M3. Mạng quản lý lỗi 03 communication diag slide m3

M3. Mạng quản lý lỗi

1. Các loại lỗi giao tiếp CAN


Các loại lỗi giao tiếp CAN

2

▷ Các loại lỗi trong giao tiếp
CAN

 Bus-off (transmission fault)
 Time Out (reception fault)
 Message Error (data fault)
 Length Error
(data frame length fault)

 Delayed Error
(data frame transmission time
out)

Lỗi giao tiếp có thể
phát hiện


Types of CAN Communication Errors – Communication Fail
State: DTC detected
System
ENGINE
VDC

AT
4WD
EPB
LDWS
AIRCON
AIRCON
AIRCON
AIRCON
AIRBAG
SPAS
SPAS
SPAS
SPAS
BCM
SMK
EPS
EPS
TPMS
CLU

Trouble code Code name
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and
DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and
DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and
DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and
DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and

DLC.
No DTC Found
B1672
Coolant Pressure Sensor (APT) - CAN Signal
B1685
Engine RPM - CAN Signal
B1686
Vehicle Speed - CAN Signal
B1687
Coolant Temperature Sensor Circuit (ECTS)
No DTC Found
C1371
Assisted Parking System Sensors - Right Rear Outer
C1612
No CAN Signal - TCU
C1688
VSM2 (MDPS) Signal
C1625
No CAN Signal - ABS/VDC
No DTC Found
No DTC Found
C1611
No CAN Signal - EMS
C1612
No CAN Signal - TCU
C1611
No CAN Signal - EMS
No DTC Found

3

State

Active
Active
Active
Active
Active
Active
Active
Active

Active
Active
Active


Types of CAN Communication Errors – Message Error
State: DTC detected
System
ENGINE
VDC
AT
4WD
EPB
LDWS
AIRCON
AIRCON
AIRCON
AIRCON

AIRBAG
SPAS
BCM
SMK
EPS
TPMS
CLU

Trouble code
P0700
C1623
U0001
U0126
C1628
B1672
B1685
B1686
B1687

4

Code name
State
TCM, MIL request
Active
No CAN Signal - Steering Angle Sensor
Active
CAN Communication (CAN BUS OFF)
History
Steering Angle Sensor

Active
CAN Timeout - Cluster
Active
Communication Fail / check for system installation, IG KEY, and DLC.
Coolant Pressure Sensor (APT) - CAN Signal
Active
Engine RPM - CAN Signal
Active
Vehicle Speed - CAN Signal
Active
Coolant Temperature Sensor Circuit (ECTS)
Active
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC.


M3. Mạng quản lý lỗi

2. CAN Bus-off


Nguyên lý phát hiện Bus-off

6

Bus-off detection -1
Lỗi này xuất hiện khi một hộp điều khiển không thể truyền thông tin lên đường
truyền Can.

Stop signal
ACK classification
Signal acknowledging whether
a message has successfully
been received (ACK Slot)

CRC
Data Field
Control Field
RTR Bit
Arbitration Field (ID)
Start of Frame

Sender controller – transmits a recessive
signal “1”
Recipient controller – displays a dominant
signal “0” if a message is
successfully received


Nguyên lý phát hiện Bus-off

7

Bus-off detection -2
 Lỗi này xuất hiện khi một hộp điều khiển gửi dữ liệu thông qua đường truyền CAN

và dữ liệu này khác với dữ liệu giám sát

Bus-off detection starts

Dữ liệu truyền đi

1 1 0 0 0 0 1 1 0

Dữ liệu truyền
được giám sát

1 1 0 0 0 1 0 1 1


Bus-off (CAN tốc độ cao)
Tên và điều kiện hình thành lỗi
Bus-off DTCs
Tên DTC Bus-off

8

 CAN Line Off
 High Speed CAN Bus Off
 CAN Communication Error
 CAN Bus-off

System
ENGINE
ENGINE
AT

VDC
VDC
AIRCON
EPS
BCM
TPMS

Trouble code
U0101
U0001
U0001
C2228
C1616

C1616
C1616

Code name
CAN communication circuit - TCU response (C-CAN)
CAN communication error (C-CAN)
CAN communication error (CAN BUS OFF)
CAN Signal Error TCM for SCC
CAN line OFF
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and
DLC.
CAN line OFF
No DTC Found
CAN line OFF

 Điều kiện xuất hiện lỗi Bus-off theo hướng dẫn sửa chữa

- Lỗi truyền/nhận tín hiệu CAN/ trạng thái Bus-off xảy ra 10 lần trở lên
- Đường truyền CAN bị lỗi / không nhận được tin nhắn CAN truyền đi
- Không truyền tin nhắn CAN trong hơn 500ms
- Xảy ra lỗi mạng giao tiếp CAN

State
History
History
History
History
History

History


Bus-off (CAN tốc độ cao)

9

▶ Mối quan hệ của DTC trong trường hợp lỗi truyền dữ liệu

ECM
ECM
Transmission
error in the ECM

TCM
TCM

ESC

ESC

×
EPB
EPB

MDPS
MDPS

Monitoring
Monitoring
GDS
GDS

controller
name

DTC

ECM

U0001

Communication Bus (C-CAN)

TCM

U0100

Lost Communication With ECM/PCM

Time Out-EMS

ESC

C1611

CAN Time Out EMS

Time Out-EMS

EPB

C1611

CAN Time Out EMS

Time Out-EMS

MDPS

C1611

CAN Time Out EMS

Time Out-EMS

HKMC standard DTC name

Description

Bus-off


Bus-off (CAN tốc độ cao)

10

▶ Ví dụ về lỗi Bus-off cho mỗi hệ thống (với xe khơng có central gateway)
DTC

HKMC standard
DTC name

U0001

Communication
BUS

C1616

C-CAN Bus-off

ECM

TCM

●

●

ESC

EPB

ECS

TPMS

MDPS

SCC

IPM

●

●

●

●

●

●

●

▶ Ví dụ về lỗi Bus-off cho mỗi hệ thống (với xe có central gateway)
① P-CAN Bus-off

DTC

HKMC standard
DTC name

U0001

Communication BUS

C160E

P-CAN Bus-off

C1616

P-CAN Bus-off

ECM

TCM

4WD

●

●

●

ESC

GATEWAY

DATC

●

●

●

E-Shifter

●

② C-CAN Bus-off
DTC
C1616

HKMC standard
DTC name
C-CAN Bus-off

FCA
(SCC)
●

MDPS
●

TPMS
●

ESC
●

GATEWAY
●

AVM
●

EPB
●


Bus-off vs CAN Error (CAN tốc độ thấp)
Điều kiện hình thành lỗi CAN Bus-off or CAN Errors

CAN Bus-off
1. Tin nhắn CAN “không thể truyền đi ”
2. Hở mạch /ngắn mạch / chạm mát/ chạm dương một hoăc ở cả CAN High và
CAN Low
→ “CAN Bus-off” thường xuất hiện với “CAN Error”

CAN Error
1. Tin nhắn CAN được truyền và nhận bình thường
2. Hở mạch /ngắn mạch / chạm mát/ chạm dương ở CAN High hoặc CAN Low
→ “CAN Error” không xuất hiện cùng “CAN Bus-off”

11


Bus-off vs CAN Error (CAN tốc độ thấp)

Low-speed CAN bus

Controllers
Controllers11
 Bus-off
Cả CAN High và Low lines:
Chạm dương,
Chạm mát, hoặc hở mạch
Hoặc lỗi bộ điêu khiển

Controllers
Controllers22
 CAN Error
CAN High hoặc Low line:
Chạm dương,
Chạm mát, hở mạch
Hoặc ngắn mạch
Hoặc lỗi bộ điều khiển

☞ Ở CAN tốc độ thấp, vẫn có thể giao tiếp bình thường thơng qua chỉ một
đường CAN (Cao hoặc Thấp), ngay cả khi có vấn đề ở đường Can khác

12

Bus-off Summary

14

▶ The Bus-off DTC được tạo ra bởi bộ điều khiển gửi khi:
1) Bộ điều khiển gửi không xác nhận việc truyền dữ liệu thành công qua CAN
 Giá trị bit ACK của tin nhắn được truyền sẽ là 1
2) Dữ liệu được truyền bởi bộ điều khiển gửi khác với dữ liệu giám sát

Giá trị bit (0 hoặc 1) trong đường truyền sẽ khác với giá trị mà bộ điều khiển gửi
cố gắng truyền
▶ The Bus-off DTC chỉ hiển thị dưới dạng lỗi lịch sử trên GDS trong hầu hết các
trường hợp
- Chú ý central gateway có thể tạo ra lỗi Bus-off trong tất cả đường CAN ngoại trừ DCAN
▶ Nếu tất cả các bộ điều khiển trên cùng một đường CAN tạo ra lỗi Bus-off, thì rất có
thể đường dây CAN bị lỗi
▶ Nếu một bộ điều khiển duy nhất trong đường CAN tạo ra lỗi Bus-off, thì rất có thể do
giắc kết nối của bộ điều khiển kém và / hoặc dây CAN phụ


M3. Mạng quản lý lỗi

3. CAN Time Out


Nguyên tắc phát hiện CAN time out

16

Time Out

 Khi một tin nhắn yêu cầu không được nhận từ (các) bộ điều khiển khác trong một
thời gian.
TCM

FPCM

FCA

ESC

×

Reception errors
in the ECM

Controller name

ECM

P-CAN

4WD
DTC

Cluster

ECM

Gateway
C-CAN

FATC

MDPS

HKMC standard DTC name

LKA
Description

U0101

Lost Communication with the TCM

Time Out-TCM

U0155

Lost Communication with the CLUSTER

Time Out-CLUSTER

U0109

Lost Communication with the FPCM

Time Out-FPCM

U0164

Lost Communication with the FATC

Time Out-FATC

U0122

Lost Communication with the ESC

Time Out-ESC


Nguyên tắc phát hiện CAN time out

17

 Việc phát hiện CAN Time Out cho mỗi hộp điều khiển khác nhau tùy thuộc vào việc
hộp điều khiển tạo ra lỗi DTC có thuộc CAN lỗi hay khơng
 Dựa trên lỗi CAN time out được lưu bởi hộp điều khiển, có thể cần phải kiểm tra
các CAN khác cũng như CAN mà bộ điều khiển được kết nối.
Location of fault
Time Out
detection

Cùng CAN

Khác CAN

Khi một tin nhắn yêu cầu từ hộp
điều khiển khác không được nhận
trong một thời gian.

Central gateway nhận được tin
nhắn “Unable to receive CAN
message from the other
controller”.

 Quá trình “Controller B CAN Time Out” được tạo ra trong bộ điều khiển A khi bộ
điều khiển A (được kết nối với C-CAN) nhận tin nhắn được gửi từ bộ điều khiển B
(được kết nối với P-CAN) thông qua Central gateway (theo tiêu chuẩn thiết kế)
① Central gateway không thể nhận các tin nhắn từ bộ điều khiển B trong mạng
P-CAN.
② Central gateway truyền đi “Unable to receive CAN message from the B
controller” tới mạng C-CAN kết nối với A.
③ Bộ điều khiển A nhận “Unable to receive CAN message from the B controller”
từ Central gateway.
④ Bộ điều khiển A lưu lỗi DTC “Controller B CAN Time Out”.


Nguyên tắc phát hiện CAN time out

18

Không thể nhận bất
kỳ tin nhắn nào từ
ECM

Nhận ‘Can not receive any
message from ECM’ từ Gateway

TCM

FCA

P-CAN

Main Line
Open

C-CAN

Không thể nhận bất kỳ tin nhắn nào từ ECM(P-CAN)
 thông tin ‘Can not receive ECM message’
được truyền tới C-CAN

Controll
er

HKMC standard DTC name

Description

TCM

Lost Communication With ECM

Time Out-ECM

Gateway

Lost Communication With ECM

Time Out-ECM

FCA

Lost Communication With ECM

Time Out-ECM

CLUSTER

Lost Communication With ECM

Time Out-ECM

CLUSTER

ECM

Gateway

Nhận ‘Can not receive any
message from ECM’ từ
Gateway


Nguyên tắc phát hiện CAN time out

19

Receive ‘Can not receive any
message from ECM’ from gateway

P-CAN bus-off 

FCA

ECM

Gateway

P-CAN

CLUSTER

TCM

Receive
‘Can not receive
any message from ECM’
from gateway

C-CAN

Chập CAN -High/Low

Detect ‘P-CAN bus-off’
 ‘Can not receive ECM message’
information is transmitted to CCAN
Controll

er

HKMC standard DTC name

TCM

P-CAN bus-off

P-CAN bus-off

Gateway

P-CAN bus-off

P-CAN bus-off

FCA

Lost Communication With ECM

Time Out-ECM

CLUSTER

Lost Communication With ECM

Time Out-ECM

Description

Time Out DTCs

18

▶ Names of Time Out DTCs
 CAN Communication Timeout
 Time Out

Time Out

 CAN No signal

System

Trouble code

Code name

ENGINE

U0001

CAN communication error

ENGINE
AT

U0101
U0001

CAN communication circuit - TCU time out (C-CAN)
CAN line OFF

AT

U0100

CAN communication circuit - EMS time out (C-CAN)

ESP

C1260

Steering Angle Sensor - Signal

AIRBAG

No DTC Found

AIRCON
EPS
BCM

No DTC Found
No CAN Signal - EMS
--No DTC Available --

C1611

IMMO
SMARTKEY
SMARTKEY

--No DTC Available -Communication Fail / check system installation, IG KEY, and DLC
--No DTC Available --

CODE

--No DTC Available --

State

History


Time Out DTCs (example)
DTC

HKMC standard
DTC name

ECM

19

TCM

ESC

EPB

ECS

TPMS

MDPS

SCC

●

●

●

●

●

●

U0100

Lost Comm with
ECM

U0101

Lost Comm with TCM

C1611

Time Out EMS

●

●

C1612

Time Out TCU

●

●

C1623

Time Out SAS

●

C1625

Time Out ABS/ESC

●

C1628

Time Out Cluster

●

C1651

Time Out EPB

C1692

Time Out ESC

●

C1696

Time Out SPAS

●

●
●

●

●

●

●
●

●

●

** Việc
Việc phát
phát hiện
hiện và
và tạo
tạo ra
ra Time
Time Out
Out DTCs
DTCs được
được thực
thực hiện
hiện bởi
bởi bộ
bộ điều
điều khiển
khiển nhận,
nhận, không
không phải
phải
bởi
bởi bộ
bộ điều

điều khiển
khiển gửi.
gửi.


Using Time Out DTCs
State: DTC detected
System
Trouble code
ENGINE
AT
VDC
VDC
AIRCON
AIRCON
AIRCON
AIRCON
EPS
BCM
TPMS

C1611
C1612
B1672
B1685
B1686
B1687
C1611
C1613

20

Code name
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and
DLC.
Communication Fail / check system installation, IG KEY, and
DLC.
No CAN Signal - EMS
No CAN Signal - TCM
Coolant Pressure Sensor (APT) - CAN Signal
Engine RPM - CAN Signal
Vehicle Speed - CAN Signal
Coolant Temperature Sensor Circuit (ECTS)
No CAN Signal - EMS
No DTC Found
CAN Signal - EMS (Check EMS)

Các ngun nhân có thể là gì?
Cần kiểm tra những gì ?

State

Active
Active
Active
Active
Active
Active
Active
Active

DTC

Tóm tắt Time Out

21

▶ Time Out DTCs được tạo bởi bộ điều khiển nhận
▶ Nguyên nhân của Time Out DTC khác nhau tùy thuộc vào việc bộ điều
khiển nhận (lưu DTC) có được kết nối với cùng CAN với bộ điều khiển
gửi không
Location of fault

Cùng CAN

Khác CAN

Time Out detection

Khi một tin nhắn yêu cầu từ hộp
điều khiển khác không được nhận
trong một thời gian.

Central gateway nhận được tin
nhắn “Unable to receive CAN
message from the other
controller”.

▶ Bằng cách phân tích Time Out DTC, có thể suy ra bộ điều khiển nào bị

lỗi, dây nối hở mạch hoặc giắc kết nối kém
▶ Nếu hai hoặc nhiều loại Time Out DTCs được tạo bởi nhiều bộ điều khiển
trên cùng một mạng CAN, thì rất có thể có vấn đề với hệ thống dây CAN
chính


M3. Mạng quản lý lỗi

3. CAN Message Error


The Principle of Message Error Detection

23

Message error

 Message error được phát hiện nếu:
 Trong trường hợp các dữ liệu được truyền đi được xác định là không hợp lệ bởi bộ điều
khiển truyền.
 Tin nhắn CAN đã được nhận bởi bộ điều khiển nhận và giá trị dữ liệu nằm ngoài phạm
vi thiết lập.
 Khi so sánh các giá trị kiểm tra để xác định tính nhất quán của dữ liệu và các giá trị
không khớp nhau, lỗi DTC được tạo ra (* CRC xác minh xem khung dữ liệu có bình
thường khơng.)


Nguyên lý chẩn đoán tổng kiểm tra (CRC)

24

▶ Nguyên tắc chẩn đoán checksum
Idle
≥3

Inter
frame

Data frame
1

11

1

1

Start of Frame
Arbitration Field (ID)

1

4

0–8 bytes

Control Field

RTR Bit
Data Field

Checksum
Bytes

Normal
Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

21

1A

12

4D

Checksum
Bytes

Faulty

15

1

1

1

7

3

End of Frame
ACK Delimiter
ACK Slot
CRC Delimiter
CRC Sequence

Calculated checksum value: 21+1A+12 = 4D

Calculated checksum value: 20+1A+12 = 4C

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

20

1A

12

4D

Được chẩn đoán là bị lỗi nếu tổng kiểm tra tính tốn
khơng khớp với tổng kiểm tra nhận được thông qua
giao tiếp CAN.