độ nghiêng của đặc tính tần số biên độ lôga của khâu và hãy thể hiện các
thông số K và T của khâu trên đặc tính L() khi 0,38 < < 0,71 cho 2 trờng hợp:
a) K
1
= 1; T
1
= 1s; và b) K
2
= 10; T
2
= 0,1s
Câu 2. Định nghĩa hệ điều khiển phi tuyến . Thế nào là hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến ? Trình
bày nội dung các bớc khảo sát tự dao động của hệ phi tuyến bằng phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng kín

KpTpTp
K
pW
K
+++
=
))((
)(
21
11
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Hãy xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?.
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi

2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi
Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
22
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Thế nào là sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ thống điều khiển tự động? Định nghĩa và tính hàm số
truyền hệ hở, hệ kín; hàm số truyền theo sai lệch (dựa vào sơ đồ cấu trúc tính toán của hệ tự động bám).
Kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn ? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurơvit và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở

))((
)(
)(
pTpTp
pK
pW
H
21
11
1
++
+
=

a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định , không ổn định và ở biên giới ổn định?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm
Câu 3: 4 điểm.
23
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Thế nào là điều khiển mạch hở, điều khiển mạch kín ? Trình bày tóm tắt các phơng pháp tính hàm
số truyền kín của hệ tự động bám ? Tìm mối liên hệ giữa hàm số truyền hệ kín và hàm số truyền theo sai
lệch của hệ thống tự động bám ? Nêu thí dụ xác định phơng trình vi phân của hệ kín , khi biết hàm số
truyền hệ kín ?
Câu 2. Phát biểu điều kiện ổn định của hệ gián đoạn dựa vào sự phân bố nghiệm phơng trình đặc trng trên
mặt phẳng P và mặt phẳng Z ? Trình bày tiêu chuẩn ổn định Hurwitz phát triển cho hệ gián đoạn? So
sánh phạm vi ứng dụng của các tiêu chuẩn ổn định Hurwitz và Mikhailôp phát triển cho hệ gián đoạn?
Câu 3. Hệ tự động bám sát có hàm số truyền dạng hở:

))((
)(
)(
pTpTp
pK
pW
H
21
11
1

++
+
=
a) Tìm phơng trình vi phân mô tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Hãy xác định điều kiện để hệ kín ổn định , không ổn định và ở biên giới ổn định?
c) Xác định 3 hệ số sai số đầu tiên ?
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi Câu 1: 3 điểm.
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
24
Giáo viên đề thi môn học CN Bộ môn
lý thuyết điều khiển t. đ
(Thời gian: 120 phút)
Đề số
Câu 1. Nêu tóm tắt các chỉ tiêu chất lợng của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục? Trình bày ph-
ơng pháp tính sai số của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục bằng phơng pháp hệ số sai số? Thế
nào là hệ tĩnh và hệ phiếm tĩnh? Hãy kể tên các phơng pháp phân biệt hệ tĩnh và phiếm tĩnh, thí dụ?
Câu 2. Khái niệm về hiện tợng tự dao động trong hệ phi tuyến? Trình bày tóm tắt nội dung các bớc khảo
sát tự dao động bằng phơng pháp tuyến tính hoà điều hoà? Phơng pháp tuyến tính hoá điều hoà đợc sử
dụng để khảo sát tự dao động đối với lớp hệ phi tuyến nào ?
Câu 3. Hệ tự động bám gián đoạn có hàm số truyền dạng kín :
;
))((
.
)(
AZCZBZ
ZA
ZW
K
+

=
a) Tìm phơng trình hiệu số diễn tả tính chất động học của hệ kín ?
b) Xác định điều kiện để hệ kín ổn định ?
c) Biết A= 0,11, B=1, C=0,78, hãy xác định các hệ số sai số D
0
và D
1
Chú ý: 1. Ngời coi thi không giải thích đề thi
2. Khi nộp bài, học viên nộp cả đề thi Câu 1: 3 điểm.
Câu 2: 3 điểm.
Câu 3: 4 điểm.
25