Chuong 1 gioi thieu robot

1. Lịch sư
̉
ra đơ
̀
i
1. Lịch sư
̉
va
̀
pha
́
t triê
̉
n
2. Pha
́
t triê
̉
n
1. Lịch sư
̉
va
̀
pha
́
t triê
̉
n
1. Khâu
2. Ca
́

c tha
̀
nh phâ
̀
n cu
̉
a Robot
La
̀
bộ phận co
́
chuyê
̉
n động tương đối so vơ
́
i bộ phận kha
́
c trong cơ cấu
Khâu động
Khâu cố định
2. Khơ
́
p
2. Ca
́
c tha
̀
nh phâ
̀
n cu

̉
a Robot
Khơ
́
p trượt:
Khơ
́
p ba
̉
n lề:
2. Khơ
́
p
2. Ca
́
c tha
̀
nh phâ
̀
n cu
̉
a Robot
Khơ
́
p trượt:
Khơ
́
p ba
̉
n lề:

3. Tay ma
́
y
2. Ca
́
c tha
̀
nh phâ
̀
n cu
̉
a Robot
La
̀
phần thân chi
́
nh cu
̉
a robot bao gồm ca
́
c khâu, ca
́
c khơ
́
p va
̀
ca
́
c tha
̀

nh phần
cấu tru
́
c kha
́
c
4. Că
̉
ng tay
2. Ca
́
c tha
̀
nh phâ
̀
n cu
̉
a Robot
La
̀
bộ phận nối giư
̃
a că
̉
ng tay va
̀
tay gắp
4. Tay gắp
2. Ca
́

c tha
̀
nh phâ
̀
n cu
̉
a Robot
La
̀
bộ phận nối nối vơ
́
i khâu cuối đê
̉
thực hiện ta
́
c vụ theo yêu cầu
5. Thiết bị chấp ha
̀
nh
La
̀
thiết bị la
̀
m thay đô
̉
i hi
̀
nh dạng robot. Ca
́
c thiết bị na

̀
y co
́
thê
̉
la
̀
thiết bị điện,
thu
̉
y lực, khi
́
ne
́
n va
̀
pha
̉
i điều khiê
̉
n được
6. Ca
̉
m biến
La
̀
thiết bị thu thập thông tin về trạng thâi
́
bên trong va
̀

bên ngoa
̀
i môi trươ
̀
ng.
Trong robot, ca
̉
m biến thu thập thông tin về trạng tha
́
i ca
́
c khâu va
̀
khơ
́
p rồi
chuyê
̉
n thông tin đến thiết bị điều khiê
̉
n đê
̉
thiết bị na
̀
y quyết định ca
́
ch thư
́
c thay
đô

̉
i cấu hi
̀
nh cu
̉
a robot
7. Bộ điều khiê
̉
n
2. Ca
́
c tha
̀
nh phâ
̀
n cu
̉
a Robot
Bộ điều khiê
̉
n co
́
3 vai tro
̀
:
+ Vai tro
̀
thông tin: thu thập va
̀
xư

̉
ly
́
thông tin tư
̀
ca
́
c ca
̉
m biến
+ Vai tro
̀
quyết định: hoạch định chuyê
̉
n động robot
+ Vai tro
̀
giao tiếp: tô
̉
chư
́
c thông tin giư
̃
a robot va
̀
môi trươ
̀
ng
1. Phân loại theo kha
̉

năng cu
̉
a Robot
3. Phân loại robot
Hiệp hội Robot Nhật Ba
̉
n phân tha
̀
nh 6 loại robot
+ Thiết bị điều khiê
̉
n bằng tay: la
̀
thiết bị nhiều BTD được vận bằng bằng con
ngươ
̀
i
+ Robot tuần tự cố định: la
̀
thiết bị thực thi ca
́
c giai đoạn tuần tự cố định theo
chương tri
̀
nh cố định cho trươ
́
c
+ Robot tuần tự thay đô
̉
i được: la

̀
thiết bị thực thi ca
́
c giai đoạn tuần tự cố định
theo chương tri
̀
nh cho trươ
́
c nhưng chương tri
̀
nh na
̀
y co
́
thê
̉
lập tri
̀
nh lại được
+ Robot sao che
́
p: ngươ
̀
i vận ha
̀
nh thực hiện ta
́
c vụ bằng tay bằng ca
́
ch dẫn

robot thực hiện. Robot ghi nhơ
́
ta
́
c vụ na
̀
y va
̀
tự thực hiện sau đo
́
,
+ Robot điều khiê
̉
n số: ngươ
̀
i vận ha
̀
nh cung cấp cho robot chương tri
̀
nh chuyê
̉
n
động thay vi
̀
dạy no
́
bằng tay
+ Robot thông minh: robot co
́
kha

̉
năng hiê
̉
u môi trươ
̀
ng cu
̉
a no
́
va
̀
co
́
kha
̉
năng
thực thi ta
́
c vụ bất chấp sự thay đô
̉
i cu
̉
a điều kiện môi trươ
̀
ng ma
̀
no
́
vận ha
̀

nh
2. Phân loại theo hi
̀
nh học Robot
3. Phân loại robot
+ Robot vo
̀
ng hơ
̉
(Robot nối tiếp)
+ Robot vo
̀
ng ki
́
n (Robot song song)
3. Phân loại theo kiê
̉
u khơ
́
p
3. Phân loại robot
3. Phân loại theo kiê
̉
u khơ
́
p
3. Phân loại robot
3. Phân loại theo kiê
̉
u khơ

́
p
3. Phân loại robot
3. Phân loại theo kiê
̉
u khơ
́
p
3. Phân loại robot
3. Phân loại theo kiê
̉
u khơ
́
p
3. Phân loại robot
3. Phân loại theo kiê
̉
u khơ
́
p
4. Phân loại theo thiết bị chấp ha
̀
nh
3. Phân loại Robot
Robot du
̀
ng động cơ điện:
+ Sạch hơn, êm hơn va
̀
chi

́
nh xa
́
c hơn so vơ
́
i du
̀
ng thu
̉
y lực va
̀
khi
́
ne
́
n
+ Động cơ đạt hiệu suất cao nhất ơ
̉
tốc độ cao, nên thươ
̀
ng sư
̉
dụng hộp gia
̉
m
tốc đi vơ
́
i động cơ đê
̉
gia

̉
m tốc độ
+ Kha
̉
năng tự ha
̃
m cu
̃
ng la
̀
một ưu điê
̉
m đa
́
ng kê
̉
khi sư
̉
dụng động cơ co
́
hộp
gia
̉
m tốc (trong trươ
̀
ng hợp mất tốc độ)
Robot du
̀
ng thu
̉

y lực:
+ Ti
̉
số công suất/khối lượng lơ
́
n nhất, nên phu
̀
hợp vơ
́
i ca
́
c ư
́
ng dụng ta
̉
i nặng.
+ Nhược điê
̉
m: gây ồn, ro
̀
ri
̉
dầu, ki
́
ch thươ
́
c lơ
́
n do cần trang bị ma
́

y bơm va
̀
ca
́
c
thiết bị hỗ trợ kha
́
c
Robot du
̀
ng khi
́
ne
́
n:
+ So vơ
́
i thu
̉
y lực, robot sư
̉
dụng khi
́
ne
́
n đơn gia
̉
n va
̀
re

̉
hơn.
+ Nhược điê
̉
m: kho
́
điều khiê
̉
n chi
́
nh xa
́
c
Ca
́
c loại robot du
̀
ng thiết bị chấp ha
̀
nh kha
́
c: du
̀
ng piezoelectric,
magnetostriction, …
4. Phân loại theo phương thư
́
c điều khiê
̉
n

3. Phân loại Robot
Robot điều khiê
̉
n vo
̀
ng hơ
̉
:
+ Robot chuyê
̉
n động bị giơ
́
i hạn bằng ca
́
ch cư
̉
ha
̀
nh tri
̀
nh cơ khi
́
lắp đặt trươ
́
c.
Robot điều khiê
̉
n vo
̀
ng ki

́
n (servo robot):
+ Sư
̉
dụng ma
́
y ti
́
nh đê
̉
xa
́
c định chuyê
̉
n động
5. Phân loại theo ư
́
ng dụng
+ Robot ta
̉
i, nhấc va
̀
đặt
+ Robot ha
̀
n
+ Robot sơn
+Robot lắp ghe
́
p

….
1. Động học
4. Động học, Động lực học,
Điê
̀
u khiê
̉
n
Phân ti
́
ch chuyê
̉
n động ma
̀
không quan tâm đến nguyên nhân gây ra.
2. Động lực học
Nghiên cư
́
u hệ thống chịu sự thay đô
̉
i cu
̉
a trạng tha
́
i theo thơ
̀
i gian
Trong robot, sự thay đô
̉
i cu

̉
a trạng tha
́
i chi
́
nh la
̀
chuyê
̉
n động
3. Điều khiê
̉
n
Buộc robot chuyê
̉
n động theo mong muốn. Ba
̀
i toa
́
n điều khiê
̉
n gồm 3 phần:
+ Xa
́
c định qui
̃
đạo chuyê
̉
n động robot
+ Biến quy

̃
đạo chuyê
̉
n động tha
̀
nh ca
́
c tọa độ khơ
́
p
+ Tạo moment xoắn tư
̀
động cơ đê
̉
thực thi chuyê
̉
n động tại ca
́
c khơ
́
p