Bài giảng Nguyên lý máy: Chương 8 - Nguyễn Tân Tiến

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (291.56 KB, 7 trang )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.01 Plan8.01 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

8. C

Ơ C

Ấ

U PH

Ẳ

NG

TO

À

N KH

Ớ

P TH

Ấ

P

Theory of Machine

Theory of Machine 8.02 Plan8.02 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§1.

1. Đ

Đạ

ại

i

cương

--

Cơ

cấ

c

ấu

u

phẳ

ph

ẳng

ng

tồ

to

àn

n

kh

khớ

ớp

p

th

thấ

ấp

p

là

l

à

cơ

cấ

c

ấu

u

ph

phẳ

ẳng

ng

trong

đ

đó

ó

khớ

kh

ớp

p

đ

độ

ộng

ng

giữ

gi

ữa

a

cá

c

ác

c

khâu

l

là

à

khớ

kh

ớp

p

thấ

th

ấp

p

(

(kh

khớ

ớp

p

t

tị

ịnh

nh

tiế

ti

ến

n

lo

loạ

ại

i

5 hay kh

5 hay

khớ

ớp

p

b

bả

ản

n

lề

l

ề)

)

--

Đượ

Đư

ợc

c

s

sử

ử

dụ

d

ụng

ng

nhi

nhiề

ều

u

trong

th

thự

ực

c

tế

t

ế

k

kỹ

ỹ

thu

thuậ

ật

t

+

+ Cơ

Cơ

cấ

c

ấu

u

culí

cul

ít

t

dù

d

ùng

ng

trong

m

má

áy

y

bà

b

ào

o

+

+ Cơ

Cơ

cấ

c

ấu

u

tay

quay

quay -

-

con trư

con

trượ

ợt

t

dù

d

ùng

ng

trong

đ

độ

ộng

ng

cơ

n

nổ

ổ,

, m

má

áy

y

ép

é

p

trụ

tr

ục

c

khủ

kh

ủy

y,

, …

…

+

+ Cơ

Cơ

cấ

c

ấu

u

4 4 khâu

khâu

b

bả

ản

n

lề

l

ề

d

dù

ùng

ng

trong

hệ

h

ệ

thố

th

ống

ng

gi

giả

ảm

m

ch

chấ

ấn

n

củ

c

ủa

a

xe

đ

đạ

ạp

p,

, …

…

c
F

B
D

ω
5
4

A
B

C <sub>e</sub>

B 2

1 2 3

</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.03 Plan8.03 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§1.

1. Đ

Đạ

ại

i

cương

--

Ưu

đi

ể

m

+

+ Th

Thà

ành

nh

phầ

ph

ần

n

ti

tiế

ếp

p

x

xú

úc

c

là

l

à

m

ặt

ặ

t

nên

á

áp

p

suấ

su

ất

t

ti

tiế

ếp

p

xú

x

úc

c

nh

nhỏ

ỏ

→

bề

b

ền

n

mịn

v

và

à

khả

kh

ả

năng

truyề

truy

ền

n

lự

l

ực

c

cao

+

+ Ch

Chế

ế

tạ

t

ạo

o

đơn

gi

giả

ản

n

và

v

à

cơng

ngh

nghệ

ệ

gia

cơng

khớ

kh

ớp

p

thấ

th

ấp

p

tương

đ

đố

ối

i

hồ

ho

àn

n

hả

h

ảo

o

→

ch

chế

ế

t

tạ

ạo

o

v

và

à

l

lắ

ắp

p

r

rá

áp

p

d

dễ

ễ

đạ

đ

ạt

t

độ

đ

ộ

ch

chí

ính

nh

x

xá

ác

c

cao

+

+ Khơng

Khơng

c

cầ

ần

n

cá

c

ác

c

bi

biệ

ện

n

phá

ph

áp

p

b

bả

ảo

o

to

tồ

àn

n

như

ở

khớ

kh

ớp

p

cao

+

+ D

Dễ

ễ

d

dà

àng

ng

thay

đ

đổ

ổi

i

k

kí

ích

ch

thư

thướ

ớc

c

độ

đ

ộng

ng

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bằ

b

ằng

ng

c

cá

ách

ch

điề

đi

ều

u

chỉ

ch

ỉnh

nh

khoả

kho

ảng

ng

c

cá

ách

ch

gi

giữ

ữa

a

c

cá

ác

c

bả

b

ản

n

l

lề

ề.

. Vi

Việ

ệc

c

n

nà

ày

y

khó

kh

ó

th

thự

ực

c

hi

hiệ

ện

n

ở

cá

c

ác

c

cơ

cấ

c

ấu

u

vớ

v

ới

i

khớ

kh

ớp

p

cao

--

Như

ợ

c

đi

ể

m

+

+ Vi

Việ

ệc

c

thi

thiế

ết

t

k

ế

c

ác

á

c

cơ

cấ

c

ấu

u

nà

n

ày

y

theo

nhữ

nh

ững

ng

đi

điề

ều

u

ki

kiệ

ện

n

cho

trướ

trư

ớc

c

rấ

r

ất

t

khó

kh

ó

→

kh

khó

ó

thự

th

ực

c

hiệ

hi

ện

n

ch

chí

ính

nh

x

ác

á

c

bấ

b

ất

t

k

kỳ

ỳ

quy

luậ

lu

ật

t

chuy

chuyể

ển

n

độ

đ

ộng

ng

cho

trướ

trư

ớc

c

n

nà

ào

o

1
2
3

D
B

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.04 Plan8.04 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

1. 1. Cơ

Cơ

c

ấu

ấ

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

(four bar linkage)

B C

1 2 3

rocker - crank

--

Cơ

c

cấ

ấu

u

c

có

ó

4 khâu

n

nố

ối

i

vớ

v

ới

i

nhau

bằ

b

ằng

ng

4 4 kh

khớ

ớp

p

b

bả

ản

n

l

lề

ề

+

+ khâu

khâu

4 4 c

cố

ố

đị

đ

ịnh

nh:

: gi

gi

á

(frame)

+

+ khâu

khâu

2 2 đ

đố

ối

i

diệ

di

ện

n

v

vớ

ới

i

gi

giá

á:

: thanh

thanh

truy

ề

n

(coupler)

+ 2

+ 2 khâu

khâu

cịn

lạ

l

ại

i

quay

quay đư

đượ

ợc

c

tồ

to

àn

n

vịng

vịng:

: tay

tay

quay (crank)

khơng

quay

quay đư

đượ

ợc

c

tồ

to

àn

n

vịng

vịng:

: tay

tay

quay (rocker)

</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.05 Plan8.05 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

--

Đượ

Đư

ợc

c

dù

d

ùng

ng

nhi

nhiề

ều

u

trong

th

thự

ực

c

tế

t

ế

+

+ khâu

khâu

1 quay,

1 quay, khâu

khâu

3 quay: cơ

3 quay:

cơ

cấ

c

ấu

u

hì

h

ình

nh

b

bì

ình

nh

hà

h

ành

nh,

, …

…

+

+ khâu

khâu

1 quay,

1 quay, khâu

khâu

3 l

3 lắ

ắc

c:

: cơ

cơ

c

cấ

ấu

u

ba-

ba

-tăng

tăng

má

m

áy

y

d

dệ

ệt

t,

, …

…

+

+ khâu

khâu

1 1 l

lắ

ắc

c,

, khâu

khâu

3 l

3 lắ

ắc

c

: cơ

:

cơ

c

cấ

ấu

u

đo

v

vả

ải

i,

, …

…

+

+ khâu

khâu

1 1 l

lắ

ắc

c,

, khâu

khâu

3 quay: cơ

3 quay:

cơ

c

cấ

ấu

u

bà

b

àn

n

đạ

đ

ạp

p

m

áy

á

y

may, …

may,

…

1. 1. Cơ

Cơ

c

ấu

ấ

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

(four

(four-

-bar linkage)

bar linkage)

Theory of Machine

Theory of Machine 8.06 Plan8.06 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

2. 2. C

Cá

ác

c

bi

biế

ến

n

thể

th

ể

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bố

b

ốn

n

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

A
B

C
D

y y

1 2 3

A
B

C
D

y y

1 2 3

cơ

c

cấ

ấu

u

tay

quay -

quay

-

con

con trư

trượ

ợt

t

lệ

l

ệch

ch

tâm

cơ

c

cấ

ấu

u

tay

quay -

quay

-

con

con trư

trượ

ợt

t

chí

ch

ính

nh

tâm

y y

1 2 3

↓
∞

--

Xé

X

ét

t

cơ

cấ

c

ấu

u

4 khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề,

, cho

cho

kh

khớ

ớp

p

<sub>D</sub>

D

l

lù

ùi

i

ra

∞

<sub>∞</sub>

theo

phương

<sub>AD </sub>

→

cơ

c

cấ

ấu

u

tay

quay

quay -

-

con

con trư

trượ

ợt

t

</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.07 Plan8.07 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

2. 2. C

Cá

ác

c

bi

biế

ến

n

thể

th

ể

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bố

b

ốn

n

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

--

T

Từ

ừ

cơ

c

cấ

ấu

u

tay

quay -

quay

-

con

con trư

trượ

ợt

t

chí

ch

ính

nh

tâm

tâm,

, đ

đổ

ổi

i

khâu

1 l

1 là

àm

m

giá

gi

á

→

cơ

cấ

c

ấu

u

cu

cu-

-l

lí

ít

t

A

B

C

D

y

ω

1

2

3 A

C

B

ω

D

2

3

4

1 ⇒

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.08 Plan8.08 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

2. 2. C

Cá

ác

c

bi

biế

ến

n

thể

th

ể

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bố

b

ốn

n

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

--

T

Từ

ừ

cơ

c

cấ

ấu

u

tay

quay -

quay

-

con

con trư

trượ

ợt

t

chí

ch

ính

nh

tâm

tâm,

, đ

đổ

ổi

i

khâu

2 l

2 là

àm

m

giá

gi

á

→

cơ

cấ

c

ấu

u

cu

cu-

-l

lí

ít

t

A

B

C

D

y

ω

1

2

3 ⇒

<sub>A</sub>

C

B

D

2

3

4

1 A

C

B

ω

D

1

2

</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.09 Plan8.09 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

2. 2. C

Cá

ác

c

bi

biế

ến

n

thể

th

ể

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bố

b

ốn

n

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

--

T

Từ

ừ

cơ

c

cấ

ấu

u

cu-

cu

-l

lí

ít

t,

, cho

cho

kh

khớ

ớp

p

B

lù

l

ùi

i

ra

∞

theo

phương

c

ủa

ủ

a

gi

giá

á

1 →

cơ

c

cấ

ấu

u

tang

⇒

A

C

D

B

↑

ϕ

1

2

3

4 A

C

B

ω

D

2

3

4

1

Theory of Machine

Theory of Machine 8.10 Plan8.10 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

2. 2. C

Cá

ác

c

bi

biế

ến

n

thể

th

ể

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bố

b

ốn

n

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

--

T

Từ

ừ

cơ

c

cấ

ấu

u

cu-

cu

-l

lí

ít

t,

, cho

cho

kh

khớ

ớp

p

A

lù

l

ùi

i

ra

∞

theo

phương

c

ủa

ủ

a

gi

giá

á

1 →

cơ

c

cấ

ấu

u

sin

⇒

A

C

B

ω

D

2

3

4

1 B

C

ϕ

A

↓
∞

1

2

3

4 A

B

C

↓
∞

</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.11 Plan8.11 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

2. 2. C

Cá

ác

c

bi

biế

ến

n

thể

th

ể

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bố

b

ốn

n

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

--

T

Từ

ừ

cơ

c

cấ

ấu

u

sin, đ

sin,

đổ

ổi

i

khâu

4 l

4 là

àm

m

giá

gi

á

→

cơ

cấ

c

ấu

u

ellipse

⇒

A

B

C

↓
∞

1

2

3

4 B

C

<sub>1</sub>

2

3

4 A

↓
∞

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.12 Plan8.12 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§2.

2. C

Cơ

ơ

c

cấ

ấu

u

b

bố

ốn

n

khâu

b

bả

ản

n

l

lề

ề

v

và

à

c

cá

ác

c

biế

bi

ến

n

th

thể

ể

2. 2. C

Cá

ác

c

bi

biế

ến

n

thể

th

ể

củ

c

ủa

a

cơ

c

cấ

ấu

u

bố

b

ốn

n

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

--

T

Từ

ừ

cơ

c

cấ

ấu

u

sin, đ

sin,

đổ

ổi

i

khâu

2 l

2 là

àm

m

giá

gi

á

→

cơ

cấ

c

ấu

u

oldham

⇒

A

B

C

↓
∞

1

2

3

4 B

C

1

2

3

4 B

C

1

2

3

</div>
<span class='text_page_counter'>(7)</span><div class='page_container' data-page=7>

A

B

C

D

ω

1

2

3

4

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 8.13 Plan8.13 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§3.

3. Đ

Đặ

ặc

c

đi

điể

ểm

m

độ

đ

ộng

ng

h

họ

ọc

c

cơ

c

cấ

ấu

u

4 4 khâu

khâu

b

bả

ản

n

lề

l

ề

1. 1. T

Tỉ

ỉ

s

số

ố

truy

truyề

ền

n

--

Tỉ

T

ỉ

số

s

ố

truyề

truy

ền

n

giữ

gi

ữa

a

hai

khâu

t

tù

ùy

y

ý

ý c

củ

ủa

a

m

mộ

ột

t

cơ

c

cấ

ấu

u

l

là

à

tỉ

t

ỉ

s

số

ố

v

vậ

ận

n

tố

t

ốc

c

gó

g

óc

c

gi

giữ

ữa

a

hai

khâu

đ

đó

ó

3
1
13

ω

≡

i

--

Tỉ

T

ỉ

số

s

ố

truy

truyề

ền

n

củ

c

ủa

a

cơ

cấ

c

ấu

u

l

là

à

tỉ

t

ỉ

số

s

ố

truy

truyề

ền

n

gi

giữ

ữa

a

khâu

dẫ

d

ẫn

n

và

v

à

khâu

b

bị

ị

dẫ

d

ẫn

n

c

củ

ủa

a

cơ

c

ấu

ấ

u

--

Trong

cơ

c

cấ

ấu

u

4 4 khâu

khâu

bả

b

ản

n

lề

l

ề

+

+ khâu

khâu

d

dẫ

ẫn

n

1 quay

1 quay đ

đề

ều

u

vớ

v

ới

i

v

vậ

ận

n

t

tố

ốc

c

gó

g

óc

c

ω

+

+ khâu

khâu

2 2 chuy

chuyể

ển

n

đ

độ

ộng

ng

song ph

song

phẳ

ẳng

ng

v

vớ

ới

i

vậ

v

ận

n

t

tố

ốc

c

g

gó

óc

c

ω

+

+ khâu

khâu

b

bị

ị

dẫ

d

ẫn

n

3 quay

3 quay v

vớ

ới

i

vậ

v

ận

n

t

tố

ốc

c

g

gó

óc

c

ω

3
2
23
2
1

,

<sub>ω</sub>

ω

<sub>≡</sub>

≡

i

Theory of Machine

Theory of Machine 8.14 Plan8.14 Planar Mechanism with Lower Pairsar Mechanism with Lower Pairs

§

§3.

3. Đ

Đặ

ặc

c

đi

điể

ểm

m

độ

đ

ộng

ng

h

họ

ọc

c

cơ

c

cấ

ấu

u

4 4 khâu

khâu

b

bả

ản

n

lề

l

ề

1. 1. T

Tỉ

ỉ

s

số

ố

truy

truyề

ền

n

--

Đị

Đ

ịnh

nh

lý

Kennedy:

Kennedy: Trong

Trong

cơ

c

ấ

u

4 khâu

b

ả

n

l

ề

,

tâm

quay

t

ứ

c

th

ờ

i

trong

chuy

ể

n

đ

ộ

ng

tương

đ

ố

i

gi

ữ

a

hai

khâu

đ

ố

i

di

ệ

n

l

à

giao

đi

ể

m

gi

ữ

a

hai

đư

ờ

ng

tâm

c

ủ

a

hai

khâu

còn

l

ạ

i

A

B

C

D

ω

P

1

2

3

4

13
13
13
13
13
3
1
13
AP
DP
DP
P
AP
P

l

V

l

V

i

=

ω

--

Đị

Đ

ịnh

nh

lý

Willis: Trong

Willis:

Trong

cơ

c

ấ

u

b

ố

n

khâu

b

ả

n

l

ề

,

đư

ờ

ng

thanh

truy

ề

n

chia

đư

ờ

ng

gi

á

ra

l

à

m

hai

ph

ầ

n

t

ỉ

l

ệ

ngh

ị

ch

v

ớ

i

v

ậ

n

t

ố

c

ủ

a

hai

khâu

n

ố

i

gi

á

Công

thứ

th

ức

c

trên

đượ

đư

ợc

c

phá

ph

át

t

bi

biể

ểu

u

dư

dướ

ới

i

d

dạ

ạng

ng

đ

</div>