Bài giảng Nguyên lý máy: Chương 6 - Nguyễn Tân Tiến

<span class='text_page_counter'>(1)</span><div class='page_container' data-page=1>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.016.01

6. CHUY

6. CHUY

Ể

Ể

N

N

Đ

Đ

Ộ

Ộ

NG TH

NG TH

Ự

Ự

C

C

&

&

ĐI

ĐI

Ề

Ề

U CH

U CH

Ỉ

Ỉ

NH

NH

CHUY

CHUY

Ể

Ể

N Đ

N Đ

Ộ

Ộ

NG M

NG M

Á

Á

Y

Y

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.026.02

+ Làm giảm biên độ dao động của vận tốc

--KhiKhimmááyyllààmmviviệệccdưdướớiittááccddụụngngccủủaaccááccllựựcc, , mmááyyccóómmộộttchuychuyểểnnđđộộngngnhnhấấttđđịịnhnh
g

gọọiillààchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaammááyy

--ViViệệccxxááccđđịịnhnhchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaammááyy
dư

dướớiittááccddụụngngccủủaaccááccllựựccllààmmộộttvvấấnnđđềềcơcơ
b

bảảnnccủủaađđộộngngllựựcchhọọccmmááyy

--ChuyChuyểểnnđđộộngngccủủaaccáácckhâukhâutrongtrongmmááyyphphụụ
thu

thuộộccvvààoochuychuyểểnnđđộộngngccủủaakhâukhâuddẫẫnn

→ĐĐểểbibiếếttchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaammááyytatachchỉỉccầầnn
bi

biếếttchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaakhâukhâuddẫẫnn

--VVậậnnttốốccththựựccccủủaammááyythaythayđđổổiitheotheoththờờiigiangian,,
đi

điềềuuchchỉỉnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyyggồồmmhaihaibbààiitotốánn

+ Làm cho vận tốc máy thay đổi có chu kỳ,

tức duy trì sự cân bằng giữa cơng động
và cơng cản

→TiTiếếttchchếếchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy

→LLààmmđđềềuuchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy
$1.

</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.036.03

A

A

: : ccơngơngccủủaattấấttccảảccááccllựựccttááccddụụngnglênlêncơcơccấấuutrongtrongththờờiigiangian((

t

t

₀₀

,t

,t

))

--PhPhươngươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăngccủủaammộộttcơcơhhệệccóóddạạngng A=∆E

→

→PhươngPhươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăng

A

_d

+ A

_c

=

Δ

Δ

E

E

Δ

Δ

E

E

: : đđộộbibiếếnnthiênthiênđđộộngngnăngnăngccủủaacơcơhhệệtrongtrongththờờiigiangian((

t

t

₀₀

,t

,t

))

--LLựựccttááccddụụngnglênlênmmááyyggồồmmhaihailoloạạii
L

Lựựccccảảnn: : llựựccccảảnnkkỹỹthuthuậậtt, , llựựccma ma ssáátt, , trtrọọngnglưlượợngngccáácckhâukhâu, , ……→

A

_c

L

Lựựccphphááttđđộộngng: : llựựccphphááttđđộộngngccủủaađđộộngngcơcơ →

A

_d

> 0

--TTổổngngcôngcôngttááccddụụngnglênlênmmááyy

A = A

_d

+ A

_c

--CCááccthôngthôngssốố

Δ

Δ

E,

E, A

_d

, A

_cđưđượợccttíínhnhtheotheo

+ Thơng số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment
quán tính các khâu, …)

+ Vận tốc các khâu
+ Lực tác dụng lên máy

→

→XXááccđđịịnhnhbibiểểuuththứứccttíínhnh

A

_d

, A

_c

,

Δ

Δ

E

E

$2.

$2. PhươngPhươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy
I.

I. PhPhươngươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăng

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.046.04

--CơngCơngsusuấấttttứứccththờờiiccủủaallựựccphphááttđđộộngng

1

1

ω

ω

d

d
d

M

M

dt

dA

N

=

=

=

--CơngCơngccủủaallựựccphphááttđđộộngngtrongtrongththờờiigiangian((

t

t

₀₀, ,

t

t

))
l

lựựccphphááttđđộộngngđđặặtttrêntrênkhâukhâuddẫẫnn
v

vậậnnttốốccggóócckhâukhâuddẫẫnn
d

M
1

ω

∫

∫

=

=

t

t
d
t

t

d

N

dt

M

dt

A

0
0

1

ω

=

_∫

ϕ

ϕ

ϕ

0
d

M_d

l

lựựccphphááttđđộộngngđđặặtttrêntrênkhâukhâuddẫẫnn

ϕ

ϕ

0=

ϕ

(t0),

ϕ

=

ϕ

(t)

I.

I. PhPhươngươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăng
1.

1. TTíínhnhcơngcơngllựựccphphááttđđộộngng

Ad

Ad

$2.

</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.056.05

--CôngCôngsusuấấttttứứccththờờiiccủủaallựựccccảảnnlênlênkhâukhâuththứứ

k

k

--CôngCôngccủủaallựựccccảảnntrongtrongththờờiigiangian((

t

t

₀₀, ,

t

t

))
k
k
k
k

k

M

P

V

N

=

ω

+

l

lựựccccảảnnvvààmoment moment ccảảnnttááccđđộộngnglênlênkhâukhâuththứứ

k

k

v

vậậnnttốốccđiđiểểmmđđặặttllựựcc vvààvvậậnnttốốccggóócckhâukhâuththứứ

k

k

k

k M
P,

k
k

V

,

ω

P_k

--CơngCơngsusuấấttttứứccththờờiiccủủaattấấttccảảccááccllựựccccảảnnttááccddụụngnglênlênmmááyy

∑

=

∑

+

=

k k

k
k

k
k
k

c N M PV

N (

ω

)

∫∑

∫

= +

=

t

t k

k
k
k
k
t

t
c

c N dt M PV dt

A

0
0

)

(

ω

I.

I. PhPhươngươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăng
2.

2. TTíínhnhcơngcơngllựựccccảảnn

Ac

Ac

$2.

$2. PhươngPhươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.066.06

--ĐĐộộngngnăngnăngccủủaakhâukhâuththứứ

k

k

--ĐĐộộbibiếếnnthiênthiênđđộộngngnăngnăngtrongtrongththờờiigiangian((

t

t

₀₀, ,

t

t

))

--ĐĐộộngngnăngnăngccủủaammááyy

2
2

2

1

2

1

k
k
S
k

k

m

V

J

E

k

+

ω

=

kh

khốốiiluluợợngngvvààmoment moment quqánnttíínhnhccủủaakhâukhâuththứứ

k

k

v

vậậnnttốốcctrtrọọngngtâmtâmvvààgiagiattốốccggóócckhâukhâuththứứ

k

k

k
k J

m ,

k
S_k

V ,

ω

∑

∑













₊

=

=

k

k
k
S
k
k

k

m

V

J

E

E

k

2
2

2

1

2

1

_ω

∑

+

=
∆

k

k
k
S
kV J
m
E

k

ϕ
ϕ

ω

0
)
(

2

1 2 2

I.

I. PhPhươngươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăng
3.

3. TTíínhnhđđộộbibiếếnnthiênthiênđđộộngngnăngnăng

∆

∆

E

E

$2.

</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.076.07

--PhươngPhươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăngmmááyy
I.

I. PhPhươngươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăng
$2.

$2. PhươngPhươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.086.08

∫∑

+
=

t

t k

k
k
k
k

c M PV dt

A
0

)

(

ω

ϕ

ω

ω

ω

ϕ

ϕ

d
V
P
M

k

k
k
k
k

∫∑










+
=

0 1 1

dt
V
P
M

t

t k

k
k
k

k 1

1
1
0

ω

ω

ω

ω

∫∑










+
=

→

→CCóóththểểthaythayththếếttấấttccảảccááccllựựccccảảnn, moment , moment ccảảnnttááccddụụngnglênlênccáácckhâukhâuccủủaa
m

mááyybbằằngngmmộộttmoment moment ccảảnnthaythayththếế, ,

M

M

_c_c, , đđặặtttrêntrênkhâukhâuddẫẫnn, , gigiáátrtrịịccủủaa

M

M

_c_c
đư

đượợccttíínhnhtheotheocơngcơngththứứcc

--BBiiểểuuththứứccttíínhnhcơngcơngccảảnnđưđượợccviviếếttllạạiissửửddụụngngmoment moment ccảảnnthaythayththếế

∫

=

ϕ

ϕ

ϕ

0
d
M

A_c _c

--CCááccgigiáátrtrịị vvàà chchỉỉphphụụthuthuộộccvvààoovvịịtrtrííccủủaacơcơccấấuu

1

ω

ω

k

1

ω

k

V

II.

II. ĐĐạạiilưlượợngngthaythayththếế--khâukhâuthaythayththếế
1. Moment

1. Moment ccảảnnthaythayththếế
$2.

</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.096.09

→

→CCóóththểểthaythayththếếttấấttccảảccáácckhkhốốiilưlượợngng, moment , moment quqánnttíínhnhccủủaattấấttccảảccáácckhâukhâu
trên

trênmmááyybbằằngngmmộộttmoment moment quqánnttíínhnhthaythayththếế, ,

J

J

, , đđặặtttrêntrênkhâukhâuddẫẫnn, , gigiáátrtrịị
c

củủaa

J

J

đưđượợccttíínhnhtheotheocơngcơngththứứcc

--ĐĐộộngngnăngnăngccủủaammááyyđưđượợccviviếếttllạạiissửửddụụngngmoment moment quqánnttíínhnhthaythayththếế

(

)

∑

+

=

k

k
k
S
k

V

J

m

E

k

2
2

2

1

_ω

∑

















+







=

k

k
k
S

k J

V

m k 2

1
2

1
2

1
2

1

_ω

ω

ω

ω

2
1
2
1

_ω

J

E=

II.

II. ĐĐạạiilưlượợngngthaythayththếế--khâukhâuthaythayththếế
2. Moment

2. Moment quqánnttíínhnhthaythayththếế
$2.

$2. PhươngPhươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.106.10

--PhươngPhươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăngmmááyyđưđượợccviviếếttllạạiissửửddụụngngccááccđđạạiilưlượợngngthaythayththếế

ϕ
ϕ
ϕ

ϕ
ϕ

ϕ

ω

ϕ

ϕ

0
0

0

2
1

2

1

J

d

M

d

M

d

+

∫

c

=

∫

--PhươngPhươngtrtrììnhnhtrêntrênllààphươngphươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăngccủủaakhâukhâuddẫẫnnccóómoment moment quqánn
t

tíínhnh

J

J

, , chchịịuuccááccllựựccttááccddụụngng

M

M

_d_d, ,

M

M

_c_cvvààquay quay vvớớiivvậậnnttốốccggóóccllàà

ω

ω

₁₁
→

→ĐĐểểxxááccđđịịnhnhchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaammááyy((đđốốiivvớớiimmááyyccóó1 1 bbậậccttựựdo), do), tatachchỉỉ
c

cầầnnxxááccđđịịnhnhchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaakhâukhâuddẫẫnnbbằằngngccááchchthuthuggọọnnccááccđđạạii
lư

lượợngng: : llựựccccảảnn, moment , moment quqánnttíínhnhccủủaattấấttccảảccáácckhâukhâuvvềềđđặặtttrêntrênkhâukhâuddẫẫnn
v

vààviviếếttphươngphươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăngccủủaakhâukhâuddẫẫnnvvớớiiccááccđđạạiilưlượợngngthaythayththếếnnààyy

--CCóóththểểthaythayththếếccááccllựựccccảảnn, , llựựccphphááttđđộộngng, moment , moment quqánnttíínhnh, , khkhốốiilưlượợngng
c

cáácckhâukhâubbằằngngccááccđđạạiilưlượợngngthaythayththếếđđặặtttrêntrênmmộộttkhâukhâubbấấttkkỳỳ. . KhâuKhâummàà
trên

trênđđóóđđặặttccááccđđạạiilưlượợngngthaythayththếế, , ggọọiillààkhâukhâuthaythayththếế. . ThôngThôngthưthườờngng, , khâukhâu
d

dẫẫnnđưđượợccchchọọnnllààmmkhâukhâuthaythayththếế

--TTừừchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaakhâukhâuddẫẫnn→→xxááccđđịịnhnhchuychuyểểnnđđộộngngththựựccccủủaammááyy
II.

II. ĐĐạạiilưlượợngngthaythayththếế--khâukhâuthaythayththếế
3.

3. KhKhâuâuthaythayththếế
$2.

</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.116.11

--ChoChocơcơccấấuunhưnhưhhììnhnhvvẽẽ
+ moment

+ moment ququáánnttíínhnhkhâukhâu2 2 llàà

J

J

₂₂
+

+ khkhốốiilưlượợngngkhâukhâu2 2 vvàà3 3 llàà

m

m

₂₂vvàà

m

m

₃₃
+

+ khâukhâu2, 3 2, 3 chchịịuuttááccddụụngngccủủaamoment moment

M

M

₂₂, , llựựcc

P

P

₃₃
→

→TTíínhnh

M

M

_c_c, ,

J

J

thaythayththếếđđặặtttrêntrênkhâukhâuddẫẫnn
II.

II. ĐĐạạiilưlượợngngthaythayththếế--khâukhâuthaythayththếế
4.

4. VVííddụụ

A
S1≡

B
C
2
M
2
G
r
3
P
r
2
S

2

ω

C
vr
1

ω

3
2
1
$2.

$2. PhươngPhươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.126.12

II.

II. ĐĐạạiilưlượợngngthaythayththếế--khâukhâuthaythayththếế
4.

4. VVííddụụ

∑








+
=
k
k
k
k
k
c
V
P
M
M
1
1

ω

ω

ω

∑

_













+






=
k
k
k
S
k J
V
m
J k
2
1
2
1

ω

ω

ω







+

+








+
=
1
3
1
3
1
2
1
2
2
2

ω

ω

ω

ω

ω

S C VC

P
V

G
V
G
M
2
1
3
2
1
2
2
2
1
2
2






+















+






=

ω

ω

ω

ω

C
S V
m
J
V
m
A

S1≡
B
C
2

M
2
G
r
3
P
r
2
S
2

ω

C
vr
1

ω

3
2
1
$2.

</div>
<span class='text_page_counter'>(7)</span><div class='page_container' data-page=7>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.136.13

II.

II. ĐĐạạiilưlượợngngthaythayththếế--khâukhâuthaythayththếế
4.

4. VVííddụụ

A
S1≡

B
C
2
M
2
G
r
3
P
r
2
S
2

ω

C
vr
1

ω

3
2
1

α

p
b
c
2
s
B
vr
C
vr
2
G
r
BC
⊥
AB
⊥
AB
B
BC
CB
l
V
l
V
=
1
2

ω

ω

2

3
2
2
2
2
2
3
2
2
2 cos






+






+







=
+
+
−
=
AB
BC
AB
AB
AB
AB
BC
AB
c
l
pb
c
b
m
l
l
pb
bc
J
l
pb
ps
m
J
l

pb
pc
P
l
pb
ps
G
l
l
pb
bc
M
M

α

AB
v
v
S
l
pb
ps
V
/
2
1
2

µ

µ

ω

=
BC
v

AB
v
pbl
bcl

µ

µ

=
BC
AB
l
l
pb
bc
=
AB
v
v
C
l
pb
pc
V
/
1

µ

µ

ω

=
AB
l
pb
ps2

=
AB
l
pb
c
b
=
?
?
//
1

ω

AB
CB
B
C
l
BC
AB
AC
v
v
v
⊥
⊥
+

= r r

r

$2.

$2. PhươngPhươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 6.146.14

--PhươngPhươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăngmmááyy
III.

III. PhPhươngươngtrtrììnhnhmomentmoment
$2.

$2. PhươngPhươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyy

ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ

ϕ
ϕ
ϕ

ω

ϕ

ω

ϕ

ϕ

0
0
0
0
0
2
1
2
1
2
1
)
(
2
1
J
d
M
M
J
d
M

d

M_d +

∫

_c = ⇒

∫

_d+ _c =

∫

--ĐĐạạoohhààmmhaihaivvếếphươngphươngtrtrììnhnhtrêntrên→→phphươngươngtrtrììnhnhchuychuyểểnnđđộộngngmmááyydưdướớii
d

dạạngngvi vi phânphân((phươngphươngtrtrììnhnhmoment)moment)

dt
d
J
d
dJ
M

M_d _c 2 1

1
2
1

ω

ϕ

ω

+
=
+

--ViViệệccgigiảảiibbààiitotốánnchuychuyểểnnđđộộngngththựựccbbằằngngphươngphươngtrtrììnhnhmoment moment nnóóiichungchung
ph

phứứccttạạpphơnhơnkhikhiddùùngngphươngphươngtrtrììnhnhđđộộngngnăngnăng. . TuyTuynhiênnhiên, , trongtrongmmộộttssốố
trư

trườờngnghhợợppđđặặccbibiệệtt, , bbààiitotốánngigiảảiiquyquyếếttbbằằngngphươngphươngtrtrììnhnhmoment moment ddễễddààngng
hơn

</div>

<!--links-->