Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống đỗ xe thông minh

Luận văn tốt nghiệp
..

LỜI CAM ĐOAN

Tên tôi là Cáp Trọng Thạch, học viên cao học khóa 2011B.CĐT.KT
chuyên ngành Cơ Điện Tử. Sau gần 2 năm học tập, nghiên cứu tại trƣờng Đại
học Bách Khoa Hà Nội. Đƣơc sự hƣớng dẫn của các thầy cô giáo, đặc biệt
TS.Đỗ Đức Nam, tôi đã hoàn thành xong luận văn tốt nghiệp.
Với đề tài luận văn tốt nghiệp là: “Nghiên cứu, thiết kế & chế tạo hệ
thống đỗ xe thông minh” Tôi xin cam đoan đây là cơng trình nghiên cứu của cá
nhân tơi dƣới sự hƣớng dẫn của TS. Đỗ Đức Nam và chỉ tham khảo các tài liệu
đƣợc liệt kê.Tôi không sao chép cơng trình của các cá nhân khác dƣới bất kỳ
hình thức nào.Nếu có tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm.
Hà Nội, ngày tháng năm 2013
Ngƣời cam đoan

Cáp Trọng Thạch

Page 1


Luận văn tốt nghiệp
MỤC LỤC
MỤC LỤC ............................................................................................................................. 1
DANH MỤC CÁC HÌNH ..................................................................................................... 5
DANH MỤC CÁC BẢNG .................................................................................................... 7
LỜI MỞ ĐẦU ....................................................................................................................... 8
CHƢƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỖ XE TỰ ĐỘNG VÀ THỰC TRẠNG 10
Khảo sát thực trạng hệ thống đỗ xe ở nƣớc ta hiện nay ................................................... 10
1.1.1 Thực trạng hiện nay ............................................................................................ 10

1.1.2 Phân tích cơ sở pháp lý trong tình hình thực tế nước ta hiện nay ...................... 10
1.1.3 Đặc điểm của bãi đỗ xe thông thường và hệ thống đỗ xe tự động ...................... 13
1.2 Phân loại hệ thống đỗ xe tự động............................................................................... 14
1.2.1 Phân loại theo quy trình lưu chuyển ................................................................... 14
1.2.2 Phân loại theo hệ thống điều khiển ..................................................................... 14
1.2.3 Phân loại theo kiến trúc ...................................................................................... 14
1.3 Một số hệ thống bãi đỗ xe tự động thông dụng ......................................................... 15
1.3.1 Hệ thống thang máy - robot ................................................................................ 15
1.3.2 Hệ thống cổng trục - dịch chuyển ngang ............................................................ 16
1.3.3 Hệ thống thang nâng-quay vòng ngang .............................................................. 17
1.3.4 Hệ thống thang cuốn - quay vòng đứng .............................................................. 18
1.3.5 Hệ thống thang nâng-quay vòng tròn ................................................................. 19
1.3.6 Hệ thống thang nâng - dịch chuyển ngang ......................................................... 20
1.3.7 Hệ thống thang treo - quay vòng đứng ............................................................... 21
1.3.8 Hệ thống nâng hạ ................................................................................................ 22
1.4 Lựa chọn hệ thống cho đề tài ..................................................................................... 23
1.5 Cấu trúc nội dung của luận văn.................................................................................. 23
CHƢƠNG II: THIẾT KẾ KẾT CẤU HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG .................... 25
2.1 Ý tƣởng và phƣơng án thiết kế................................................................................... 25
2.1.1 Ý tưởng thiết kế ................................................................................................... 25
2.1.2 Đặc điểm của hệ thống........................................................................................ 26
2.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống ............................................................................ 27
2.3 Phân tích ƣu nhƣợc điểm của phƣơng án đề xuất ...................................................... 27
2.3.1 Ưu điểm ............................................................................................................... 27
2.3.2 Nhược điểm ......................................................................................................... 27

Page 2


Luận văn tốt nghiệp

2.4. Các cụm kết cấu chính của mơ hình hệ thống đỗ xe tự động ................................... 28
2.4.1 Khung thép đỡ hệ thống ...................................................................................... 28
2.4.1.1 Cấu tạo ............................................................................................................. 28
2.4.1.2 Vai trò .............................................................................................................. 28
2.4.2 Kết cấu hệ thống dẫn động.................................................................................. 29
2.4.2.1 Cấu tạo ............................................................................................................. 29
2.4.2.2.Nguyên lý hoạt động......................................................................................... 29
2.4.2.3 Cấu tạo xích tải con lăn ................................................................................... 30
2.4.2.4 Nguyên lý hoạtđộng.......................................................................................... 30
2.4.3. Hệ thống trục truyền động ................................................................................. 30
2.4.3.1 Cấu tạo ............................................................................................................. 31
2.4.3.2 Nguyên lý hoạt động......................................................................................... 32
2.4.4 Kết cấu pallet chứa xe ......................................................................................... 32
2.4.4.1 Cấu tạo ............................................................................................................. 32
2.4.4.2 Nguyên lý hoạt động......................................................................................... 32
2.5 Một số chi tiết trên mô hình thu nhỏ sau khi gia cơng ............................................... 33
CHƢƠNG III ....................................................................................................................... 36
TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG ......................................................... 36
3.1 Lựa chọn sơ đồ dẫn động ........................................................................................... 36
3.1.1 Sơ đồ dẫn động: .................................................................................................. 36
3.1.2 Nguyên lý hoạt động: .......................................................................................... 36
3.2.Các thông số cơ bản của cơ cấu. ................................................................................ 36
3.2.1 Trên mơ hình thực tế ........................................................................................... 36
3.2.2.Trên mơ hình thu nhỏ .......................................................................................... 39
3.3 Chọn động cơ điện. .................................................................................................... 39
3.3.1 Trên mơ hình thực tế ........................................................................................... 39
3.3.2 Trên mơ hình thu nhỏ .......................................................................................... 41
3.4 Chọn loại xích: ........................................................................................................... 42
3.4.1Trên mơ hình thực tế ............................................................................................ 42
3.4.2.Trên mơ hình thu nhỏ .......................................................................................... 43

3.5. Xác định kích thƣớc cơ bản của đĩa xích .................................................................. 44
3.5.1.Trên mơ hình thực tế ........................................................................................... 44
3.5.2.Trên mơ hình thu nhỏ .......................................................................................... 45

Page 3


Luận văn tốt nghiệp
3.6 Xác định tỉ số truyền hộp giảm tốc ............................................................................ 45
3.6.1Trên mơ hình thực tế ............................................................................................ 45
3.6.2Trên mơ hình thu nhỏ ........................................................................................... 46
3.7 Kiểm nghiệm xích về độ bền trên mơ hình thực tế .................................................... 46
3.8 Thiết kế trục đĩa xích. ................................................................................................ 47
3.8.1Trên mơ hình thực tế ............................................................................................ 47
3.8.2Trên mơ hình thu nhỏ ........................................................................................... 51
3.9 Tóm tắt kết quả thu đƣợc ........................................................................................... 55
CHƢƠNG IV....................................................................................................................... 57
ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐỖ XE TỰ ĐỘNG KIỂU QUAY VÒNG ............................. 57
4. 1 Giới thiệu chung........................................................................................................ 57
4.2 Hệ thống điều khiển mô hình ..................................................................................... 57
4.2.1 Sơ đồ tổng quát ................................................................................................... 57
4.2.2 Động cơ dẫn động ............................................................................................... 58
4.2.3 Khối giao tiếp người dùng .................................................................................. 58
4.2.4 Hệ thống điều khiển hoạt động của hệ thống ...................................................... 58
4.2.5 Bài tốn tìm đường đi ngắn nhất ........................................................................ 59
4.2.6 Bài tốn xếp xe để lấy vị trí trống. ...................................................................... 66
4.2.7 Các loại mạch có thể sử dụng. ............................................................................ 67
4.3 Một số hình ảnh về hệ thống điều khiển và code chƣơng trình. ................................ 67
4.3.1 Hệ thống điều khiển ............................................................................................ 67
CHƢƠNG V ........................................................................................................................ 69

KẾT LUẬN ......................................................................................................................... 69
5.1 Những kết quả đã đạt đƣợc ........................................................................................ 69
5.2 Những hạn chế ........................................................................................................... 70
5.3 Hƣớng mở rộng và phát triển ..................................................................................... 70
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................................... 71
PHỤ LỤC ............................................................................................................................ 72
Phụ lục A: Bản vẽ cơ khí các chi tiết của hệ thống ......................................................... 72
Phụ lục B: Main code chƣơng trình ................................................................................. 79

Page 4


Luận văn tốt nghiệp
DANH MỤC CÁC HÌNH
Hình 1.1: Hệ thống thang máy-robot ................................................................................... 15
Hình 1.2: Hệ thống cổng trục-dịch chuyển ngang ............................................................... 16
Hình 1.3: Hệ thống thang nâng-quay vịng ngang ............................................................... 17
Hình 1.4: Hệ thống thang cuốn-quay vịng đứng ................................................................ 18
Hình 1.5: Hệ thống thang nâng-quay vịng trịn .................................................................. 19
Hình 1.6 Hệ thống thang nâng – dịch chuyển ngang .......................................................... 20
Hình 1.7 Hệ thống thang treo-quay vịng đứng ................................................................... 21
Hình 1.8 Hệ thống nâng hạ .................................................................................................. 22
Hình 2.1 Kết cấu hệ thống đỗ xe tự động ............................................................................ 25
Hình 2.2 Khung đỡ .............................................................................................................. 28
Hình 2.3 Hệ thống dẫn động sử dụng xích tải ..................................................................... 29
Hình 2.5 Liên kết xích tải con lăn ....................................................................................... 30
Hình 2.6 Hệ thống trục truyền động .................................................................................... 31
Hình 2.7 Cấu tạo hệ thống trục truyền động........................................................................ 31
Hình 2.8 Kết cấu pallet ........................................................................................................ 32
Hình 2.9: Pallet đƣợc treo vào hệ thống truyền động nhờ các tai ....................................... 33

Hình 2.10: Lắp đặt động cơ ................................................................................................. 33
Hình 2.11: Hệ thống xích tải trên mơ hình thu nhỏ ............................................................. 34
Hình 2.12: Khớp nối trục, ổ bi đỡ trục và bánh răng chủ động ........................................... 34
Hình 2.13: Cảm biến tiệm cận ............................................................................................. 35
Hình 2.14: Mơ hình hồn chỉnh của hệ thống ..................................................................... 35
Hình 3.1: Sơ đồ dẫn động cho hệ thống .............................................................................. 36
Hình 3.1: Sản lƣợng xe bán ở thị trƣờng Việt Nam ............................................................ 37
Hình 3.2: Phân bố chiều cao của các dịng xe ơ tơ trên thị trƣờng ..................................... 38
Hình 3.3: Phân bố chiều dài của các dịng xe ơ tơ trên thị trƣờng....................................... 38
Hình 3.4: Phân bố chiều rộng của các dịng xe ơ tơ trên thị trƣờng ................................... 38
Hình 3.2: Động cơ – hộp giảm tốc ...................................................................................... 39
Hình 3.3: Sơ đồ dẫn động mơ hình thực tế .......................................................................... 40
Hình 3.4: Sơ đồ dẫn động mơ hình thu nhỏ......................................................................... 41
Hình 3.5: Xích ống con lăn 2 dãy ........................................................................................ 42
Hình 3.6: Xích con lăn 1 dãy ............................................................................................... 43
Hình 3.7: Đĩa xích chủ động................................................................................................ 44

Page 5


Luận văn tốt nghiệp
Hình 3.8: Sơ đồ tính trục xích ............................................................................................. 48
Hình 3.9: Biểu đồ nội lực .................................................................................................... 49
Hình 3.8: Sơ đồ tính trục xích mơ hình thu nhỏ .................................................................. 52
Hình 3.9: Biểu đồ nội lực của trục trên mơ hình thu nhỏ .................................................... 53
Hình 4.1 Sơ đồ điều khiển tổng qt ................................................................................... 57
Hình 4.2: Sơ đồ thuật tốn tổng qt ................................................................................... 59
Hình 4.3: Sơ đồ thuật tốn tìm đƣờng ngắn nhất................................................................. 60
Hình 4.4 Vị trí ơ nhớ và vị trí ban đầu................................................................................. 61
Hình 4.5: Thuật tốn xếp xe ................................................................................................ 66

Hình 4.6: Hệ thống điều khiển hồn thiện ........................................................................... 68
Hình 2.1: Bản vẽ kỹ thuật khung thép đỡ hệ thống ............................................................. 72
Hình 2.2: Bản vẽ ký thuật của pallet ................................................................................... 73
Hình 2.3: Bản vẽ kỹ thuật của đĩa xích guồng..................................................................... 74
Hình 2.4: Bản vẽ kỹ thuật của rãnh lăn ............................................................................... 75
Hình 2.5: Bản vẽ kỹ thuật của tai treo pallet ....................................................................... 76
Hình 2.6: Bản vẽ kỹ thuật thanh xích tải ............................................................................. 77
Hình 2.7: Bản vẽ kỹ thuật của con lăn ................................................................................. 78

Page 6


Luận văn tốt nghiệp

DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 1.1: Bảng mô tả hệ thống thang máy robot ................................................................ 15
Bảng 1.2: Bảng mô tả hệ thống cổng trục dịch chuyển ngang ............................................ 16
Bảng 1.3: Bảng mô tả hệ thống thang nâng – quay vịng .................................................... 17
Bảng 1.4: Bảng mơ tả hệ thống thang cuốn-quay vịng đứng ............................................. 18
Bảng 1.5: Bảng mơ tả hệ thống thang nâng-quay vịng trịn ............................................... 19
Bảng 1.6: Mơ tả hệ thống thang nâng dịch chuyển ngang .................................................. 21
Bảng 1.7: Mơ tả hệ thống thang quay vịng đứng ............................................................... 21
Bảng 1.8: Mô tả hệ thống nâng hạ ....................................................................................... 22
Bảng 3.1: Thơng số của bƣớc xích thực tế .......................................................................... 43
Bảng 3.2: Thơng số của bƣớc xích trên mơ hình ................................................................. 43
Bảng 3.3: Tóm tắt kết quả thu đƣợc .................................................................................... 56
Bảng 4.1: Vị trí ơ nhớ và giá trị nạp ban đầu ...................................................................... 62
Bảng 4.2: Vị trí 1 và giá trị nạp vào ơ nhớ .......................................................................... 62
Bảng 4.3: Vị trí 2 và giá trị nạp vào ô nhớ .......................................................................... 63
Bảng 4.4: Vị trí 3 và giá trị nạp vào ơ nhớ .......................................................................... 63

Bảng 4.5: Vị trí 4 và giá trị nạp vào ơ nhớ .......................................................................... 64
Bảng 4.6: Vị trí 5 và giá trị nạp vào ô nhớ .......................................................................... 64
Bảng 4.7: Vị trí 6 và giá trị nạp vào ơ nhớ .......................................................................... 65
Bảng 4.8: Vị trí 7 và giá trị nạp vào ô nhớ .......................................................................... 65
Bảng 4.9: Vị trí 8 và giá trị nạp vào ô nhớ .......................................................................... 66

Page 7


Luận văn tốt nghiệp
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay, thị trƣờng ô tơ ở Việt Nam nói riêng cũng nhƣ trên thế giới nói
chung đã có những bƣớc phát triển vơ cùng mạnh mẽ. Chúng ta có thể thấy trên thị
trƣờng giờ đây tràn ngập những hãng ô tô lớn nhƣ TOYOTA, HONDA... của châu
Á hay BMW, FORD… của Âu Mỹ với chủng loại và số lƣợng hết sức đa dạng và
phong phú, phù hợp với nhiều mục đích và tầng lớp sử dụng. Số lƣợng ô tô tăng cao
dẫn đến cơ sở hạ tầng khơng cịn đáp ứng đầy đủ nhu cầu, xuất hiện những bãi đỗ
xe khơng có tổ chức và tất yếu là tình trạng ách tắc giao thơng trở nên phổ biến,
nhất là ở những thành phố lớn nhƣ Hà Nội, thành phố Hồ Chí Minh. Việc ùn tắc
giao thơng khơng những có ảnh hƣởng rất to lớn đến cơng việc, đời sống của ngƣời
dân mà nó cịn góp phần trực tiếp vào việc làm ơ nhiễm mơi trƣờng sống nhƣ tiếng
ồn, khí thải…Chính vì thế u cầu cấp thiết đặt ra là phải hạn chế tối đa tình trạng
ách tắc giao thơng và một trong những vấn đề ở đây đó là quy hoạch bãi đỗ xe hợp
lý.Hiện nay, trên thế giới có rất nhiều nƣớc phát triển nhƣ Nhật, Mỹ, Đức… đã và
đang áp dụng các mơ hình bãi đỗ xe tự động nhằm đáp ứng đƣợc nhu cầu trông giữ
xe cũng nhƣ quy hoạch hệ thống giao thông đô thị hợp lý hơn. Điều này thực sự
phù hợp với các đô thị Việt Nam hiện nay, dự đốn sẽ góp phần tích cực cho giao
thơng đơ thị, góp phần vào việc thúc đẩy nền kinh tế cũng nhƣ văn hóa Việt Nam.
Với ý nghĩa to lớn nhƣ vậy và dƣới sự hƣớng dẫn tận tình của thầy Đỗ Đức
Nam tôi đã đề xuất thiết kế hồn thiện một mơ hình bãi đỗ xe tự động dựa trên

những tham khảo thực tế của một số bãi đỗ xe trong và ngồi nƣớc. Đối tƣợng
nghiên cứu chính ở đây là hệ thống bãi đỗ xe tự động điều chỉnh vịng quay (Smart
auto parking).
Nội dung chính của bản luận văn gồm những phần sau đây:
1. Tổng quan về hệ thống đỗ xe tự động
2. Thiết kế kết cấu mơ hình hệ thống bãi đỗ xe tự động
3. Tính toán động học các khâu
4. Điều khiển hệ thống bãi đỗ xe tự động
5. Kết luận

Page 8


Luận văn tốt nghiệp
Trong thời gian làm luận văn tôi đã nhận được sự giúp đỡ chỉ bảo tận tình của
các thầy trong bộ môn Cơ Sở Thiết Kế Máy & Robot, cùng tập thể các bạn trong
lớp Cơ Điện Tử11BCDT,đặc biệt là thầy Đỗ Đức Nam đã hướng dẫn tơi hồn
thành đề tài.
Tơi chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày tháng

năm 2013

Học viên thực hiện

Cáp Trọng Thạch

Page 9

Luận văn tốt nghiệp
CHƢƠNG I: TỔNG QUAN VỀHỆ THỐNG ĐỖ XE TỰĐỘNGVÀ THỰC
TRẠNG
Khảo sát thực trạng hệ thống đỗ xe ở nƣớc ta hiện nay
1.1.1 Thực trạng hiện nay
Hiện nay phƣơng tiện giao thông ngày càng nhiều (ở nƣớc ta là xemáy và tiếp
đến là ô tô) do nhu cầu vận chuyển cũng nhƣ phục vụ công việc ngày càng lớn,
trong các thành phố lớn nhƣ Hà Nội hoặc thành phố Hồ Chí Minh... ngày càng thiếu
các khu để xe, các bãi đỗ xe vì diện tích mặt bằng ngày càng bị thu hẹp do q trình
đơ thị hóa mạnh mẽ. Ở các thành phố lớn trên thế giới cũng khơng nằm ngồi quy
luật này, chính vì vậy giải quyết vấn đề bãi đỗ xe đƣợc cấp thiết đặt ra. Nƣớc ta là
nƣớc đang phát triển nên vấn đề hệ thống bãi đỗ xe tự động là khá mới mẻ, trong
khi đó các nƣớc phát triển trên thế giới nhƣ Mỹ, Nhật...họ đã quan tâm đến vấn đề
này từ khá lâu, và đã đạt đƣợc nhiều kết quả khả quan.
Giải pháp cơ bản cho vấn đề này là làm sao đỗ đƣợc nhiều xe nhất trong cùng
một diện tích mặt bằng, chính vì thế việc tính đến việc đỗ xe tận dụng các khoảng
không gian trên(các nhà cao tầng,khoảng không)và dƣới (không gian ngầm, tầng
hầm), việc gửi xe và lấy xe cũng phải nhanh chóng và tối ƣu là rất quan trọng. Trên
thế giới có nhiều giải pháp đã đƣợc đƣa ra và ứng dụng trong thực tế có hiệu quả.
Hệ thống lƣu kho và đỗ xe tự động là công nghệ sắp xếp, lƣu trữ vật dụng sao
cho tiết kiệm không gian và thời gian đặc biệt là diện tích mặt bằng xây dựng. Hệ
thống lƣu kho đƣợc sử dụng rộng rãi ở các doanh nghiệp sản xuất hàng hoá, siêu
thị, bến cảng… Với tốc độ hiện đại hoá đô thị nhƣ hiện nay, ứng dụng hệ thống đỗ
xe tự động là tất yếu cần thiết. Ngành thiết kế xây dựng và chế tạo thiết bị tƣ động
hoá hệ thống lƣu kho và đỗ xe tự động phát triển không ngừng.
Hệ thống đỗ xe tự động về nguyên lý giống nhƣ hệ thống lƣu kho, để đạt hiệu
suất sử dụng diện tích mặt bằng bến bãi thì hệ thống phải đƣợc thiết kế nhiều tầng
nhiều lớp. Hoạt động của hệ thống với mức độ tự động hoá khácao cũng nhƣ các
kho hàng tự động, hệ thống bãi đỗ xe tự động cũng phải đảm bảo an toàn cho các

thiết bị đƣợc gửi.
1.1.2 Phân tích cơ sở pháp lý trong tình hình thực tế nước ta hiện nay
Qua thực tế tìm hiểu và quan sát chúng ta nhận thấy : Hiện nay các bãi đỗ xe
chủ yếu vẫn là dành để trông giữ, quản lý phần lớn là xe máy: ra vào bãi đỗ xe phải
có vé… ơ tơ thì có thẻ ra vào, đó là kiểu quản lý bãi đỗ xe cổ điển,tốn nhiều thời
gian,phiền phức với ngƣời gửi, đây là một hình thức khá thơng dụng và có sự điều

Page 10


Luận văn tốt nghiệp
hành của con ngƣời, những khu vực đơng ngƣời, những nơi tập trung các đợn vị
hành chính … và cần có cả một đội ngũ những ngƣời trông giữ xe với số lƣợng
đông đảo.Một số bãi đỗ xe có tích hợp nhiều kỹ thuật tiên tiến hơn giúp giảm thiểu
số nhân lực nhƣ Big CThăng Long vì có sự hỗ trợ đắc lực của máy tính cũng nhƣ
các phần mềm quản lý hiệu quả, tuy nhiên diện tích dành cho xe đƣợc gửi vẫn cịn
q lớn.
Cho đến thời điểm này,tại Việt Nam nói chung và ởcác thành phố lớn nói
riênghiện đã bắt đầu đƣa vào sử dụng bãi đỗ ô tô dùng hệ thống đỗ xe nhiều tầng tự
động. Tuy nhiên số lƣợng không nhiều và mới mang tính chất thí điểm, hầu hết là
thiết bị ngoại nhập.Chắc chắn trong tƣơng lai không xa, Việt Nam sẽ tiến tới sử
dụng hệ thống đỗ xe tự động do ngƣời Việt chúng ta thiết kế và thi cơng, có khả
năng lƣu trữ nhiều ơ tơ vì tốc độ gia tăng nhanh chóng của các phƣơng tiện cá nhân
trong khi mặt bằng cho việc đỗ xe truyền thống có phần thu hẹp, dẫn đến cấp thiết
phải có kế hoạch thiết kế, xây dựng các bãi đỗ xe để tránh và giảm tình trạng ùn tắc
giao thơng do việc chiếm dụng mặt đƣờng làm nơi đỗ xe. Hơn nữa, các qui định
trong tiêu chuẩn xây dựng của Việt Nam hiện nay đã khắt khe hơn về số lƣợng chỗ
đỗ xe trong việc cấp phép xây dựng cho các cơng trình.Thực tế có rất nhiều cơng
trình xây cao cấp, nhƣng số lƣợng ô tô đỗ đƣợc trong công trình không đủ đáp ứng
phần nửa nhu cầu của những ngƣời sử dụng. Bộ Xây dựng đã ban hành “Quy chuẩn

kỹ thuật quốc gia về quy hoạch xây dựng” QCXDVN01: 2008/BXD, trong đó bảng
4.5 Chƣơng IV qui định:
- Với khách sạn từ 3 sao trở lên: 4 phịng phải có 1 chỗ đỗ
- Với văn phòng cao cấp, trụ sở cơ quan đối ngoại: 100 m 2 sàn sử dụng / 1 chỗ
- Siêu thị, cửa hàng lớn, trung tâm hội nghị, triển lãm, trưng bày: 100 m 2 sàn
sử dụng / 1 chỗ
- Chung cư cao cấp: 1 căn hộ / 1,5 chỗ
Ngày 02/06/2008, Bộ xây dựng cũng đã ra thông tƣ số 14/2008/TT-BXD
hƣớng dẫn về phân hạng nhà chung cƣ, trong đó quy định nhà chung cư hạng I phải
có tối thiểu 1,5 chỗ để ô tô, nhà chung cư hạng II phải có tối thiểu 1 chỗ cho mổi
căn hộ. Với các qui định này, chủ đầu tƣ hiện nay phải tính tốn rất kỹ số lƣợng đỗ
xe ơ tơ cho cơng trình. Nếu sử dụng giải pháp đỗ xe tự động, chủ đầu tƣ có thể tiết
kiệm đáng kể diện tích xây dựng nhƣng vẫn đảm bảo số xe đỗ đƣợc theo yêu cầu.
Trên cùng 1 diện tích đất, số lƣợng ơ tơ đỗ đƣợc theo kiểu tự động có thể tăng từ
gấp đôi đến gấp 20 lần so với số lƣợng ô tô đỗ theo kiểu tự lái đỗ thông thƣờng.

Page 11


Luận văn tốt nghiệp
Các công nghệ cũng nhƣ các kỹ thuật về bãi đỗ xe tự động gần nhƣ quá mới mẻ
tại nƣớc ta, nên tình trạng thừa ơ tơ thiếu bãi đậu xe xảy ra hàng ngày, nhƣ vậy có
thể suy ra là bãi đỗ xe tự động có tiềm năng rất lớn tại thị trƣờng Việt Namvà chúng
ta hồn tồn có thể mở ra một lĩnh vực kinh doanh mới mẻ này.
Nhƣng mặt khác ở nƣớc ta xe ô tô ngày càng nhiều lên, do nhu cầu của xã hội
cũng nhƣ đời sống vật chất con ngƣời cũng đang ngày càng tăng. Tuy nhiên phải
thấy rõ là lƣợng phƣơng tiện cá nhân nhƣ xe máy ở nƣớc ta vẫn là chủ yếu, trong
khi đó các hệ thống bãi đỗ xe tự động đƣợc thiết kế và đƣa vào sử dụng là dành cho
ơ tơ. Chính vì vậy tuy thấy đƣợc tiềm năng to lớn nhƣng trong ngay thời điểm hiện
tại,các dự án về bãi đỗ xe tự động mới đang ở giai đoạn sơ khai.

Nhƣ chúng ta thấy, mới đây nƣớc ta mới ký kết hợp đồng chuyển giao công
nghệ bãi đỗ xe tự động do công ty IUK cung cấp, và hiện tại mới có một hệ thống
đƣợc xây dựng và đƣa vào vận hành sử dụng tại 1 quận ở thành phố Hồ Chí Minh.
Điều đó cho thấy sự non trẻtrong lĩnh vực này (cả sản suất cũng nhƣ kinh doanh).
Nƣớc ta sẽ xây dựng thử nghiệm một bãi đỗ xe ở Hà Nội với công nghệ do
công ty IUK cung cấp (hợp đồng chuyển giao cơng nghệ nhƣ đã nói ở trên), với hệ
thống này có thể đỗ 40 ơ tơ trên diện tích đỗ của 3 xe hơi. Theo tìm hiểu, trƣớc hết
cơng ty xây dựng thử nghiệm một bãi đỗ xe tại một tòa nhà ở Hà Nội với khoảng
276 chỗ để xe. Trong thời gian vừa qua tại điểm đỗ xe 32 Nguyễn Công Trứ cũng
đã lắp đặt và đƣa vào sử dụng thành công hệ thống đỗ tự động với gần 40 chỗ đỗ xe
trên diện tích mặt bằng đỗ 8 xe ô tô.
Để xây dựng một bãi để xe theo cách cổ điển thì phải xây dựng bãi đỗ xe có
diện tích tối thiểu là: 500÷600 m2 trong khi đó thì ở các thành phố lớn nhƣ Hà Nội
ln ở trong tình trạng đất chật nhiều xe, vậy nên đây chính là ƣu thế của các bãi để
xe tự động - thông minh.
Theo những kết quả nghiên cứu của các nhà hoạch định giao thông đô thị và
của Sở GTCC Hà Nội, hiện tại các bãi đỗ xe trong thành phố chỉ đáp ứng đƣợc
khoảng 10%, 90% còn lại đang nằm tản mát trên các hè phố, lòng đường và các ngõ
ngách (theo tính tốn thì diện tích để xe chỉ chiếm 0.48% diện tích đất đơ thị).
Trong khi đó ở thành phố Hồ Chí Minh thì diện tích bãi đậu xe chỉ chiếm 0,1% tổng
diện tích đất của thành phố, thấp hơn tới 26 lần so với quy định. Chính vì vậy
nhƣng bãi đỗ xe thơng minh chắc chắn sẽ là lựa chọn đúng đắn và phù hợp vì không
ảnh hƣởng tới cảnh quan bên trên mặt đất. Xã hội ngày càng phát triển, các phƣơng
tiện giao thông ngày càng nhiều, theo tìm hiểu có nhiều thời điểm số lƣợng xe đăng

Page 12


Luận văn tốt nghiệp
ký trên địa bàn Hà Nội trong vịng một tháng là khoảng 3000 chiếc, diện tích để xây

dựng bãi đỗ xe thì khơng tăng lên chính vì vậy bãi đỗ xe thông minh chắc chắn sẽ là
giải pháp hữu hiệu trong tƣơng lai.
1.1.3Đặc điểm của bãi đỗ xe thông thường và hệ thống đỗ xe tự động
Bãi đỗ xe tự lái thơng thƣờng có nhiều nhƣợc điểm nhƣ: dễ bị mất cắp phụ tùng
xe nếu vị trí đỗ xe không lắp camera an ninh, ngƣời lái xe khơng có kinh nghiệm
phải mất nhiều thời gian để đƣa xe vào vị trí đỗ xe chật hẹp (đơi khi gây ra ùn tắc
cục bộ), và hầu nhƣ rất khó kiểm sốt khí thải, tiếng ồn khi xe di chuyển trong khu
vực đỗ xe. Đối với các bãi xe tự lái diện tích lớn, ngƣời lái xe phải mất rất nhiều
thời gian để tìm chỗ đỗ và tìm ra xe của mình khi lấy xe. Và điều mà phần lớn nhà
đầu tƣ quan tâm nhất là bãi đỗ xe tự lái chiếm nhiều diện tích của cơng trình (bình
qn 25 m 2 /1 vị trí đỗ xe bao gồm diện tích đƣờng di chuyển).
Hệ thống đỗ xe tự động có thể giải quyết hầu hết các vấn đề trên. Hệ thống đỗ
xe ô tô tự động nhiều tầng là loại kết cấu có trang bị hệ thống nâng để di chuyển xe
ô tô từ mặt đất lên điểm đỗ xe ở trên cao (đối với loại hệ thống nổi) hoặc chuyển xe
xuống điểm đỗ ơ tơ dƣới lịng đất (đối với loại hệ thống ngầm) một cách hoàn toàn
tự động, khơng cần ngƣời lái. Sau khi đƣa xe vào phịng xe, hệ thống đƣợc lập trình
điều khiển sẽ tự động lập quy trình đƣa xe vào vị trí đỗ, ngƣời lái xe không cần thao
tác bất kỳ động tác nào ngoài việc bấm nút số xe/quẹt thẻ (hoặc nhận thẻ từ hệ
thống). Khi cần lấy xe ra, hệ thống thiết bị nâng này sẽ làm việc để đƣa xe đến điểm
trả xe cố định, lái xe chỉ cần lấy xe ra từ điểm cố định này. Nếu mặt bằng chật hẹp,
với bàn xoay 360o và các con lăn định vị xe thì dù ngƣời lái xe non tay lái nhất cũng
dễ dàng đƣa xe vào phịng xe. Khi có bất kỳ sự cố nào bất thƣờng trong hệ thống (ví
dụ nhƣ có ngƣời đột nhập, cửa xe bị bật ra…) thì hệ thống sẽ báo động tức thời về
trung tâm xử lý. Do xe không tự vận hành trong hệ thống nên không gây ra các vấn
đề ô nhiễm không khí do chất thải của xe, và vì vậy cũng tránh đƣợc nguy cơ cháy
nổ do xe lƣu thông trong hầm. Khi có rủi ro hỏa hoạn, vì bãi đỗ xe tự động khơng
có ngƣời nên nguy cơ chết ngƣời không thể xảy ra. Hệ thống đỗ xe tự động có thể
lắp đặt nổi trên mặt đất hoặc ngầm bên dƣới hoặc nửa ngầm – nửa nổi (theo tìm
hiểu hiện nay tại Hàn Quốc, tính trên số lƣợng xe đỗ thì tỉ lệ sử dụng hệ thống nổi
là 33% và hệ thống ngầm là 67%).

Tùy theo diện tích đất, vị trí các lối ra vào và tùy theo mục đích sử dụng, nhà
cung cấp sẽ tƣ vấn loại hệ thống thích hợp cho từng cơng trình. Hiện nay có rất

Page 13


Luận văn tốt nghiệp
nhiều loại hệ thống đỗ xe tự động trên thế giới, mỗi nhà sản xuất đặt tên khác nhau
cho 1 loại hệ thống, tuy nhiên có thể phân biệt theo nguyên lý vận hành nhƣ sau:
 Loại hệ thống vừa lắp đƣợc trên mặt đất, vừa lắp đƣợc dƣới ngầm, hoặc một
phần trên mặt đất, một phần dƣới ngầm: Hệ thống tháp nâng dùng thang máy,
hệ thống thang nâng di chuyển, hệ thống tầng di chuyển, hệ thống xếp hình.
Trong đó, hệ thống tầng di chuyển đƣợc lắp đặt phổ biến nhất tại Nhật Bản,
Hàn Quốc.
 Loại hệ thống chỉ lắp ngầm: hệ thống xoay vòng ngang, hệ thống xoay vòng
tầng.
 Loại hệ thống chỉ lắp nổi: hệ thống xoay vòng đứng
1.2 Phân loại hệ thống đỗ xe tự động
1.2.1 Phân loại theo quy trình lưu chuyển
1. Hệ thống thang máy- robot
2. Hệ thống cổng trục-dịch chuyển ngang
3. Hệ thống thang nâng-quay vòng ngang
4. Hệ thống thang cuốn-quay vòng đứng
5. Hệ thống thang nâng-quay vòng tròn
6. Hệ thống thang nâng-dịch chuyển ngang
7. Hệ thống thang treo- quay vòng đứng
8. Hệ thống nâng hạ-dịch chuyển ngang
Các loại cơ cấu công tác :
- Cơ cấu cánh tay robot
- Cơ cấu móc kéo

- Cơ cấu tháo khớp
1.2.2 Phân loại theo hệ thống điều khiển
1. Hệ thống điều khiển bán tự động
2. Hệ thống tích hợp điều khiển PLC
3. Hệ thống điều khiển thông minh
1.2.3 Phân loại theo kiến trúc
1. Bãi đỗ lƣu kho

Page 14


Luận văn tốt nghiệp
2. Bãi đỗ ngầm
3. Bãi đỗ tháp trụ
4. Bãi đỗ tháp đôi
5. Bãi đỗ tháp tứ trụ
6. Bãi đỗ tạm trú
1.3 Một số hệ thống bãi đỗ xe tự động thông dụng
1.3.1 Hệ thống thang máy-robot
Thang máy: Thang máy có nhiệm vụ nâng hạ robot tự hành từ vị trí bắt đầu
đến các tầng. Thang máy đảm bảo dừng chính xác tại địa điểm mà hệ thống điều
khiển chỉ định.
Robot tự hành:Có nhiệm vụ từ vị trí đỗ (trên bàn thang máy) di chuyển trên
đƣờng ray của mỗi tầng đến vị trí xác định (vị trí lƣu đỗ) xếp hai bên đƣờng ray.
Tại địa điểm “lấy ra” này, cánh tay robot di chuyển đến vị trí bánh xe ôtô rồi thực
hiện thao tác kẹp-nâng-kéo xe ôtô về bàn đỗ của robot. Tại địa điểm “xếp vào” thì
thao tác ngƣợc lại.
Sơ đồ lưu chuyển:(hình 1.1)

Hình 1.1: Hệ thống thang máy-robot

Bảng 1.1: Bảng mô tả hệ thống thang máy robot
Tên
Đặc điểm
Ƣu điểm
Nhƣợc điểm
Hệ thống thang -Hệ số sử dung diện -Quy mơ lớn và -Điều khiển hệ
máy – robot
tích: 60% - 80%
đƣợc sử dụng rộng thống khá phức tạp

Page 15


Luận văn tốt nghiệp
-Chiều rộng: 18 – 30m rãi
và chi phí đầu tƣ
-Dài:30-45m
-Hệ số an tồn cao lớn
-Cao:15-30m
Tiết kiệm năng
-Số vị trí đỗ:200-600 vị lƣợng lƣu chuyển
trí
1.3.2 Hệ thống cổng trục-dịch chuyển ngang
Cổng trục: Cổng trục có nhiệm vụ nâng hạ và dịch chuyển bàn thao tác (cơ
cấu công tác).
Bàn thao tác: Là cơ cấu móc kéo chuyển pallet (khay chứa x tơ) từ bàn thao
tác vào/ra vị trí lƣu đỗ.
Sơ đồ lưu chuyển: (Hình 1.2)

Hình 1.2: Hệ thống cổng trục-dịch chuyển ngang
Bảng 1.2: Bảng mô tả hệ thống cổng trục dịch chuyển ngang
Tên

Đặc điểm

Ƣu điểm

Nhƣợc điểm

Page 16


Luận văn tốt nghiệp
Hệ thống cổng trục -Hệ số sử dung
dịch chuyển ngang diện tích: 60%
-Rộng: 7,5m
-Dài:30-50m
-Cao: 10m
-Số lƣợng:60-100
vị trí

-Kết cấu nguyên lý -Hạn chế chiều cao
đơn giản dễ điều nâng chuyển và
khiển và thông phát thải ồn cơ học
dụng
-Hệ thống có tốc
độ xử lý khá cao
và linh hoạt

1.3.3 Hệ thống thang nâng-quay vòng ngang
Thang nâng: Thang nâng trong hệ thống này có dạng thang máy
Cơ cấu vận chuyển:Trên 1 tầng theo phƣơng pháp đẩy-kéo trƣợt ngang các
pallet theo một vịng trịn khép kín.
Cơ cấu cơng tác: Thực hiện việc xếp vào/lấy ra khá đơn giản theo nguyên tắc
tháo khớp truyền lực giữa các pallet với nhau.
Sơ đồ lưu chuyển:(Hình 1.3)

Hình 1.3: Hệ thống thang nâng-quay vịng ngang
Bảng 1.3: Bảng mơ tả hệ thống thang nâng – quay vịng
Tên

Đặc điểm

Ƣu điểm

Nhƣợc điểm

Page 17


Luận văn tốt nghiệp
Hệ thống thang -Rộng:13m
Hệ số sử dung Giới hạn diện tích sử
nâng – quay -Dài: 30-35m
diện tích khá cao dụng, chi phí năng
vịng ngang
-Cao:10-15m
(>80%)
lƣợng riêng lớn

-Số lƣợng: 120- 160
vị trí đỗ/1hệ thống
1.3.4 Hệ thống thang cuốn-quay vịng đứng
Thang cuốn: Thuộc loại xích tải nó có thể nâng-hạ pallet liên tục theo vòng
tròn đứng. Việc dịch chuyển trên mỗi tầng đƣợc thực hiện nhờ cơ cấu đẩy, kéo
chuỗi pallet theo từng nhịp (mỗi bƣớc dịch chuyển bằng chiều rộng của pallet)
chúng dừng lại khi thẳng hàng với pallet trên thang cuốn.
Cơ cấu công tác: Là cơ cấu tháo khớp. Khớp liên kết truyền lực giữa pallet liền
kề khi chúng thẳng hàng. Khi thang cuốn dịch chuyển thì khớp tự phân khai
Sơ đồ lưu chuyển: (hình 1.4)
Đƣờng lƣu chuyển của hệ thống này là vịng trịn khép kín giữa tầng này với
tầng khác kết hợp với 2 thang cuốn.

Thang
cuốn
2

Cửa ra
vào

Thang
cuốn 1

Đƣờng
di
chuyển

Bộ truyền động đẩy
kéo

Hình 1.4:Hệ thống thang cuốn-quay vịng đứng
Bảng 1.4: Bảng mơ tả hệ thống thang cuốn-quay vịng đứng
Tên

Đặc điểm

Ƣu điểm

Nhƣợc điểm

Page 18


Luận văn tốt nghiệp
Hệ thống thang -Rộng:6,5m
Sử dụng tối đa
cuốn- quay vịng -Dài:25-30m
khơng gian lƣu trữ
đứng
-Cao:7-12m
trong diện tích hẹp
-Số lƣợng:32-40 vị
trí

-Phái sử dung đến
nhiều bộ truyền
động,
-Chi phí năng
lƣợng riêng cao

1.3.5 Hệ thống thang nâng-quay vòng tròn
Thang nâng: Thực hiện 2 chuyển động nâng hạ theo phƣơng đứng và quay
quanh trục của nó.
Cơ cấu cơng tác: Thực hiện thao tác xếp vào/lấy ra nhờ cơ cấu cánh tay robot.
Sơ đồ lưu chuyển: (hình 1.5)
Đặc điểm: Khi thang nâng nâng bàn robot kết hợp chuyển động quay vịng đến
vị trí xác định thì robot bắt đầu làm việc

Hình 1.5: Hệ thống thang nâng-quay vịng trịn
Bảng 1.5: Bảng mơ tả hệ thống thang nâng-quay vòng tròn
Tên

Đặc điểm

Ƣu điểm

Nhƣợc điểm

Page 19


Luận văn tốt nghiệp
Hệ thống
nâng-quay
trịn

thang -Đƣờng kính mặt
vịng bằng: 20m
-Cao: 10-16m hoặc
16-20m

-Số chứa: 100-200
vị trí đỗ

-Bãi đỗ hình trụ Chiều cao hạn chế
ngầm hoặc nổi, do kết cấu thang
kiến trục đẹp
nâng phức tạp
-Tốc độ xử lý của
hệ thống khá cao

1.3.6 Hệ thống thang nâng-dịch chuyển ngang
Thang nâng: Thƣờng sử dụng kiểu vận thăng ròng rọc kép di chuyển trên 4
đƣờng ray theo phƣơng thẳng đứng.
Cơ cấu móc kéo: Thực hiện việc xếp vào/lấy ra khỏi vị trí đỗ, cơ cấu này đƣợc
đặt có định trên bàn cử thang nâng.
Sơ đồ lưu chuyển: (hình 1.6)

Hình 1.6 Hệ thống thang nâng – dịch chuyển ngang
Khi thang nâng dừng ở vị trí xác định thì thì cơ cấu móc kéo đẩy-kéo pallet
theo phƣơng ngang vào vị trí đỗ trên sàn hay bàn thang nâng.

Page 20


Luận văn tốt nghiệp
Bảng 1.6: Mô tả hệ thống thang nâng dịch chuyển ngang
Tên
Đặc điểm
Hệ thống thang -Hệ số sử dụng diện
nâng-dịch chuyển tích cao (k= 66 ngang

80%)
-Diện tích mặt bằng:
13m x 6,5m Hoặc
18x6,5m
-Cao: 20-30m
-Số chứa:30-80 vị
trí đỗ

Ƣu điểm
-Kết cấu và điều
khiển đơn giản
-Tốc độ xử lý cao
và ổn định
đáp ứng mọi nhu
cầu sử dụng và đạt
hiệu quả kinh tế cao

Nhƣợc điểm
Do có chiều cao
lớn nên khó khăn
cho cơng tác
phịng
chống
cháy nổ

1.3.7 Hệ thống thang treo-quay vòng đứng
Thang treo: Là 1 đơi bộ truyền xích tải , sàn đỗ xe đƣợc treo trên xích tải và di
chuyển theo vịng trịn đứng
Sơ đồ lưu chuyển: (hình 1.7)

Hình 1.7 Hệ thống thang treo-quay vịng đứng
Bảng 1.7: Mơ tả hệ thống thang quay vịng đứng
Tên

Đặc điểm

Ƣu điểm

Nhƣợc điểm

Page 21


Luận văn tốt nghiệp
Hệ thống thang -Diện tích sử dụng
treo- quay vịng 1 modul 7-14 vị
đứng
trí: 6,5 x5,6m
-Cao 7-16m
-Hệ số sử dụng
diện ích: 95%
-Số lƣợng vị trí/ 1
modul: 7-14 vị trí

-Ngun lý làm
việc đơn giảnđạt
chỉ tiêu sử dụng
cao về khơng gian
và
thời

gian
xuất/nhập.
-Thuận tiện, dễ
dàng lắp đặt

-Hệ thống này hạn
chế vầ chiều cao
và phát thải tiếng
ồn cơ học
-Khơng thích hợp
với xe lớn, phù
hợp với xe 7 chỗ
trở xuống

1.3.8 Hệ thống nâng hạ
Hệ thống này dùng cáp treo nâng hạ 3 vị trí đỗ/ 1 bộ truyền động
Sơ đồ lưu chuyển: Hình 1.8

Hình 1.8 Hệ thống nâng hạ
Bảng 1.8: Mô tả hệ thống nâng hạ
Tên

Đặc điểm

Ƣu điểm

Nhƣợc điểm

Page 22

Luận văn tốt nghiệp
Hệ thống nâng hạ

Kích
thƣớc
1
modul:
-Rộng: 6m
-Cao:6m-8m
-Dài: 15-20m
-Số vị trí đỗ:15-20
-Hệ số sử dụng
diện tích:85%

-Điều kiển đơn Rất hạn chế về
giản, thời gian chiều cao không
xuất/nhập nhỏ
gian sử dụng
-Hệ số sử dụng
diện tích cao.

1.4 Lựa chọn hệ thống cho đề tài
Trên cơ sở tìm hiểu, phân tích các dạng, kiểu hệ thống bãi đỗ xe tự động ở trên,
chúng em nhận thấy mỗi loại đều có những ƣu nhƣợc điểm nhất định. Sau khi có sự
tƣ vấn của thầy hƣớng dẫn nhóm đã chọn đƣợc kiểu hệ thống phù hợp đó là: Hệ
thống bãi đỗ xe tự động kiểu quay vòng đứng.
Hệ thống bãi đỗ xe quay vòng đứng có những ƣu nhƣợc điểm nhƣ:
 Kết cấu hệ thống đơn giản, dễ thi công lắp ráp và bảo dƣỡng
 Phù hợp với nơi có diện tích đất chật hẹp, yêu cầu thời gian dừng đỗ và lấy

xe nhanh, ví dụ ở siêu thị, khu trung tâm thƣơng mại, văn phịng làm việc…
 Hệ số an tồn cao.
 Tiết kiệm năng lƣợng
 Chi phí đầu tƣ thấp
Nhƣợc điểm:
 Giới hạn số lƣợng xe lớn nhất khoảng 12 xe
 Chỉ phù hợp với xe 7 chỗ trở xuống
 Phát thải tiếng ồn khi hoạt động
Nếu hệ thống đƣợc đƣa vào sử dụng thực tiễn sẽ mang lại nhiều lợi ích xã hội
khác: Giảm thiểu ô nhiễm môi trƣờng, tắc nghẽn giao thông, các tệ nạn xã hội…
1.5 Cấu trúc nội dung của luận văn
Trên cơ sở chức năng và nhiệm vụ, luận văn đƣợc chia ra làm 5 chƣơng:
 Chương I: Tổng quan về hệ thống đỗ xe tự động và thực trạng
Chƣơng I đƣợc chia ra làm 2 phần chính:

Page 23


Luận văn tốt nghiệp
- Phần 1: Giới thiệu khái quát thực trạng giao thơng, tình trạng bãi đỗ xe ở
Việt Nam từ đó đề ra giải pháp xây dựng một hệ thống bãi đỗ xe tự động nhằm giải
quyết thực trạng đó.
- Phần 2: Giới thiệu các loại hệ thống bãi đỗ xe tự động, từ đó chọn ra kiểu
hệ thống phù hợp là hệ thống bãi đỗ xe tự động kiểu quay vòng đứng


Chương II: Thiết kế kết cấu mơ hình hệ thống đỗ xe tự động.

Chƣơng II có nhiệm vụ đƣa ra ý tƣởng, thiết kế từng phần của mơ hình hệ
thống. Qua đó đánh giá phân tích ƣu nhƣợc điểm của phƣơng án đề xuất và ứng

dụng của phƣơng án trong thực tế.
 Chương III: Tính tốn động học các khâu.
Trên cơ sở những thiết kế ở chƣơng II, chúng ta sẽ tính động học cho các khâu,
đó là tính các thơng số truyền động của hệ thống, lực, momen, tính chọn động cơ,
xích dẫn động…Từ đó ta chọn đƣợc các thông số của hệ thống truyền động hợp lý.
 Chương IV: Điều khiển hệ thống đỗ xe tự động
Chƣơng này cho chúng ta thấy đƣợc sơ đồ, giải thuật của bài toán và loại mạch
đƣợc sử dụng để điều khiển hệ thống.
 Chương V: Kết luận
Nêu những kết quả đạt đƣợc, hạn chế và phƣơng hƣớng phát triển.

Page 24


Luận văn tốt nghiệp
CHƢƠNG II: THIẾT KẾ KẾT CẤUHỆ THỐNGBÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG
2.1 Ý tƣởng và phƣơng án thiết kế
2.1.1 Ý tưởng thiết kế
Ý tƣởng của đề tài xuất phát từ một số vấn đề nảy sinh trong thực tế trong
chúng ta vẫn thƣờng bắt gặp đó là việc đỗ xe lấn chiếm lòng đƣờng vỉa hè hiện nay
ở các đô thị lớn và sau khi tham khảo các clip khai thác trên internet,các hệ thống
có thật trong thực tế, đồng thời đƣợc thầy giáo Đỗ Đức Nam tƣ vấn tôi đã thống
nhất đƣa ra đƣợc việc thiết kế kết cấu hệ thống đỗ xe tự động, đó là cơ cấu quay
vòng đứng dùng động cơ kết hợp với hệ thống xích tải con lăn để nâng hạ các tấm
pallet có chứa xe ơ tơ.
Kết cấu mơ hình hệ thống đỗ xe tự động mà bản luận văn đề xuất thiết kế và
chế tạo đƣợc biểu diễn ở hình vẽ 3D dƣới đây

Hình 2.1 Kết cấu hệ thống đỗ xe tự động

Page 25