Tài liệu Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp pptx

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (622.79 KB, 11 trang )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
8.01 Plan
8.01 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
8. C
8. C
Ơ C
Ơ C
Ấ
Ấ
U PH
U PH
Ẳ
Ẳ
NG
NG
TO
TO
À
À
N KH
N KH
Ớ
Ớ
P TH

P TH
Ấ
Ấ
P
P
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
8.02 Plan
8.02 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
-
-
Cơ

Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p

p
l
l
à
à
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
trong
trong
đ
đ
ó
ó
kh
kh
ớ
ớ
p

p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
l
l
à
à
kh
kh
ớ
ớ
p

p
th
th
ấ
ấ
p
p
(
(
kh
kh
ớ
ớ
p
p
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
lo
lo
ạ

ạ
i
i
5 hay
5 hay
kh
kh
ớ
ớ
p
p
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
)
)
-
-
Đư
Đư
ợ
ợ
c

c
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
ng
ng
nhi
nhi
ề
ề
u
u
trong
trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
k

k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
+
+
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cul
cul
í
í
t
t
d
d
ù
ù
ng

ng
trong
trong
m
m
á
á
y
y
b
b
à
à
o
o
+
+
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-

-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
d
d
ù
ù
ng
ng
trong
trong
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
cơ
cơ
n
n
ổ
ổ
,

,
m
m
á
á
y
y
é
é
p
p
tr
tr
ụ
ụ
c
c
kh
kh
ủ
ủ
y
y
,
,
…
…
+
+
Cơ

Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
d
d
ù
ù
ng
ng
trong
trong
h

h
ệ
ệ
th
th
ố
ố
ng
ng
gi
gi
ả
ả
m
m
ch
ch
ấ
ấ
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
xe
xe
đ

đ
ạ
ạ
p
p
,
,
…
…
c
F
r
A
C
B
D
E
F
1
ω
5
4
3
2
1
A
B
C
e
1

B
2
B
1
2
3
1
ω
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
8.03 Plan
8.03 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương

-
-
Ưu
Ưu
đi
đi
ể
ể
m
m
+
+
Th
Th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p

x
x
ú
ú
c
c
l
l
à
à
m
m
ặ
ặ
t
t
nên
nên
á
á
p
p
su
su
ấ
ấ
t
t
ti
ti

ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
nh
nh
ỏ
ỏ
→
→
b
b
ề
ề
n
n
mòn
mòn
v
v
à
à
kh
kh

ả
ả
năng
năng
truy
truy
ề
ề
n
n
l
l
ự
ự
c
c
cao
cao
+
+
Ch
Ch
ế
ế
t
t
ạ
ạ
o
o

đơn
đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
v
v
à
à
công
công
ngh
ngh
ệ
ệ
gia
gia
công
công
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th

ấ
ấ
p
p
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
ho
ho
à
à
n
n
h
h
ả
ả
o
o
→
→
ch
ch
ế
ế

t
t
ạ
ạ
o
o
v
v
à
à
l
l
ắ
ắ
p
p
r
r
á
á
p
p
d
d
ễ
ễ
đ
đ
ạ
ạ

t
t
đ
đ
ộ
ộ
ch
ch
í
í
nh
nh
x
x
á
á
c
c
cao
cao
+
+
Không
Không
c
c
ầ
ầ
n
n

c
c
á
á
c
c
bi
bi
ệ
ệ
n
n
ph
ph
á
á
p
p
b
b
ả
ả
o
o
to
to
à
à
n
n

như
như
ở
ở
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
+
+
D
D
ễ
ễ
d
d
à
à
ng
ng
thay
thay
đ
đ
ổ
ổ

i
i
k
k
í
í
ch
ch
thư
thư
ớ
ớ
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c

ấ
ấ
u
u
b
b
ằ
ằ
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
đi
đi
ề
ề
u
u
ch
ch
ỉ
ỉ
nh
nh
kho
kho

ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
b
b
ả
ả
n
n
l
l

ề
ề
.
.
Vi
Vi
ệ
ệ
c
c
n
n
à
à
y
y
kh
kh
ó
ó
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ

n
n
ở
ở
c
c
á
á
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v
ớ
ớ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p

cao
cao
-
-
Như
Như
ợ
ợ
c
c
đi
đi
ể
ể
m
m
+
+
Vi
Vi
ệ
ệ
c
c
thi
thi
ế
ế
t
t

k
k
ế
ế
c
c
á
á
c
c
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
n
n
à
à
y
y
theo
theo
nh
nh
ữ
ữ

ng
ng
đi
đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
cho
cho
trư
trư
ớ
ớ
c
c
r
r
ấ
ấ
t
t
kh
kh

ó
ó
→
→
kh
kh
ó
ó
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
ch
ch
í
í
nh
nh
x
x
á
á

c
c
b
b
ấ
ấ
t
t
k
k
ỳ
ỳ
quy
quy
lu
lu
ậ
ậ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
cho
cho
trư
trư
ớ
ớ
c
c
n
n
à
à
o
o
1
2
3
A
C
D
B
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
8.04 Plan

8.04 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n

n
l
l
ề
ề
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
1.
1.
Cơ
Cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
(four bar linkage)
(four bar linkage)
A
B
C
D
1

ω
3
ω
1
2 3
4
rocker - crank
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ó
ó
4
4
khâu
khâu
n
n
ố
ố
i

i
v
v
ớ
ớ
i
i
nhau
nhau
b
b
ằ
ằ
ng
ng
4
4
kh
kh
ớ
ớ
p
p
b
b
ả
ả
n
n
l

l
ề
ề
+
+
khâu
khâu
4
4
c
c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
:
:
gi
gi
á
á
(frame)
(frame)
+
+
khâu

khâu
2
2
đ
đ
ố
ố
i
i
di
di
ệ
ệ
n
n
v
v
ớ
ớ
i
i
gi
gi
á
á
:
:
thanh
thanh
truy

truy
ề
ề
n
n
(coupler)
(coupler)
+ 2
+ 2
khâu
khâu
còn
còn
l
l
ạ
ạ
i
i
quay
quay
đư
đư
ợ
ợ
c
c
to
to
à

à
n
n
vòng
vòng
:
:
tay
tay
quay (crank)
quay (crank)
không
không
quay
quay
đư
đư
ợ
ợ
c
c
to
to
à
à
n
n
vòng
vòng
:

:
tay
tay
quay (rocker)
quay (rocker)
crank - rocker crank - crank rocker - rocker
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.05 Plan
8.05 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ

u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c

bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
-
-
Đư
Đư
ợ
ợ
c
c
d
d
ù
ù
ng
ng
nhi
nhi
ề
ề
u
u

trong
trong
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
+
+
khâu
khâu
1 quay,
1 quay,
khâu
khâu
3 quay:
3 quay:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

h
h
ì
ì
nh
nh
b
b
ì
ì
nh
nh
h
h
à
à
nh
nh
,
,
…
…
+
+
khâu
khâu
1 quay,
1 quay,
khâu
khâu

3
3
l
l
ắ
ắ
c
c
:
:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ba
ba
-
-
tăng
tăng
m
m
á
á
y
y

d
d
ệ
ệ
t
t
,
,
…
…
+
+
khâu
khâu
1
1
l
l
ắ
ắ
c
c
,
,
khâu
khâu
3
3
l
l

ắ
ắ
c
c
:
:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đo
đo
v
v
ả
ả
i
i
,
,
…
…
+
+
khâu
khâu

1
1
l
l
ắ
ắ
c
c
,
,
khâu
khâu
3 quay:
3 quay:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
à
à
n
n
đ
đ

ạ
ạ
p
p
m
m
á
á
y
y
may,
may,
…
…
1.
1.
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n

khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
(four
(four
-
-
bar linkage)
bar linkage)
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.06 Plan
8.06 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs

§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l

ề
ề
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
2.
2.
C
C
á
á
c
c

bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n

khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
A
B
C
D
y
y
e
1
ω
1
2
3
A
B
C
D
y
y

1
ω
1 2 3
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
l
l
ệ
ệ
ch

ch
tâm
tâm
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
ch
ch
í
í
nh

nh
tâm
tâm
A
B
C
3
ω
D
y y
1
ω
1
2 3
↓
∞
-
-
X
X
é
é
t
t
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ

u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
,
,
cho
cho
kh
kh
ớ
ớ
p
p
D
D
l
l

ù
ù
i
i
ra
ra
∞
∞
theo
theo
phương
phương
AD
AD
→
→
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-

con
con
trư
trư
ợ
ợ
t
t
⊥
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.07 Plan
8.07 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c

c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
v
v
à
à
c
c
á

á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
2.
2.
C
C
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể

ể
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l

l
ề
ề
-
-
T
T
ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư
ợ
ợ
t

t
ch
ch
í
í
nh
nh
tâm
tâm
,
,
đ
đ
ổ
ổ
i
i
khâu
khâu
1
1
l
l
à
à
m
m
gi
gi
á

á
→
→
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cu
cu
-
-
l
l
í
í
t
t
A
B
C
D
y y
1
ω
1
2

3
A
C
B
2
ω
D
2
3
4
1
⇒
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.08 Plan
8.08 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C

ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
v
v
à
à

c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
2.
2.
C
C
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n

th
th
ể
ể
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả

n
n
l
l
ề
ề
-
-
T
T
ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tay
tay
quay
quay
-
-
con
con
trư
trư

ợ
ợ
t
t
ch
ch
í
í
nh
nh
tâm
tâm
,
,
đ
đ
ổ
ổ
i
i
khâu
khâu
2
2
l
l
à
à
m
m

gi
gi
á
á
→
→
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cu
cu
-
-
l
l
í
í
t
t
A
B
C
D
y y
1

ω
1 2 3
⇒
A
C
B
D
2
3
4
1
A
C
B
1
ω
D
1
2
4
3
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.09 Plan

8.09 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs
ar Mechanism with Lower Pairs
§
§
2.
2.
C
C
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố
ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n

n
l
l
ề
ề
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
2.
2.
C
C
á

á
c
c
bi
bi
ế
ế
n
n
th
th
ể
ể
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ố

ố
n
n
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
-
-
T
T
ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cu

cu
-
-
l
l
í
í
t
t
,
,
cho
cho
kh
kh
ớ
ớ
p
p
B
B
l
l
ù
ù
i
i
ra
ra
∞

∞
theo
theo
phương
phương
c
c
ủ
ủ
a
a
gi
gi
á
á
1
1
→
→
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
tang
tang
⇒

A
C
D
B
↑
ϕ
1
2
3
4
A
C
B
2
ω
D
2
3 4
1
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
Theory of Machine
8.10 Plan
8.10 Plan
ar Mechanism with Lower Pairs