Luận án tiến sĩ nghiên cứu phát triển hệ thống định vị vô tuyến trong nhà sử dụng anten điều khiển búp sóng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BÙI THỊ DUYÊN

NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÔ TUYẾN
TRONG NHÀ SỬ DỤNG ANTEN ĐIỀU KHIỂN BÚP SÓNG

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

Hà Nội – 2019


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BÙI THỊ DUYÊN

NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÔ TUYẾN
TRONG NHÀ SỬ DỤNG ANTEN ĐIỀU KHIỂN BÚP SĨNG

Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Mã số: 9520216

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
PGS.TS. NGUYỄN QUỐC CƯỜNG

Hà Nội – 2019

LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan rằng các kết quả khoa học được trình bày trong luận án này
là thành quả nghiên cứu của bản thân tôi trong suốt thời gian là nghiên cứu sinh. Các
kết quả trình bày trong luận án là trung thực và chưa từng được các tác giả khác cơng
bố. Các thơng tin trích dẫn trong luận án là trung thực, được chỉ rõ nguồn gốc.
Hà Nội, ngày 02 tháng 12 năm 2019
Người hướng dẫn khoa học

Tác giả luận án

PGS.TS. Nguyễn Quốc Cường

Bùi Thị Duyên

i


LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên, tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất đến PGS.TS. Nguyễn Quốc
Cường, TS. Lê Minh Thùy đã dành nhiều thời gian, tâm huyết để trực tiếp hướng dẫn,
định hướng, tạo động lực nghiên cứu và hỗ trợ nghiên cứu sinh về mọi mặt để hoàn
thành luận án.
Tôi xin chân thành cảm ơn ban lãnh đạo và các đồng nghiệp thuộc Khoa Kỹ
thuật điều khiển và Tự động hóa, Trường Đại học Điện lực đã tạo mọi điều kiện thuận
lợi cho tơi trong q trình học tập, nghiên cứu.
Xin trân trọng cảm ơn Bộ môn Kỹ thuật đo và Tin học cơng nghiệp, Viện Điện,
Phịng Đào tạo, thuộc trường Đại học Bách khoa Hà Nội luôn giúp đỡ về mặt chuyên
môn và hỗ trợ các thủ tục trong q trình học tập, hồn thành luận án.
Xin trân trọng cảm ơn Bộ môn Thông tin vô tuyến, khoa Điện tử Viễn thông,

trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội và TS. Phan Hồng Phương,
phòng thí nghiệm IMEP-LAHC, Đại học Grenoble, Pháp ln giúp đỡ về đo kiểm
các mẫu anten và các mạch điện tử cho luận án.
Qua đây, tôi cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thành viên nhóm
nghiên cứu thuộc phòng Lab – RF3I, Viện Điện, các bạn bè và đồng nghiệp đã quan
tâm giúp đỡ, động viên tôi trong thời gian vừa qua.
Cuối cùng, tơi xin gửi những tình cảm yêu quý nhất đến các thành viên trong
gia đình, những người luôn động viên, hỗ trợ tôi về mọi mặt để tơi hồn thành luận
án này.

ii


MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN ...................................................................................................... i
LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................... ii
MỤC LỤC ................................................................................................................ iii
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT ..................................................................... vi
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TOÁN HỌC ........................................................ viii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ................................................................................. ix
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ........................................................................... xii
MỞ ĐẦU .................................................................................................................... 1
1. Tính cấp thiết của đề tài ................................................................................... 1
2. Những vấn đề còn tồn tại và hướng nghiên cứu của luận án ....................... 3
3. Mục tiêu, đối tượng và phạm vi nghiên cứu .................................................. 7
4. Ý nghĩa khoa học của đề tài ............................................................................. 8
5. Những đóng góp chính của luận án ................................................................ 9
6. Cấu trúc nội dung của luận án ........................................................................ 9
TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VƠ TUYẾN TRONG

NHÀ SỬ DỤNG ANTEN ĐIỀU KHIỂN BÚP SĨNG ........................................ 10
1.1. Tổng quan về các hệ thống định vị vô tuyến trong nhà ........................... 10
Hệ thống định vị vô tuyến sử dụng anten truyền thống ......................... 10
Hệ thống định vị vơ tuyến sử dụng anten điều khiển búp sóng ............. 14
Kết luận .................................................................................................. 15
1.2. Các cấu hình định vị .................................................................................... 17
Cấu hình tự định vị ................................................................................. 17
Cấu hình định vị từ xa ............................................................................ 18
1.3. Sơ đồ khối chức năng của hệ thống định vị .............................................. 18
Đối tượng ................................................................................................ 19
Khối đo tham số vị trí ............................................................................. 19
Thuật tốn xác định vị trí đối tượng ....................................................... 20
Hiển thị vị trí .......................................................................................... 21
1.4. Các kỹ thuật định vị .................................................................................... 21
Tham số vị trí.......................................................................................... 22
Phương pháp định vị............................................................................... 26
1.5. Anten và anten điều khiển búp sóng trong hệ thống định vị vơ tuyến ... 39
iii


Anten và anten mảng .............................................................................. 39
Anten điều khiển búp sóng trong hệ thống định vị vô tuyến ................. 41
1.6. Kết luận chương 1 ....................................................................................... 46
HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÔ TUYẾN BA TRẠM TRONG NHÀ . 47
2.1. Giới thiệu chương ........................................................................................ 47
2.2. Giải pháp anten điều khiển búp sóng mảng pha dải quạt hẹp................ 48
Giải pháp thiết kế anten phần tử lưỡng cực mạch in .............................. 48
Thiết kế bộ dịch pha vi dải sử dụng ma trận Butler ............................... 56
Kết quả anten điều khiển búp sóng mảng pha dải quạt hẹp ................... 62
2.3. Thực nghiệm hệ thống định vị ba trạm sử dụng anten điều khiển búp sóng

dải quạt hẹp ......................................................................................................... 70
Cấu hình và hoạt động của hệ thống ...................................................... 70
Thử nghiệm các phương pháp định vị .................................................... 73
Kết luận và đánh giá hệ thống ................................................................ 79
2.4. Kết luận chương 2 ....................................................................................... 81
HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÔ TUYẾN TRONG NHÀ ĐƠN TRẠM
SỬ DỤNG ANTEN ĐIỀU KHIỂN BÚP SÓNG .................................................. 83
3.1. Giới thiệu chương ........................................................................................ 83
Hệ định vị đơn trạm sử dụng AĐKBS mảng pha ................................... 83
Hệ định vị đơn trạm sử dụng AĐKBS chuyển búp ................................ 84
3.2. Giải pháp thiết kế anten điều khiển búp sóng mảng pha dải quạt rộng 85
3.3. Giải pháp thiết kế anten điều khiển búp sóng chuyển búp phân cực tròn
87
Anten phân cực tròn sử dụng kỹ thuật quay tuần tự............................... 88
Thiết kế anten điều khiển búp sóng chuyển búp phân cực trịn ............. 95
3.4. Thực nghiệm hệ thống định vị đơn trạm tích hợp anten điều khiển búp
sóng mảng pha dải quạt rộng ............................................................................ 97
Cấu hình và hoạt động của hệ thống ...................................................... 97
Thử nghiệm các phương pháp định vị .................................................... 98
Kết luận và đánh giá hệ thống .............................................................. 102
3.5. Thực nghiệm hệ thống đơn trạm tích hợp anten điều khiển búp sóng
chuyển búp phân cực trịn ............................................................................... 105
Cấu hình hệ thống................................................................................. 105
Phương pháp định vị dấu vân tay ......................................................... 109
Kết luận và đánh giá hệ thống .............................................................. 117
iv


3.6. Kết luận chương 3 ..................................................................................... 118
KẾT LUẬN CHUNG CỦA LUẬN ÁN ............................................................... 120

DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN ............. 122
TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................................... 123

v


DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Ký hiệu
viết tắt
ANN
AoA
AP
BGI
BW
CSI
DoA
ESPRIT
FNBW
HPBW
IPS
ISM
KNN
LoS
LS
MAC
ML
MSoS
MUSIC
MVDR
NICs

PoA
QPD
RB
RF
RFID
RP
RSS
RSSI

Tiếng Anh

Tiếng Việt

Artificial Neural Networks
Mạng trí tuệ nhân tạo
Angle of Arrival
Góc tới
Access Point
Điểm truy cập
Bilateral Greed Iteration
Lặp tham lam
Bandwidth
Độ rộng băng thông
Channel State Information
Thơng tin trạng thái kênh
Direction of Arrival
Hướng góc tới
Estimation of Signal Parameters via Ước lượng tham số tín hiệu dựa
Rotational Invariance Technique
vào kỹ thuật bất biến quay

First Null Power Beamwidth
Độ rộng khơng đầu tiên
Half Power Beamwidth
Độ rộng búp sóng nửa công suất
Indoor Positioning System
Hệ thống định vị trong nhà
Industrial, Scientific and Medical Công nghiệp, khoa học và y tế
K-Nearest Neighbors
K hàng xóm gần nhất
Line-of-Sight
Truyền thẳng
Least Squares
Bình phương tối thiểu
Medium Access Control
Điều khiển truy cập mơi trường
Maximum Likelihood
Hợp lý nhất
Tổng bình phương khoảng cách
Minimizes the Sum of Square
nhỏ nhất
Multiple Signal Classification
Phân loại tín hiệu đa đường
Minimum Variance Distortionless Đáp ứng khơng méo phương sai
Response
cực tiểu
Network Interface Cards
Bo mạch giao diện mạng
Phase Of Arrival
Pha tới
Quadrature Power Divider

Bộ chia đôi nguồn vuông pha
Router Board
Bộ định tuyến
Radio Frequency
Sóng vơ tuyến
Radio Frequency Identification
Định danh bằng sóng điện từ
Remote-Positioning
Định vị từ xa
Received Signal Strength
Cường độ tín hiệu thu
Received Signal Strength Indicator Chỉ số cường độ tín hiệu thu

vi


SR
SSID
SVD
TDoA
ToA
UWB
VSWR
Wi-Fi

Space and Frequency Division Đa truy cập theo không gian và tần
multiple access
số
Sequential Rotated
Quay tuần tự

Service Set Identifier
Mã định danh dịch vụ
Singular Value Decomposition
Phân tích giá trị riêng
Time Difference of Arrival
Độ lệch thời gian tới
Time of Arival
Thời gian tới
Ultra-WideBand
Băng thông siêu rộng
Voltage Standing Wave Ratio
Tỷ số điện áp sóng đứng
Wireless Fidelity
Truy cập mạng khơng dây

WKNN

Weighted K-nearest neighbor

SFDMA

AĐKBS
CSDL
ĐT
ĐVTX
ĐVTXGT
LC-ĐaH
LC-DâX
LC-ĐiH
TĐV

TĐVGT

K hàng xóm gần nhất có trọng số
Anten điều khiển búp sóng
Cơ sở dữ liệu
Đối tượng
Định vị từ xa
Định vị từ xa gián tiếp
Lưỡng cực mạch in đa hướng
Lưỡng cực mạch in dẫn xạ
Lưỡng cực mạch in định hướng
Tự định vị
Tự định vị gián tiếp

vii


DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TỐN HỌC
TT

Ký hiệu

Mơ tả

1

k

Hệ số sóng trong khơng gian tự do (k = 2π/)

2

εr

Hằng số điện mơi

3

εeff

Hằng số điện mơi hiệu dụng

4

θ

Góc quay búp sóng

5

ϕ

Góc phương vị

6



Hệ số tổn hao

7

φ

Góc lệch pha

8



Bước sóng trong khơng gian tự do

9

g

Bước sóng trong mơi trường

10



Hệ số sóng trong môi trường ( = 2π/g)

11

φ

Pha ban đầu

12

Z0

Trở kháng đặc trưng của đường truyền

13



Tham số ước lượng

14

(.)T

Ma trận chuyển vị

15

(.)-1

Ma trận nghịch đảo

16



Tổng

17

Γ

Hệ số phản xạ

viii


DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
Hình 1.1: Hình ảnh khái qt về hệ thống định vị vô tuyến trong nhà 2012-2017. . 13
Hình 1.2: Tổng hợp các hệ thống định vị vô tuyến tiêu biểu sử dụng anten truyền
thống và anten điều khiển búp sóng những năm gần đây......................................... 16
Hình 1.3: Phân loại hệ thống định vị dựa trên cấu hình hệ thống định vị vơ tuyến . 17
Hình 1.4: Sơ đồ khối chức năng của hệ thống định vị vô tuyến .............................. 18
Hình 1.5: Khối đo tham số vị trí ............................................................................... 19
Hình 1.6: Các kỹ thuật định vị được sử dụng trong luận án..................................... 21
Hình 1.7: Mơ hình truyền sóng tồn tại hiệu ứng đa đường ...................................... 23
Hình 1.8: Xác định vị trí đối tượng dựa vào hai góc tới thu được từ hai trạm ......... 25
Hình 1.9: Định vị dựa vào góc của tín hiệu tới khi tồn tại sai lệch. ......................... 26
Hình 1.10: Xác định vị trí đối tượng trong hệ định vị hai chiều .............................. 27
Hình 1.11: Các trường hợp có thể xảy ra ở phương pháp giao khoảng cách ba trạm
.................................................................................................................................. 28
Hình 1.12: Các trường hợp có thể xảy ra giữa hai đường trịn................................. 30
Hình 1.13: Xác định điểm thứ hai trong thuật toán BGI là M2 ................................ 30
Hình 1.14: Thuật tốn MinMax xác định vị trí đối tượng từ bốn trạm .................... 31
Hình 1.15: Hệ định vị dựa vào khoảng cách và hướng sóng tới .............................. 31
Hình 1.16: Hệ định vị theo phương pháp dấu vân tay.............................................. 33
Hình 1.17: Sơ đồ hướng bức xạ và góc lệch pha giữa các phần tử trong mảng ....... 40
Hình 1.18: Sơ đồ khối của AĐKBS chuyển búp N phần tử. .................................... 43

Hình 1.19: Sơ đồ khối của anten điều khiển búp sóng mảng pha với N phần tử. .... 45
Hình 2.1: Lưỡng cực mạch in tiếp điện trung tâm và lưỡng cực dây tương đương . 49
Hình 2.2: Cấu trúc anten lưỡng cực mạch in đẳng hướng........................................ 49
Hình 2.3: Cấu trúc của anten LC-ĐaH tích hợp balun hình chữ “J” và sơ đồ tương
đương của balun. ...................................................................................................... 50
Hình 2.4: Kết quả mô phỏng, đo của hệ số S11 và giản đồ bức xạ của anten LC-ĐaH
.................................................................................................................................. 51
Hình 2.5: Hình ảnh anten LC-ĐaH được chế tạo ..................................................... 51
Hình 2.6: Cấu trúc của anten LC-ĐiH và hình ảnh chế tạo...................................... 52
Hình 2.7: Hệ số S11 mơ phỏng, đo và giản đồ bức xạ của anten LC-ĐiH ................ 53
Hình 2.8: Hình ảnh nguyên lý và chế tạo của anten LC- DâX ................................. 54
Hình 2.9: Hệ số S11 và giản đồ bức xạ của anten LC- DâX tại dải tần 2,45GHz ..... 54
Hình 2.10: Cấu trúc anten LC-DâX nhiều chấn tử dẫn xạ và hệ số S11 của các anten
lưỡng cực tại dải tần 5GHz ....................................................................................... 55
Hình 2.11: Giản đồ bức xạ của các anten LC-ĐaH, LC-ĐiH, LC-DâX gồm 2, 8 chấn
tử dẫn xạ tại dải tần 5GHz ........................................................................................ 56
ix


Hình 2.12: Cấu trúc chung của ma trận dịch pha Butler N×N ................................. 56
Hình 2.13: AĐKBS mảng pha sử dụng ma trận Butler với N = 4 ........................... 57
Hình 2.14: Cấu trúc của bộ QPD và cầu nối chéo .................................................... 58
Hình 2.15: Các tham số S và độ lệch pha giữa 2 cổng ra của bộ QPD .................... 58
Hình 2.16: Cấu trúc bộ dịch pha 45º và kết quả mô phỏng của đường vi dải. ......... 59
Hình 2.17: Cấu trúc của ma trận Butler 4×4 thiết kế và tham số S mơ phỏng ......... 60
Hình 2.18: Kết quả các tham số truyền qua và độ lệch pha giữa các đầu ra ............ 61
Hình 2.19: Hình ảnh AĐKBS mảng pha được chế tạo và đo kiểm.......................... 62
Hình 2.20: Kết quả mơ phỏng và đo bộ tham số S của AĐKBS đề xuất. ................ 62
Hình 2.21: Kết quả mơ phỏng và đo giản đồ bức xạ của AĐKBS. .......................... 63
Hình 2.22: AĐKBS mảng pha sử dụng ma trận dịch pha Butler 8×8 ...................... 64

Hình 2.23: Cấu trúc của ma trận Butler 8×8 đã thiết kế và tham số S mô phỏng .... 65
Hình 2.24: Cấu trúc của bộ dịch pha lai 900 và cầu nối thu nhỏ kích thước ............ 66
Hình 2.25: Kết quả mô phỏng các tham số của bộ QPD .......................................... 66
Hình 2.26: Kết quả mơ phỏng các tham số của bộ cầu nối chéo.............................. 66
Hình 2.27: Kết quả mơ phỏng độ lệch của các bộ dịch pha 22,5; 45 và 67,5 ..... 67
Hình 2.28: Anten điều khiển búp sóng mảng pha sử dụng ma trận Butler 8×8 ....... 67
Hình 2.29: Kết quả mô phỏng và đo tham số S của AĐKBS đề xuất. ..................... 68
Hình 2.30: Kết quả mơ phỏng và đo giản đồ bức xạ của AĐKBS. .......................... 69
Hình 2.31: Hệ định vị ba trạm sử dụng mạng cảm biến khơng dây ......................... 70
Hình 2.32: Các loại nút cảm biến được sử dụng trong hệ thống định vị ba trạm .... 71
Hình 2.33: Hình ảnh hệ thống định vị triển khai tại sảnh tầng 4-C1-ĐHBK Hà Nội
.................................................................................................................................. 72
Hình 2.34: Vùng khảo sát và lưới điểm chuẩn 9×9 .................................................. 72
Hình 2.35: Biểu đồ trình tự hoạt động của mạng cảm biến khơng dây .................... 72
Hình 2.36: Lưu đồ thuật tốn bình phương tối thiểu (a) và thuật tốn BGI (b) ....... 74
Hình 2.37: Hàm phân phối sai số của hệ thống định vị dựa trên phương pháp giao
khoảng cách với các kịch bản và thuật toán khác nhau. ........................................... 74
Hình 2.38: Phương pháp giao góc dựa trên tham số RSSI lớn nhất......................... 75
Hình 2.39: Hàm phân phối sai số của hệ thống khi khảo sát các Delta khác nhau. . 75
Hình 2.40: Lưu đồ thuật tốn ước lượng hướng sóng tới MUSIC ........................... 76
Hình 2.41: Lưu đồ thuật tốn của phương pháp RSSI lớn nhất ............................... 77
Hình 2.42: Hàm phân phối sai số theo phương pháp giao góc dựa trên thuật toán RSSI
lớn nhất, MUSIC và phương pháp giao khoảng cách BGI. ..................................... 78
Hình 2.43: Hình ảnh lưới điểm chuẩn và 10 điểm thử trong giai đoạn trực tuyến .. 78
Hình 2.44: Lưu đồ thuật tốn dấu vân tay ................................................................ 79
Hình 3.1: Vùng phủ của một AĐKBS khi quét theo trục OX .................................. 84
Hình 3.2: Hình ảnh AĐKBS mảng pha dải quạt rộng .............................................. 85
x

Hình 3.3: Kết quả mơ phỏng và đo của AĐKBS đề xuất ......................................... 86
Hình 3.4: Kết quả mơ phỏng và đo giản đồ bức xạ của AĐKBS ............................. 86
Hình 3.5: Sơ đồ nguyên lý của anten phân cực tròn TDAA đề xuất. ....................... 88
Hình 3.6: Sơ đồ tương đương của đường tiếp điện 1 vào và 4 ra. ........................... 90
Hình 3.7: Sơ đồ tổng thể mạng tiếp điện của anten TDAA ..................................... 90
Hình 3.8: Phân bố biên độ và pha của mạng khi khơng có 2 thanh chêm. .............. 92
Hình 3.9: Biên độ đầu ra trung bình thay đổi khi chiều dài và vị trí Stub2 thay đổi 92
Hình 3.10: Biên độ đầu ra trung bình thay đổi khi chiều dài và vị trí Stub1 thay đổi
.................................................................................................................................. 92
Hình 3.11: Hình ảnh anten TDAA được chế tạo và hệ số S11 của TDAA .............. 93
Hình 3.12: So sánh kết quả đo và mơ phỏng của anten TDAA. .............................. 94
Hình 3.13: Kết quả mô phỏng và đo giản đồ bức xạ và AR của TDAA tại 5,8 GHz
.................................................................................................................................. 94
Hình 3.14: Cấu hình hệ định vị đơn trạm trong phịng ............................................ 96
Hình 3.15: Nguyên lý và hình ảnh chế tạo của AĐKBS chuyển búp phân cực trịn 96
Hình 3.16: Hệ số tổn hao do phản xạ, hệ số tương hỗ của các phần tử trong AĐKBS
đề xuất và hình ảnh đo bằng máy phân tích vec-tơ. ................................................. 96
Hình 3.17: Hệ định vị đơn trạm sử dụng chuẩn IEEE 802.11.................................. 97
Hình 3.18: Vùng phủ tín hiệu vơ tuyến theo trục OX và trục OY ........................... 98
Hình 3.19: Lưu đồ thuật tốn định vị dựa trên WKNN............................................ 99
Hình 3.20: Hệ thống định vị sử dụng AoA ............................................................ 101
Hình 3.21: Lưu đồ thuật tốn định vị dựa trên MUSIC ......................................... 101
Hình 3.22: Sai số định vị 2 chiều của hệ thống với 8 điểm thử với hai phương pháp
................................................................................................................................ 102
Hình 3.23: Kịch bản của hệ định vị tại C1-413 Đại học Bách Khoa Hà Nội......... 105
Hình 3.24: Lưới điểm chuẩn và vị trí các điểm thử. .............................................. 105
Hình 3.25: Ba trường hợp anten khác nhau được tích hợp cho đối tượng ............. 106
Hình 3.26: Mật độ RSS thu được khi đối tượng tích hợp anten khác nhau ........... 107
Hình 3.27: Mật độ RSS thu được ứng với cơng suất phát khác nhau .................... 108
Hình 3.28: Hình ảnh các tín hiệu đối tượng nhận được trong nhà ......................... 109

Hình 3.29: Sai số trung bình theo K điểm lân cận với cách tiếp cận tất định. ....... 111
Hình 3.30: Sai số trung bình theo K điểm lân cận với cách tiếp cận thống kê. ..... 111
Hình 3.31: Sai số trung bình theo K điểm lân cận với cách tiếp cận tất định. ....... 113
Hình 3.32: Sai số trung bình theo K điểm lân cận với cách tiếp cận thống kê. ..... 114
Hình 3.33: Các trường hợp thực nghiệm phương pháp dấu vân tay sử dụng ANN115
Hình 3.34: Mơ hình mạng nơ-ron được sử dụng trong trường hợp 1 .................... 115
Hình 3.35: Mơ hình mạng nơ-ron được sử dụng trong trường hợp 2 .................... 116

xi


DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU
Bảng 1.1: Tổng hợp các hệ thống định vị vô tuyến sử dụng AĐKBS ..................... 15
Bảng 1.2: So sánh ba phương pháp và những đặc điểm của chúng trong hệ thống định
vị được khảo sát từ năm 2012 đến năm 2017 ........................................................... 38
Bảng 2.1: Các tham số kích thước của anten LC-ĐaH ............................................ 51
Bảng 2.2: Các tham số kích thước của anten LC-ĐiH; đơn vị mm ......................... 53
Bảng 2.3: Các tham số của anten LC- DâX tại 2,45GHz; đơn vị mm ..................... 54
Bảng 2.4: Các tham số của anten LC-DâX tại 5GHz; đơn vị mm ........................... 55
Bảng 2.5: Băng thơng và hệ số tăng ích của anten LC-DâX khi thay đổi số lượng chấn
tử dẫn xạ (n) tại tần số trung tâm 5GHz ................................................................... 55
Bảng 2.6: Kết quả mô phỏng độ lệch pha giữa các đầu ra của Butler 4×4 .............. 60
Bảng 2.7: So sánh với các cơng bố khác có liên quan ............................................. 64
Bảng 2.8: Theo nguyên lý độ lệch pha giữa các đầu ra của Butler 8x8 ................... 65
Bảng 2.9: So sánh với các công bố khác trên thế giới.............................................. 69
Bảng 2.10: Các kịch bản của hệ thống định vị dựa trên chuẩn IEEE 802.15.4 ....... 71
Bảng 2.11: Sai số định vị của các phương pháp và thuật toán khác nhau; đơn vị m 80
Bảng 2.12: So sánh với các cơng bố có liên quan trên thế giới................................ 80
Bảng 3.1: Giản đồ bức xạ của AĐKBS mảng pha dải quạt rộng ............................. 87
Bảng 3.2: So sánh với AĐKBS mảng pha đã đề xuất ở chương 2 ........................... 87

Bảng 3.3: Các tham số của mạng tiếp điện .............................................................. 93
Bảng 3.4: Các công bố nghiên cứu anten phân cực tròn dựa trên kỹ thuật SR ........ 94
Bảng 3.5: Kết quả định vị của hai phương pháp AoA và dấu vân tay ................... 102
Bảng 3.6: So sánh với các cơng bố có liên quan .................................................... 103
Bảng 3.7: Kết quả định vị của hai phương pháp AoA và dấu vân tay ................... 104
Bảng 3.8: Sai số trung bình của hệ thống trong các trường hợp của Kịch bản 1. .. 112
Bảng 3.9: Sai số định vị khi khảo sát mạng ANN trong trường hợp 1 .................. 115
Bảng 3.10: Sai số định vị khi khảo sát mạng ANN trong trường hợp 2 ................ 116
Bảng 3.11: Sai số định vị trong trường hợp sử dụng ANN .................................... 116
Bảng 3.12: Sai số trung bình của hệ thống trong các trường hợp của kịch bản 2. . 117
Bảng 3.13: So sánh với các hệ thống định vị có liên quan ..................................... 118

xii


MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
Cơng nghệ khơng dây ngày càng phát triển và góp phần làm tăng hiệu quả công
việc trong hầu hết các lĩnh vực: công nghiệp, nông nghiệp, y tế, an ninh, giao thông
vận tải, viễn thơng, giải trí và các dịch vụ khác trong nhà thông minh, thành phố thông
minh giúp nâng cao chất lượng cuộc sống của con người. Thông tin về vị trí đóng vai
trị quan trọng trong các hệ thống kể trên. Bài toán này đang thu hút sự quan tâm của
nhiều nhóm nghiên cứu và các cơng ty cơng nghệ trên thế giới với các ứng dụng tiềm
năng như: định vị đồ vật trong văn phòng/siêu thị, hệ thống định vị và dẫn đường cho
người/robot trong tòa nhà, kho bãi, phịng điều trị thơng minh,… Các nhà nghiên cứu
đang tập trung để giải quyết bài toán định vị trong nhà nhằm đạt được độ chính xác
cao. Tuy nhiên, mơi trường trong nhà là mơi trường có nhiều vật cản như: trần, tường,
sàn, vách ngăn, các trang thiết bị/người cố định hay di động,... nơi mà tín hiệu GPS
bị suy giảm. Do đó hệ thống định vị vơ tuyến trong nhà gặp nhiều thách thức cần
được giải quyết. Một ứng dụng phổ biến của bài tốn định vị dựa trên sóng vơ tuyến

trong mơi trường trong nhà đó là xác định vị trí của các robot di chuyển hàng hóa,
trang thiết bị trong nhà kho, xưởng, nhà máy hoặc dẫn đường trong bảo tàng, siêu thị,
bệnh viện, trung tâm triển lãm, thư viện, khu liên hiệp thể thao,... Trong các hệ thống
nói trên, hầu hết tất cả các nhiệm vụ mà robot thực hiện thường là những nhiệm vụ
xuất phát từ các câu hỏi như: Tôi ở đâu ? Tôi đang đi đâu ? Tơi làm thế nào để đến
được đó ? Như vậy, u cầu thơng tin về vị trí robot là cần thiết phải xác định, từ đó
có thể trả lời được các câu hỏi nói trên và dẫn đường cho robot thực hiện các công
việc được giao [1-2]. Bệnh viện là một trong những môi trường mà ở đó ứng dụng
định vị có thể được sử dụng để nâng cao hiệu quả của công tác quản lý như: xác định
vị trí bệnh nhân để dẫn đường cho bệnh nhân đến các vị trí thăm khám, giám sát bệnh
nhân nếu điều trị nội trú, định vị bác sỹ, y tá, trang thiết bị phục vụ để có những hỗ
trợ kịp thời trong trường hợp khẩn cấp [3-4]. Tiếp theo là các trung tâm thương mại:
việc cập nhật hàng hóa, phân loại, vị trí sản phẩm trong trung tâm thương mại hoặc
xác định vị trí của khách hàng, từ đó phát thông tin quảng bá sản phẩm và chế độ ưu
đãi phù hợp, dựa trên vị trí giữa khách hàng và sản phẩm hàng hóa được dự đốn
được khách hàng quan tâm. Tương tự như vậy, việc xác định vị trí phịng, địa điểm
cần đến trong các bảo tàng, thư viện, hoặc những tịa nhà rộng và khơng thân thuộc
với những người lạ, người già, người có trí nhớ kém hoặc người khuyết tật (người
khiếm thị, người câm, người khó khăn với việc đi lại) hay trẻ em, từ đó định hướng
1


dẫn đường để người dùng tìm tới đích với thời gian ngắn nhất sẽ mang lại sự thuận
tiện và thoải mái cho người dùng. Ngoài ra, việc xác định vị trí các đồ vật trong nhà
dễ thất lạc như: chìa khóa, kính hay vật ni trong nhà cũng được Nokia nghiên cứu
từ những năm 2000 [5]. Với nhu cầu đó, hàng loạt các tập đoàn lớn như Apple, Google
hay Microsoft, Fujitsu, Viện Công nghệ Thông tin và Truyền thông Quốc gia Nhật
Bản (NICT),… hay các nhà nghiên cứu trên thế giới quan tâm, tham gia đầu tư nghiên
cứu ứng dụng định vị trong nhà. Theo báo cáo nghiên cứu của IDTechEx, triển vọng
của hệ thống định vị trong nhà dựa trên điện thoại di động và hệ thống định vị thời

gian thực được áp dụng cho nhiều lĩnh vực từ năm 2014 tới năm 2024. Trong đó, y
tế 61% và các ngành khác như công nghiệp, nông nghiệp, bán hàng, logistics, nhà tù,
quân đội, hầm mỏ, giáo dục [6]. Theo dự báo của công ty nghiên cứu thị trường hàng
đầu của Mỹ phát biểu trong giai đoạn 2017-2022 thị trường dịch vụ dựa trên vị trí
trong lĩnh vực IoT sẽ phát triển vượt bậc. Những tập đoàn như: Cisco, Google ,
Alcatel-Lucent SA, AT & T, International Business Machines Corporation, Qualcom,
Microsoft Corporation, Oracle Cor-poration, Apple và Bharti Airtel, LTD sẽ tham
gia thị trường dịch vụ dựa trên vị trí. Tờ Briteyellow báo cáo mới ước tính rằng thị
trường phần mềm định vị trong nhà có thể đạt mức tăng trưởng + 42% vào năm 2022.
Theo Medium số lượng người sử dụng dùng thiết bị di động tích hợp hệ thống phục
vụ dựa trên vị trí trong những năm 2013 là 123 tỉ người sử dụng và đã tăng lên 242 tỉ
người sử dụng tính đến 2018 [7].
Từ những nhu cầu lớn của thị trường, các hệ thống định vị trong nhà được nghiên
cứu và phát triển với nhiều công nghệ, kỹ thuật và phương pháp khác nhau. Tiêu biểu
được biết đến như: sóng vơ tuyến RF, camera, hồng ngoại, sóng âm và ánh sáng nhìn
thấy (VSL-Visible light). Mỗi cơng nghệ này có những ưu điểm và nhược điểm riêng.
Tuy nhiên, sóng vơ tuyến (Radio Frequency-RF) là cơng nghệ được nói tới đầu tiên
trong các hệ thống định vị trong nhà do sự phổ biến của các thiết bị vô tuyến trong
đời sống ngày nay. Các bộ thu-phát sóng vơ tuyến được tích hợp trong hầu hết các
trang thiết bị thơng thường đặc biệt là trong các nhà thông minh, thành phố thông
minh hay trong các khu vực công cộng, du lịch, trường học. Đặc điểm nổi bật của
sóng vơ tuyến là khả năng xuyên qua hầu hết các vật. Để minh chứng cho xu thế và
nhu cầu định vị dựa trên cơng nghệ sóng vơ tuyến, nhóm nghiên cứu với tác giả chính
Christian Esposito trong [8] đã khảo sát: cơng nghệ sóng RF chiếm tỷ lệ lớn 66%
(Wi-Fi 24%; Bluetooth 17%; Zigbee 8%; UHF 4%; RFID 7%; kết hợp 6%), công
nghệ hồng ngoại 9%, công nghệ UWB 6%, GPS 4%, công nghệ ảnh 1%, công nghệ
từ trường 1%. Cùng với sự phát triển về cơ sở hạ tầng hỗ trợ truyền thông không dây,
2

mọi nơi đều có sóng vơ tuyến. Do vậy, vấn đề truyền thông không dây và vấn đề định
vị dựa trên sóng vơ tuyến có mối quan hệ ràng buộc hỗ trợ mật thiết với nhau [2].
Các công nghệ truyền thông không dây phổ biến hiện nay cho đại đa số các thiết bị
điện tử cố định và di động gồm: Wi-Fi, Bluetooth, RFID, Zigbee, UWB. Trên cơ sở
đó, các hệ thống định vị trong nhà dựa trên sóng vơ tuyến được đề xuất và phát triển
dựa trên cơ sở hạ tầng sẵn có [9-13]. Để nâng cao độ chính xác trong định vị, các hệ
thống thường sử dụng kết hợp công nghệ RF với các công nghệ khác hoặc kết hợp
với các cảm biến như: Con quay hồi chuyển, cảm biến từ, cảm biến bước chân, cảm
biến gia tốc, cảm biến hướng, la bàn,… [14-15]. Tóm lại, định vị trong nhà nói chung
và định vị trong nhà dựa trên sóng vơ tuyến nói riêng ln là bài tốn đóng vai trị
quan trọng và có ý nghĩa cho các hệ thống, ứng dụng trong đời sống. Vì vậy, luận án
này tập trung vào nghiên cứu, xác định vị trí của đối tượng trong nhà sử dụng sóng
vơ tuyến có mặt ở khắp nơi trong môi trường sống hàng ngày như sóng Wi-Fi, Zigbee
hoặc Bluetooth.

2. Những vấn đề cịn tồn tại và hướng nghiên cứu của luận án
Xuất phát từ nhu cầu thực tế của hệ thống định vị như đã trình bày ở trên, định vị
đối tượng trong nhà dựa trên sóng vơ tuyến đã được nghiên cứu triển khai từ những
năm 1993 [16], phát triển mạnh vào giai đoạn từ 2010 đến 2015, và đến nay vẫn đang
được các nhà nghiên cứu trên thế giới quan tâm. Các thách thức chung mà hầu hết
các hệ thống định vị trong nhà đang gặp nhiều thách thức bao gồm:
-

Độ chính xác định vị, độ chính xác định vị thường được đánh giá là sai số định
vị trên vùng không gian định vị.
Độ ổn định của hệ thống.
Giá thành hệ thống và tính phức tạp khi triển khai hệ thống.

Thời gian đáp ứng của hệ thống.
Mơ hình hóa lan truyền sóng vơ tuyến với môi trường trong nhà cũng như khả

năng mở rộng vùng định vị.
Trong đó, độ chính xác, giá thành và khả năng dễ triển khai hệ thống là những vấn
đề được quan tâm hàng đầu, để đánh giá tính khả thi của giải pháp cho ứng dụng
trong thực tế.
Tại Việt Nam, các nghiên cứu về hệ thống định vị trong nhà đã được nghiên cứu
từ những năm 2013 tới nay. Điển hình là nhóm nghiên cứu tại Viện MICA, trường
Đại học Bách Khoa Hà Nội kết hợp với các nhà nghiên cứu tại Cộng hịa Pháp, đã
cơng bố các kết quả định vị trong nhà dựa trên sóng Wi-Fi sử dụng phương pháp dấu
-

3


vân tay kết hợp với công nghệ nhận dảng ảnh từ Camera trong [17]. Ngồi hai cơng
nghệ chính nói trên, việc triển khai sử dụng thêm cảm biến chuyển động, cảm biến
đếm bước chân và thơng số bản đồ tịa nhà ở [18] đã giúp nhóm nghiên cứu định vị
với sai số trung bình là 1,59m trên cùng định vị hành lang khơng vật cản. Tuy nhiên
ý tưởng chính của hệ là sử dụng kết hợp thêm các cảm biến góc quay, cảm biến vị trí,
mơ hình bản đồ, bước chân chứ không dựa trên việc thay đổi thiết kế phần cứng hay
thuật tốn. Nhóm nghiên cứu trường Đại học Công nghiệp công bố kết quả định vị
trong nhà sử dụng phương pháp dấu vân tay sử dụng mơ hình C-GMM [19]. Phương
pháp định vị dấu vân tay dựa trên công nghệ Wi-Fi, tham số RSS vẫn là tư tưởng
chung, nhưng có kết hợp thêm mơ hình Gausian Mixture Model-GMM để giảm sai
số định vị đang được nhóm nghiên cứu khoa Điện-Điện tử trường Đại học Công nghệ
kết hợp với nhóm nghiên cứu khoa Điện-Điện tử trường Đại học Cơng nghệ, Đại học
Quốc gia Hà Nội phát triển nghiên cứu [20]. Nhóm nghiên cứu tập trung chủ yếu đến
đề xuất cải tiến thuật toán trong giai đoạn huấn luyện giúp cải thiện độ chính xác, tuy
nhiên các kết quả nghiên cứu chỉ dừng lại ở mô phỏng mà chưa được tiến hành triển
khai thực nghiệm nhiều để tăng độ tin cậy của phương pháp. Một điểm chung là các
nghiên cứu nói trên đều sử dụng các bộ thu phát vơ tuyến tích hợp sẵn anten đẳng

hướng và sử dụng phương pháp dấu vân tay với yêu cầu phải có giai đoạn thu thập
cơ sở dữ liệu trong giai đoạn ngoại tuyến. Đã triển khai và giải quyết bài toán định vị
trong nhà từ năm 2014, nhóm nghiên cứu thuộc Viện Điện của trường Đại học Bách
Khoa Hà Nội đã tiến hành đo và đặc tính hóa suy hao trên kênh truyền tín hiệu RFID
trong nhà ở dải tần UHF trong công bố về hệ thống định vị trong nhà sử dụng cơng
nghệ RFID [21], trong đó cho thấy việc sử dụng anten phân cực tròn cho đầu đọc
hoặc thẻ RFID giúp tăng chất lượng truyền nhận tín hiệu. Bên cạnh đó, việc đề xuất
hệ thống định vị đa anten và phương pháp tam giác đạc đã được nhóm nghiên cứu
triển khai sử dụng và cho kết quả khả thi [22]. Các nghiên cứu này cho thấy tiềm năng
của việc triển khai một hệ thống định trong nhà dựa trên sóng vô tuyến sử dụng
phương pháp dấu vân tay, phương pháp tam giác đạc với anten phù hợp trên nền tảng
phần cứng có sẵn.
Trên thế giới, hệ thống định vị trong nhà dựa trên sóng vơ tuyến được phát triển từ
thập niên 90 như hệ thống cảnh báo DALS dành cho các cai ngục trong nhà giam ở
Cannada [16], dự án E911 định vị số thuê bao của Mỹ [23]. Đầu thế kỷ 20, các hệ
thống định vị trong nhà được các nhà nghiên cứu trên thế giới quan tâm và phát triển.
Các hệ thống liên tiếp ra đời như PinPoint 3D-iD, SPOT ON, LANDMARC,
RADAR, Horus, Ekahau, AeroScout, Ubisence [24-32], các hệ thống chủ yếu dùng
phương pháp dấu vân tay dựa trên các bộ truyền nhận không dây phổ biến trên thị
trường hoặc thiết bị thiết kế riêng của hãng tích hợp anten đẳng hướng hoặc định
hướng, sai số vị trí vào khoảng 1÷ 3m. Ưu điểm của các hệ thống này là dễ triển khai,
4


các trạm đóng vai trị như những điểm truy cập WiFi theo chuẩn IEEE 802.11 có tích
hợp thêm chức năng định vị đối tượng nhằm định hướng, dẫn đường phục vụ cho một
hệ thống lớn như: bệnh viện, sân bay, siêu thị, bảo tàng,... Các giải pháp để nâng cao
độ chính xác cho hệ thống đã được sử dụng và cơng bố, có thể liệt kê như:
Giải pháp tăng số trạm: điều này làm tăng giá thành hệ thống, cấu hình và tính
tốn phức tạp.

- Giải pháp cải thiện các thuật tốn xác định vị trí, dùng các thuật tốn lọc dữ
liệu như Kalman hay Practicle [33], [34] với khối lượng tính tốn phức tạp cần
áp dụng trên máy chủ có cấu hình cao.
- Giải pháp kết hợp sóng vơ tuyến với các cảm biến như con quay hồi chuyển,
gia tốc, cảm biến từ, la bàn, cảm biến hướng để tăng thêm độ chính xác trong
q trình xác định vị trí đối tượng di động [33], [35-36].
- Sử dụng cơng nghệ UWB cho độ chính xác đạt tới cm, tuy nhiên vùng định vị
hẹp đồng thời mạch thu phát công nghệ UWB giá thành rất cao [30], [32], [37]
là các hạn chế của công nghệ này.
Hiện nay, ý tưởng hệ thống định vị trong nhà sử dụng anten định hướng cao và có
khả năng điều khiển búp sóng theo các hướng mong muốn trong các bộ thu phát tín
hiệu vơ tuyến giúp tăng độ chính xác ước lượng vị trí, giảm giá thành hệ thống đến
mức phù hợp, tăng khoảng cách truyền tín hiệu vơ tuyến, vượt qua chướng ngại vật,
tăng tỷ số tín hiệu trên nhiễu giữa thu và phát. Đây là một giải pháp rất tiềm năng mà
cộng đồng các nhà khoa học trên thế giới đã và đang tập trung nghiên cứu phát triển
[38-47]. Anten điều khiển búp sóng (AĐKBS) thường được thiết kế dựa trên nguyên
lý chuyển mạch búp sóng hoặc nguyên lý anten mảng pha đã và đang được các nhà
nghiên cứu tập trung phát triển cho hệ thống định vị trong nhà bởi ưu điểm về độ
chính xác và tính đơn giản của hệ thống mà nó mang lại. Để đáp ứng các thách thức
cho hệ thống định vị trong nhà nói chung như: độ chính xác cao, thời gian định vị
nhanh, cấu hình và việc xây dựng cơ sở dữ liệu đơn giản, vùng định vị rộng, dễ lắp
đặt thay thế, triển khai được trên nền tảng cơ sở hạ tầng có sẵn do tính phổ dụng của
các cơng nghệ khơng dây như Wi-Fi, Zigbee, Bluetooth được sử dụng phổ biến trong
xu hướng nhà thông minh, thành phố thông minh. Luận án tập trung vào việc nghiên
cứu và đề xuất các mơ hình hệ thống định vị vô tuyến trong nhà, dựa trên các công
nghệ không dây kể trên sử dụng AĐKBS tại các dải tần dùng chung ISM từ 2,4 ÷
2,5 GHz và 5,17 ÷ 5,875 GHz theo các nội dung chính như sau:
-

Một là, nghiên cứu lựa chọn các mơ hình hệ thống định vị vô tuyến trong nhà phù

hợp.
Tùy vào từng hệ thống cụ thể, phụ thuộc vào đặc điểm cơ sở hạ tầng của vùng định
vị, diện tích vùng định vị, thời gian định vị, môi trường định vị để có lựa chọn cách
5


lắp đặt trạm, số trạm tích hợp AĐKBS, đặc trưng của AĐKBS phương pháp định vị,
thuật toán định vị và cách triển khai phù hợp. Từ đó tiến hành thực nghiệm và đưa ra
kết quả đánh giá phân tích lựa chọn thuật toán hợp lý cho các hệ thống định vị đề
xuất.
Hai là, nghiên cứu thiết kế các AĐKBS đạt được búp sóng hẹp theo phương quét,
cải thiện hiệu suất, hệ số tăng ích, băng thơng, đặc biệt dễ chế tạo và dễ tích hợp vào
hệ thống.
Với các yêu cầu trên AĐKBS mảng pha là lựa chọn thích hợp. Tuy nhiên, để đạt
được búp sóng hẹp, số phần tử trong mảng phải đủ lớn dẫn đến sự phức tạp trong
mảng cũng như trong thiết kế bộ dịch pha. Các công bố [48-53] anten phần tử tấm
được sử dụng với ưu điểm đơn giản trong thiết kế, dễ chế tạo tuy nhiên búp sóng dạng
bút, hiệu suất bức xạ thấp và thường tiếp điện kiểu cáp đồng trục do vậy ghép không
đồng phẳng với mạch dịch pha làm giảm hiệu suất chung cho AĐKBS. Để cải thiện
về hiệu suất bức x�nten có giản đồ bức xạ khác nhau. Luận
án tiến hành thử nghiệm bằng việc thay đổi anten và hướng của anten tích hợp cho
đối tượng khảo sát. Kịch bản này được trình bày chi tiết trong mục a dưới đây.
- Kịch bản 2: Để lựa chọn công suất phát cho trạm liên quan đến tiết kiệm năng
lượng và tăng độ chính xác của hệ thống định vị. Luận án tiến hành thử nghiệm với
các công suất phát khác nhau: 0dBm, 5dBm và 10dBm từ đó khảo sát tìm cơng
suất phát ứng với sai số của hệ thống nhỏ nhất. Kịch bản này được trình bày chi tiết
trong mục b dưới đây.
Kịch bản 1
Khảo sát khi đối tượng sử dụng các anten khác nhau và thay đổi hướng của anten:
anten phân cực tròn TDAA, anten đẳng hướng LC-ĐaH đặt ngang (LC-ĐaH-N) và

anten đẳng hướng LC-ĐaH đặt dọc (LC-ĐaH-D) được thể hiện như Hình 3.25.

Hình 3.25: Ba trường hợp anten khác nhau được tích hợp cho đối tượng
Hệ số tăng ích của AĐKBS là 9,8 dBi, xét trong phịng với kích thước 6×6,5×3,5 m3
như Hình 3.23, khoảng cách xa nhất từ trạm đến góc phịng là ~ 6m. Theo cơng thức

106


Friis (1.2) với trường hợp không xét tổn hao, với khoảng cách 6m, muốn công suất
nhận được ở mức -40dBm thì cơng suất phát của trạm ở mức 5dBm.
Khi AĐKBS phát tín hiệu và liên tục chuyển búp lần lượt: từ búp i = 0 đến búp
i=6. Nếu xét trường hợp truyền thẳng không vật cản LoS, khi búp i phát tín hiệu, đối
tượng nhận được RSS mạnh khi thuộc vùng phủ của búp i đó, những vùng khác trong
phịng đối tượng nhận được RSS yếu hoặc thậm chí khơng nhận được tín hiệu. Dựa
vào thơng tin này để có thể xác định được vị trí đối tượng thuộc vùng nào của không
gian định vị. Nếu năng lượng bị phân tán khơng theo vùng sẽ rất khó xác định vị trí
đối tượng hay dẫn đến sai số lớn trong xác định vị trí. Để đánh giá sơ bộ hệ thống, có
thể quan sát phân bố mật độ năng lượng thu được khi trạm phát tín hiệu. Đo cường
độ sóng vơ tuyến RSS tại vị trí 182 điểm chuẩn, mỗi điểm đo 30 mẫu để tạo CSDL.
Mật độ năng lượng thực nghiệm thu được cho từng trường hợp được mô tả như trên
Hình 3.26. Từ đó nhận thấy trong cả 3 trường hợp, mật độ năng lượng sóng điện từ
thu được đều phân thành vùng khá rõ rệt. Tuy nhiên, với anten bức xạ đẳng hướng
theo phương ngang, năng lượng thu được thấp nhất và không tập trung thành vùng
ứng với hướng từng búp của AĐKBS. Với hai trường hợp còn lại nhận được cường
độ RSS mạnh hơn, mức độ tập trung năng lượng theo vùng tốt hơn và sự phân vùng
rõ nét hơn cả khi đối tượng tích hợp anten đẳng hướng LC-ĐaH đặt dọc.

Hình 3.26: Mật độ RSS thu được khi đối tượng tích hợp anten khác nhau
Kịch bản 2

Trong mục này sẽ khảo sát việc thay đổi công suất phát của trạm ở các mức công
suất: -10dBm, -5dBm, 0dBm, 5dBm, 10dBm nhằm khảo sát ảnh hưởng của công suất
phát đến: hiện tượng đa đường, tối ưu năng lượng sử dụng, độ chính xác của hệ định
vị. Đối tượng được tích hợp anten TDAA phân cực trịn, các điều kiện khác (mơi
trường phịng, đồ đạc hay người đi lại,….) ít thay đổi.

107


Hình 3.27: Mật độ RSS thu được ứng với cơng suất phát khác nhau
Từ Hình 3.27 nhận thấy với cơng suất phát càng lớn thì mật độ RSS càng cao. Khi
công suất phát giảm đến -10 dBm theo công thức Friis với khoảng cách 6m năng
lượng thu được là -54 dBm, tuy nhiên thực tế có nhiều điểm RSS thu được trong dải
từ -80 dBm đến -90 dBm gần với nền nhiễu của trường điện từ. Không những thế,
khi xét cả bảy vùng, nhiều vị trí rơi vào vùng chết (đối tượng khơng nhận được tín
hiệu từ bất kỳ búp nào của trạm).
Cũng từ CSDL đã khảo sát, thấy rằng khi trạm phát 0dBm, bảy vùng tín hiệu được
phân biệt một cách rõ nét, giao của các vùng với nhau khơng tồn tại vùng chết nào
trong tồn vùng định vị khảo sát. Từ đó có thể kết luận sơ bộ với công suất phát 0dBm
sẽ là công suất được chú ý.
Bên cạnh việc khảo sát nhằm giảm công suất phát như trên, luận án đề xuất khảo
sát công suất phát là do RSS thu được bị ảnh hưởng bởi tín hiệu đa đường trong những
mơi trường phức tạp. Nhìn trên Hình 3.28, nhận thấy ngồi tín hiệu truyền thẳng từ
trạm, đối tượng cịn thu được các tín hiệu đa đường khác ln tồn tại song song, các
tín hiệu đa đường, chúng thường yếu hơn so với tín hiệu truyền thẳng LoS, chính điều
này gây ra nguyên nhân mật độ RSS thu được không đúng với mật độ lý thuyết theo
từng vùng ứng với từng búp của AĐKBS. Nếu giảm công suất phát đến mức: tín hiệu
truyền thẳng vẫn nhận được trên nền nhiễu, tín hiệu đa đường bị suy giảm đến gần
với nền nhiễu, vậy coi như đã loại bỏ được tín hiệu đa đường của hệ. Cũng vì lý do
này, mật độ năng lượng ứng với công suất phát tại 0dBm hoặc 5 dBm tập trung rõ nét

theo vùng ứng với từng búp của AĐKBS thể hiện trong Hình 3.27.

108


Hình 3.28: Hình ảnh các tín hiệu đối tượng nhận được trong nhà
Để kiểm chứng các vấn đề: có mang lại độ ổn định cho hệ thống hay khơng, có
tăng độ chính xác cao hay khơng cho hệ thống định vị, mục tiếp theo sẽ tiến hành ước
lượng vị trí đối tượng ứng với từng kịch bản đã xét. Sử dụng phương pháp dấu vân
tay với các cách thức tiếp cận: tất định, thống kê hay mạng nơ-ron và dựa trên các
thuật toán khác nhau.
Phương pháp định vị dấu vân tay
Phương pháp ước lượng vị trí đối tượng được sử dụng trong hệ thống này là
phương pháp dấu vân tay đã được trình bày chi tiết trong mục 1.4.2 gồm hai giai
đoạn: ngoại tuyến hay còn gọi là giai đoạn đào tạo và giai đoạn trực tuyến. Phương
pháp dựa trên CSDL của 182 điểm trong lưới dùng để đào tạo và 25 điểm thử. Mỗi
điểm lấy 30 mẫu ứng với bảy búp của AĐKBS, như vậy CSDL gồm tập dữ liệu RSS
của 182 điểm × (30 mẫu × 7 búp). Trong mục này, phương pháp dấu vân tay được
xem xét theo 3 hướng tiếp cận:
Hướng tiếp cận tất định: Sử dụng khoảng cách Euclidean theo công thức (1.22)
để xác định K điểm lân cận. Từ K điểm lân cận dùng các thuật tốn khác nhau để ước
lượng vị trí như: tìm trọng số của các điểm lân cận dựa trên khoảng cách Euclidean
(1.26), tìm trọng tâm dựa trên tổng bình phương khoảng cách nhỏ nhất (MSoS) theo
(3.19) hay phương pháp khoảng cách Minkowski thể hiện trong công thức (3.20) với
k =2. Các giá trị gama 2 được khảo sát ứng với 2 bằng 5, 10 và 25 (Gama5, Gama10
và Gama25).
K

( xˆ, yˆ )  arg min [(x  xi ) 2  ( y  yi ) 2 ]
( x, y )

(3.19)

i 1

109


w i  exp(

 || x  x i ||k
)
2

(3.20)

Hướng tiếp cận thống kê: Dựa trên công thức xác suất Bayes và theo ML xác
định kỳ vọng và phương sai của tín hiệu RSS thu thập được trong CSDL. Như đã
trình bày trong mục 1.4.2, do sóng vơ tuyến bị ảnh hưởng bởi nhiều yếu tố trong đó
có hiệu ứng bóng râm, cường độ tín hiệu sóng vơ tuyến được đặc trưng bởi mật độ
phân bố xác suất theo công thức (1.7). Phương pháp dấu vân tay tiếp cận theo hướng
thống kê dựa trên công thức Bayes (1.29), từ công thức Bayes xác định xác suất đối
tượng là 1 trong 182 điểm chuẩn dựa trên RSS đo được trong giai đoạn trực tuyến.
Xác suất cao nhất xảy ra ứng với điểm nào thì vị trí đối tượng được ước lượng là điểm
đó theo (1.35). Tuy nhiên để đạt độ chính xác cao hơn, thường chọn K điểm ứng với
xác suất cao từ trên xuống hay còn gọi là K điểm lân cận gần nhất có thể xẩy ra, tính
trọng số ứng với mức độ xác suất xẩy ra, từ đó ước lượng được vị trí đối tượng theo
cơng thức (1.36). Trong đó, hàm phân phối xác suất (1.32) được xác định dựa trên
CSDL đã thực hiện trong giai đoạn thu thập RSS, sử dụng thuật tốn ML tìm kỳ vọng
và phương sai của phân bố tín hiệu RSS theo cơng thức (1.33) (1.34).

a) Kết quả thực nghiệm hệ định vị trong kịch bản 1
Trong hai cách tiếp cận tất định và thống kê, giai đoạn trực tuyến ước lượng vị trí
đối tượng gồm 25 điểm thử, dựa trên thuật tốn WKNN hay công thức Bayes kết hợp
trọng số đều cần lựa chọn K điểm lân cận. Lựa chọn K sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến sai
số và thời gian ước lượng vị trí, nếu K càng nhỏ thời gian tính tốn càng nhanh. Như
vậy, tiêu chí chọn K sao cho sai số hệ thống nhỏ và K nhỏ là lựa chọn cần thiết. Tuy
nhiên, K phụ thuộc vào nhiều yếu tố khác nhau kể cả yếu tố môi trường khảo sát và
CSDL. Để chọn được K phù hợp với thực nghiệm đang xét, luận án khảo sát các
trường hợp của K được lựa chọn và sai số tương ứng.
Trong cách tiếp cận tất định, dựa vào quá trình khảo sát K ứng với các thuật toán
ước lượng khác nhau: khoảng cách Euclidean, tổng bình phương khoảng cách nhỏ
nhất, khoảng cách Minkowski; tìm sai số trung bình từ các thuật tốn khi K thay đổi
từ 1 đến 182 và được mô tả như Hình 3.29. Khi K=1 nhận thấy sai số của hệ thống
chưa phải là nhỏ nhất, khi K tăng dần sai số giảm dần, nếu tăng quá thì sai số tăng rất
nhanh. Khi K trong dải từ 9 đến 50 sai số trung bình trong vùng cực tiểu, sai số trung
bình của hệ thống trong khoảng từ 0,7 ÷ 1,23. Ứng với từng trường hợp cụ thể về:
anten khác nhau tích hợp cho đối tượng, thuật tốn sử dụng, K lựa chọn và sai số
trung bình nhỏ nhất được trình bày chi tiết trong Bảng 3.8.
110


Hình 3.29: Sai số trung bình theo K điểm lân cận với cách tiếp cận tất định.
Trong cách tiếp cận thống kê, sau khi xác định xác suất vị trí của đối tượng, tiến
hành tìm K vị trí ứng với xác suất cao nhất từ đó ước lượng vị trí đối tượng. Hình
3.30 cho thấy, nếu chỉ căn cứ vào xác xuất lớn nhất thì sai số của hệ thống là cao, khi
K tăng lên sai số giảm một chút và không thay đổi. Hầu hết các trường hợp với K  6
thì sai số ln cố định với giá trị thấp nhất, thể hiện trong Hình 3.30. Do vậy, ở
phương pháp này sẽ dễ dàng để lựa chọn K điểm xác suất cao nhất để đạt được sai số
định vị nhỏ. Kết quả chi tiết cho các trường hợp ứng với sai số định vị nhỏ nhất của
từng phương pháp hay thuật toán sử dụng, đồng thời kèm theo số điểm lân cận K

được thể hiện trong Bảng 3.8.

Hình 3.30: Sai số trung bình theo K điểm lân cận với cách tiếp cận thống kê.

111