Bài giảng Nguyên lý máy: Chương 2 - Nguyễn Tân Tiến

<span class='text_page_counter'>(1)</span><div class='page_container' data-page=1>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

2.

2.

Đ

Đ

Ộ

Ộ

Ộ

Ộ

Ộ

Ộ

Ộ

Ộ

NG H

NG H

Ọ

Ọ

Ọ

Ọ

Ọ

Ọ

Ọ

Ọ

C CƠ C

C CƠ C

ẤẤẤẤ

ẤẤẤẤ

U

U

Theory of Machine

Theory of Machine 2.012.01 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

Theory of Machine

Theory of Machine 2.022.02 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

§

§1. 1. ĐĐạạiicươngcương
Phân

Phânttííchchđđộộngnghhọọcccơcơccấấuullàànghiênnghiênccứứuuquyquyluluậậttchuychuyểểnnđđộộngngccủủaacơcơccấấuukhikhiđãđã

bi

biếếtttrưtrướớcclưlượợccđđồồđđộộngngccủủaacơcơccấấuuvvààquyquyluluậậttchuychuyểểnnđđộộngngccủủaakhâukhâuddẫẫnn

I.

I. NNộộiidungdung

--BBààiitotốánnvvịịtrtríí

--BBààiitotốánnvvậậnnttốốcc

--BBààiitotốánngiagiattốốcc
II. Ý

II. Ý nghnghĩĩaa

--XXááccđđịịnhnhvvịịtrtríí→→phphốốiihhợợppvvààssửửddụụngngchuychuyểểnnđđộộngngccủủaaccáácccơcơccấấuuđđểểhohồànn
th

thàànhnhnhinhiệệmmvvụụccủủaaccááccmmááyyđđặặttrara, , bbốốtrtrííkhơngkhơnggiangian, , vvỏỏmmááyy,,……

--VVậậnnttốốccvvààgiagiattốốccllàànhnhữữngngthơngthơngssốốccầầnnthithiếếttphphảảnnáánhnhchchấấttlưlượợngngllààmmviviệệcc

c

</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 2.032.03 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

§

§1. 1. ĐĐạạiicươngcương
III.

III. PhươngPhươngphpháápp

- Tùy theo nội dung, yêu cầu của từng bài toán, ta có thểsửdụng các phương
pháp khác nhau: giải tích, đồthị, họa đồvéctơ, …

--PhươngPhươngphphááppđđồồththịị, , phươngphươngphpháápphhọọaađđồồvvééctơctơ

Ưu

Ưuđiđiểểmm
+

+ ĐơnĐơngigiảảnn, , ccụụththểể, , ddễễnhnhậậnnbibiếếttvvààkikiểểmmtratra

Như

Nhượợccđiđiểểmm
+

+ ThiThiếếuuchchíínhnhxxááccdo do ccóósaisaissốốddựựngnghhììnhnh, , saisaissốốđđọọcc, , ……

+

+ PhươngPhươngphphááppđđồồththịị, , kkếếttququảảchochoquanquanhhệệgigiữữaammộộttđđạạiilưlượợngngđđộộngnghhọọcc
theo

theommộộttthơngthơngssốốnhnhấấttđđịịnhnhthưthườờngngllààkhâukhâuddẫẫnn
+

+ PhươngPhươngphpháápphhọọaađđồồvvééctơctơ, , kkếếttququảảkhơngkhơngliênliênttụụcc, , chchỉỉởởccááccđiđiểểmmrrờờiirrạạcc

--PhươngPhươngphphááppgigiảảiittííchch
Ưu

Ưuđiđiểểmm
+

+ ChoChommốốiiquanquanhhệệgigiữữaaccááccđđạạiilưlượợngngbbằằngngbibiểểuuththứứccgigiảảiittííchch, , ddễễddààngngchocho

vi

việệcckhkhảảoossááttddùùngngmmááyyttíínhnh
+

+ ĐĐộộchchíínhnhxxáácccaocao

Như

Nhượợccđiđiểểmm

+ Đối với một sốcơ cấu, cơng thức giải tích rất phức tạp và rất khó kiểm tra

Theory of Machine

Theory of Machine 2.042.04 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

A
B
C
1
ϕ
2
ϕ x
y
e
1
l
2
l
C
x
1
ω

1 2 3

2
2
1

1cos

ϕ

l cos

ϕ

l

x_C = +






+
=
⇒
=
+
=
=
=
=
2
1
1
2
2
2
1
1
1
2

2
1
1
1
sin
arcsin
sin
sin
)
(
)
(
)
(
l
e
l
l
e
l
f
t
t
t

ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

ω

ϕ

ϕ

))
(
(
)

( 1 x 1t

x

xC = C

ϕ

= C

ω

với

§

§2. 2. PhânPhânttííchchđđộộngnghhọọcccơcơccấấuuphphẳẳngngbbằằngngphươngphươngphphááppgigiảảiittííchch

X

Xééttcơcơccấấuutaytayquay quay --con con trưtrượợttllệệchchtâmtâmccóóvvịịtrtrííđangđangxxééttnhưnhưhhììnhnhvvẽẽ

Cho:

l

_AB

,

l

_BC

, ω

₁là hằng sốvà độlệch tâm

e

Xác định:

x

_C

,

v

_C

,

a

_C

</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 2.052.05 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

Cho:

l

_AB,

l

_BC,

l

_CD,

l

_DA,ω1hằng số

Xác định:

φ

₃,

ω

₃,

ε

₃

B

C

D

1
ω

3
ω

1
2

4
5
6
7

8
9
10

11
12

2
1

ϕ ₂

3
ϕ
A

1 2 3

3

1

ϕ 1

1

ϕ 2

1

ϕ n

1

ϕ
L

3

ϕ 1

3

ϕ 2

3

ϕ n

3

ϕ
L

Xác định giá trị

φ

₃từphương pháp vẽ,
đo và lập bảng

Xây dựng đồthị

φ

₃=

φ

₃

(

φ

₁

)

§

§3. 3. PhânPhânttííchchđđộộngnghhọọcccơcơccấấuuphphẳẳngngbbằằngngphươngphươngphphááppđđồồththịị

X

Xééttcơcơccấấuu4 4 khâukhâubbảảnnllềềccóóvvịịtrtrííđangđangxxééttnhưnhưhhììnhnhvvẽẽ

Theory of Machine

Theory of Machine 2.062.06 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

O

1
ϕ
1

3
ϕ
ϕ
d
d

O

1
ϕ
2

1

3
2
ϕ

ϕ
d
d

1
3

ϕ

ϕ

d
d

2
1
3
2

ϕ

ϕ

d
d

)
( ₁

3

3

ϕ

ϕ

ϕ

=
⇓

⇓

1
3
1
1
3
1
3

3

_ϕ

ϕ

ω

ϕ

ϕ

ϕ

ϕ

ω

d
d
d

d

dt
d
dt
d

=
=

=

2
1

3
2
2
1
1
3
1
3

3

ϕ

ϕ

ω

ϕ

ϕ

ω

ω

ε

d
d
d

d
dt

d
dt
d

=







=
=
§

§3. 3. PhânPhânttííchchđđộộngnghhọọcccơcơccấấuuphphẳẳngngbbằằngngphươngphươngphphááppđđồồththịị

O

1
ϕ
3

</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 2.072.07 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

1 2

2

1 A

A ≡

ωr vA1

r

+

+ HaiHaiđiđiểểmm

A

A

, ,

B

B

khkhááccnhaunhauccùùngngthuthuộộccmmộộttkhâukhâuđangđangchuychuyểểnnđđộộngngsong song phphẳẳngng

+

+ HaiHaiđiđiểểmm

A

A

₁₁, ,

A

A

₂₂trtrùùngngnhaunhau, , thuthuộộcchaihaikhâukhâuđangđangchuychuyểểnnđđộộngngsong song phphẳẳngng
tương

tươngđđốốiiđđốốiivvớớiinhaunhau

A
B

A

vr

B

vr

BA

vr

A

v

r

ωr

§

§4. 4. PhânPhânttííchchđđộộngnghhọọcccơcơccấấuuphphẳẳngngbbằằngngphươngphươngphpháápphhọọaađđồồvvééctơctơ

Ơn

Ơnmmộộttssốốkikiếếnnththứứccvvềềđđạạiissốốvvééctơctơ

--ĐĐịịnhnhlýlýliênliênhhệệvvậậnnttốốcc

BA
A

B v v

vr =r +r

1
2
1

2 A AA

A v v

vr =r +r

Theory of Machine

Theory of Machine 2.082.08 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

+

+ HaiHaiđiđiểểmm

A

A

, ,

B

B

khkhááccnhaunhauccùùngngthuthuộộccmmộộttkhâukhâuđangđangchuychuyểểnnđđộộngngsong song phphẳẳngng

+

+ HaiHaiđiđiểểmm

A

A

₁₁, ,

A

A

₂₂trtrùùngngnhaunhau, , thuthuộộcchaihaikhâukhâuđangđangchuychuyểểnnđđộộngngsong song phphẳẳngng
tương

tươngđđốốiiđđốốiivvớớiinhaunhau

§

§4. 4. PhânPhânttííchchđđộộngnghhọọcccơcơccấấuuphphẳẳngngbbằằngngphươngphươngphpháápphhọọaađđồồvvééctơctơ

--ĐĐịịnhnhlýlýliênliênhhệệgiagiattốốcc






=
=

→

AB
BA
AB

n
BA

l
v
l

BA
a

/
//

2
2

ω

r



⊥
=

AB
BA

l
AB
a

ε

τ
r
A

B

A
ar

εr

τ

BA
ar
n
BA
ar

BA
ar
B
ar

A
ar





=

1
2
1
2
1

2

1

1
0

2

90
//

A
A
A

A
k

A
A

v

theo
quay

v
a

ω

ω

r
r

r

τ
BA
n
BA
A
BA
A

B a a a a a

ar =r +r =r +r +r

r
A
A
k

A
A
A

A a a a

a

1
2
1
2
1
2

r
r
r

</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

m
n

m
n

m
m

m
m

m
m

m
m

m
m

m
m

′
+
+
′
=

+
+
⇒





′
+
+
′
+
′
=

+
+
+
=

r
L
r
r
L
r

r
L

r
r
r

r
L
r
r
r

1
1

2
1

2
1
Theory of Machine

Theory of Machine 2.092.09 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

−
−

−
−

−

−
−

−
−

−

′
+
+

′
+
′
=
+

+
+

?
?

2
1

2

1 m mn m m mn

mr r L r r r L r

§

§4. 4. PhânPhânttííchchđđộộngnghhọọcccơcơccấấuuphphẳẳngngbbằằngngphươngphươngphpháápphhọọaađđồồvvééctơctơ

Đi

Điềềuukikiệệnnđđểểgigiảảiimmộộttphươngphươngtrtrììnhnhvvééctơctơ

mr

1

mr

2

mr

n
mr

1

mr′

2

mr′

m
mr′

Theory of Machine

Theory of Machine 2.102.10 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

a

à

l

à

A
B

C

D
E

1

3

3

2

2

1

2

3

ã
p

b
c

e

BC

CD

EC

EB

p
ã

b
c

e
n
CB
ar

CB
ar

n
C
ar

C
ar

CD

C

ar

BC

B
ar
E
ar

Đ

Đ4. 4. PhõnPhõnttớớchchngnghhccccccuuphphngngbbngngphngphngphphỏỏpphhaavvộộctct

V

Vớớdd: : ChoChocơcơccấấuu4 4 khâukhâubbảảnnllềềttạạiivvịịtrtríínhưnhưhhììnhnhvvẽẽ. . TayTayquay 1 quay quay 1 quay đđềềuuvvớớiivvậậnn

t

</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 2.112.11 KinematicKinematicAnalysis of MechanismsAnalysis of Mechanisms

l

à

a

à

A

C

B
D

3

2

3

2

3

2

1

ã

p //CD

CD

2

b

3

b

2
3B

B
vr

d

p
ã

2

b

2

B
ar

2
3B

B
ar

3

b
CD
//
CD

d
n
B
a

3

r

3

B
ar

r
B
B
a

2
3

r
Đ

Đ4. 4. PhõnPhõnttớớchchngnghhccccccuuphphngngbbngngphngphngphphỏỏpphhaavvộộctct

V

Vớớdd: : ChoChocơcơccấấuuculculííttttạạiivvịịtrtríínhưnhưhhììnhnhvvẽẽ. . KhâuKhâuddẫẫnn1 quay 1 quay đđềềuuvvớớiivvậậnnttốốccggóócc

ω

</div>

<!--links-->