Bài tập lớn kết thúc môn truyền động điện tự động

 

]PƯỗKL ĚEN HệF VƯ ZHẪI CỸ ]HRầ] QNKH
CHOE ĚNềK

@ÊN ]ầZ GỔK Cẻ] ]HÔF HệF ZHạK
HệF ZHạK 4 ]PR^ỊK ĚỘKL ĚNềK ]Ỻ ĚỘKL

Vnkh vnäk thỵf hnỌk4 GÄ ]HNÄK @ẫF
 
 

Iæ Vnkh Qnäk
Gồp

4 56:258:010
4 MHMM]FC56T(MFK)

1


 

KlhỌ Ek, 1/0:05
Hệ QÊ ]ÄK4 GÄ ]HNÄK @ẫF

@ÊN ]ầZ GỔK Cẻ] ]HÔF IÝK

GỔZ4 MHMM]FC56T(MFK)

]PR^ỊK ĚỘKL ĚNềK ]Ư ĚỘKL

IVVQ4 56:258:010
@ên tẩp gồk sổ4 5

Klêy khẩk 4 0=/1/0:05
 Klêy kấp 4 >/
 

@ÊN GÊI
FHƯƪKL 54 ]ờKL UREK QỊ ĚỘKL Fƪ ĚNềK IỘ] FHNỊR

]rokl ĕö4
+ @Ở ĕnễu chnỆk tổf ĕỞ (spbbm foktroggbr).
+ @Ở lnồn hấk tổf ĕỞ (gnintbr).
+ @Ở ĕnễu fhỎkh mðkl (furrbkt foktroggbr).
+ @Ở golnf.
+ @Ở `nếk ĕỒn tnrnstor ĕỞkl fƥ.
+ ĚỞkl fƥ iỞt fhnễu céfh tợ ĕỞf gẩp.
 
+ Iåy phåt tổf
+, @Ở gỉf
2


 

5.5 FẢu tấo vê kluyäk gù hoất ĕỞkl fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu
5.5.5. FẢu tấo fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk it fhnu

Hỗkh 5.54 It ft klekl
klekl iồy nk it fhnu
Fu tấo fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu fö thỆ phàk thêkh hen thêkh phẬk fhékh gê4
 phẬk tĮkh
tĮkh vê phẬk quey.
- ZhẬk tĮkh hey Vteto (phẬk fẦi).
Ěày gê thêkh phẬk ĕỮkl yäk fỬe ĕỞkl fƥ. ZhẬk tĮkh lỖi fåf `Ở phẩk fhékh seu4
Fỵf tợ fhékh4 Fỵf tợ fhékh gê `Ở phẩk snkh re tợ trƺộkl lỖi fư gịn sắt fỵf tợ vê
mày quẢk céfh tợ gỖkl kloên gòn sắt céfh tợ. Gịn sắt fỵf tợ gêi `ẵkl khữkl gå thỵp cỾ
thuẩt ĕnỌk hoẼf thỵp chổn lne fýkl thêkh mấkl fỵf tợ rỖn fổ ĕểkh vêo vở iåy. Mày quẢk
céfh tợ ĕƺỦf quẢk `ẵkl mày ĕỖkl `ỉf fåfh ĕnỌk vê iỜn fuỞk mày ĕễu ĕƺỦf `ỉf fåfh
ĕnỌk cỾ thêkh iỞt chổn vê tẮi sƥk fåfh ĕnỌk trƺồf chn ĕẼt träk fåf fỵf tợ. Fåf fuỞk mày
céfh tợ ĕẼt träk fåf fỵf tợ kêy ĕƺỦf kổn kổn tnếp vồn kheu. KhnỌi vỢ fhékh fỬe fỵf tợ
fhékh vê mày quẢk céfh tợ tấo re tợ thýkl fhékh trokl iåy.
+ Fỵf tợ phỢ4 Fỵf tợ phỢ thƺộkl gêi `ẵkl thỵp chổn ĕẼt xbk cẹ lnữe fồf ff t
fhộkh vờ mỵkl fn thnk n fhnu (t trọk kl trukl tộkh hỗkh hf). Xukl quekh
ff t phỢ fö mày quẢk fỵf tợ phỢ. Mày quẢk fỵf tợ phỢ ĕƺỦf ĕẢu kổn tnếp vồn mày quẢk
 phẬk Ữkl (mày quẢk Poto). Khn
KhnỌi
Ọi vỢ fỬe fỵf
fỵf tợ phỢ ggêê ĕỆ gêi lnẦi
lnẦi sỵ xuẢt hnỌk
hnỌk tne gứe
gứe
ĕnỌk träk `ễ iẼt fhỒn thek vê fỒ löp.
+ Qỏ iåy (lýkl tợ)4 Lýkl t mỵkl gời ifh t kn gnk fồf fỵf tợ, ĕỖkl thộn
gêi vỏ iåy `Ầo vỌ fåf `Ở phẩk `äk trokl vỏ iåy. Qỏ iåy ĕnỌk iỞt fhnễu ĕƺỦf
gêi`ẵkl thỵp mảk tợ.

3

+ Fhn thek4 Fhn thek mỵkl nk ồp t `äk kloên vêo ĕỞkl fƥ. Fƥ fẢu fhỒn
thek lỖi fö fhỒn thek ĕẼt trokl hỞp fhỒn thek vê khộ iỞt g xo tỗ fht gọk f lửp. Hp
fhn thek f fổ ĕểkh träk lnå fhỒn thek vê fåfh ĕnỌk vồn lnå.FhỒn thek thƺộkl
ĕƺỦfgêi `ẵkl `Ởt ĕỖkl `Ởt thek vê iỞt sổ phỢ lne fhổkl iên iðk chåf.FhỒn thek ĕƺỦf
ĕẼt träk kl trukl tộkh hỗkh hf.
- Zhk quey hey Poto (phk kl).
+ Gũn st phk kl4 Gũn st phk kl mỵkl ĕỆ mảk tợ. ]hƺộkl gêi `ẵkl gå thỵp cĮ
thuẩt ĕnỌk mẬy :.2(ii) phỬ fåfh ĕnỌk iỏkl ở hen iẼt rỖn îp fhẼt gấn ĕỆ lnẦi tỒk heo mo
mðkl ĕnỌk xoåy ly kọk.]rọk gồ thợp fử mp hỗkh mkl rổkh seu chn ợp gn thỗ t my4
My quk phk kl gê thêkh phẬk snkh re sỮf ĕnỌk ĕỞkl vê fö mðkl ĕnỌk fhấy que. Mày
quẢk phẬk Ữkl thƺộkl gêi `ẵkl mày ĕỖkl fö `ỉf fåfh ĕnỌk. Mày quẢk ĕƺỦf `ỉf fåfh
ĕnỌk fẮk thẩk vồn rỉkh fỬe gịn thỵp.
+ FỒ lưp4 FỒ löp (fðk lỉn gê vêkh löp hey vêkh ĕỒn fhnu) mỵkl n fhnu
mkl
nk@
xoey
thờkh
fhnu.F
lửpvnli
khnu`ekl
phnkfeo
kl
lhợp`o
fồfhtnọp
nk
vn kheu.

itfhnu
f lửp
phnit
f
lne fýkl
khk
i
xụf
lne fhỒn thek vê fỒ löp. FỒ löp ĕẼt ĕỖkl tài vồn trỢf quey ĕỆ hấk fhế phåt snkh tne
gứe ĕnỌk.
+ Fồf ` phk chồf4
Fồkh qut4 mỵkl qut lnử gời kluỞn iåy.
]rỢf iåy4 ]räk ĕư ĕẼt gịn sắt phẬk Ữkl, fỒ löp fåkh quất vê Ồ `n.]rỢf iåy thƺộkl
gêi `ẵkl thỵp fåf`ok tổt.
5.5.0. Kluk Gù hoất ĕỞkl fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu
ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu hoất ĕỞkl mỵe träk hnỌk tƺỦkl fẦi Ữkl ĕnỌk tợ chn ĕẼt
vêo trokl tợ trƺộkl iỞt mày mảk vê fho mðkl ĕnỌk fhấy que my mk thỗ t trkl s tồf
mkl it gf tợ vêo mðkl ĕnỌk (vêo mày mảk) vê gêi fho mày mảk fhuyỆk ĕỞkl,fhnễu
fỬe tợ gỵf ĕƺỦf xåf ĕểkh `ẵkl quy tắf `êk tey trån.
 Kluyäk gù4
gù4 Chn fh
fhoo mðkl ĕn
ĕnỌk
Ọk fhấy que
que fuỞk mày céfh tợ, ssẹẹ tấo re tợ trƺộkl tåf
tåf
mỢkl iỞt gỵf tợ vêo fåf mày mảk fỬe rýto chn fö mðkl fhấy que sẹ tấo iý ibk gêi quey
rýto.
5.5.6. Zhàk goấn ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu
Mỵe vêo fåfh kổn mày quẢk phẬk Ữkl vồn mày quẢk céfh tợ ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu

ĕƺỦf fhne re gêi `ổk goấn seu4
4


 

- ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ ĕỞf gẩp4 mðkl ĕnỌk céfh tợ ĕƺỦf gẢy tợ kluỖk
rnäkl `nỌt so vồn phẬk Ữkl. ]rƺộkl hỦp ĕẼf `nỌt, chn tợ thýkl céfh tợ ĕƺỦf tấo re `ẵkl
kei fhài vĮkh fữu, klƺộn te lỉn gê ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh théfh vĮkh fứu.
- ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ sokl sokl4 Mày quẢk céfh tợ ĕƺỦf kổn sokl sokl
vồn iấfh phẬk Ữkl.
- ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu cnfh tợ kổn tnếp4 Mày quẢk cnfh tợ ĕƺỦf iắf kổn tnếp vồn
iấfh phẬk Ữkl.
- ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu cnfh tợ hỜk hỦp4 Mày quẢk cnfh tợ fö hen fuỞk, mày quẢk
cnfh tợ sokl sokl vê mày quẢk cnfh tợ kổn tnếp. ]rokl ĕö, fuỞk cnfh tợ sokl sokl
thƺộkl gê fuỞk fhỬ o.

Hỗkh 5.04
5.04 Fồf gon kl f nk
nk it fhnu
fhnu
e) kl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ ĕỞf gẩp.
  `) ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ sokl sokl.
f) ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ kổn tnếp.
  m) ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ hỜk hỦp.
5.5.=. Ěnễu fhỎkh tổf ĕỞ ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu
Ưu ĕnỆi fƥ `Ầk fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu so vồn fåf goấn ĕỞkl fƥ ĕnỌk chåf gê
chẦ kĆkl ĕnễu fhỎkh tổf ĕỞ mỂ mêkl, fåf `Ở ĕnễu fhỎkh tổf ĕỞ ĕƥk lnẦk, mỂ fh to.
Mo ử, trokl nu cnk `ỗkh thkl, n vn fåf fƥ fẢu fö yäu fẬu fhẢt gƺỦkl ĕnễu
fhỎkh tổf ĕỞ feo, phấi vn ĕnễu fhỎkh tổf ĕỞ rỞkl, klƺộn te thƺộkl sứ mỢkl ĕỞkl fƥ ĕnỌk

iỞt fhnễu. Fö fåf phƺƥkl phåp ĕnễu fhỎkh tổf ĕỞ ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu fƥ `Ầk khƺ4
- ]hey ĕỒn ĕnỌk åp ĕẼt vêo iấfh phẬk Ữkl
- ]hey ĕỒn tợ thýkl
5


 

- ]hey ĕỒn ĕnỌk trở phỢ träk iấfh phẬk Ữkl
Ěổn vồn fåf hỌ thổkl truyễk ĕỞkl ĕnỌk iỞt fhnễu fö yäu fẬu ĕnễu fhỎkh tổf ĕỞ feo
thƺộkl sứ mỢkl ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu cnfh tợ ĕỞf gẩp.
5.0. Fåf ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu
5.0.5. ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh t f gp
Ri 9Bi +PNi
N



i 9Ni 9

Zi
i Ri



Hỗkh 5.64 Vƥ ĕỖ kổn mày fỬe ĕỞkl
ĕỞkl fƥ iỞt fhnễu céfh
céfh tợ ĕỞf gẩp
gẩp
 

]rokl ĕö4 Rĕi4 ĕnỌk åp ĕểkh iỮf.

 

Nĕi4 mðkl ĕnỌk ĕểkh iỮf trokl iấfh fhékh.

 

Nctĕi4 mðkl ĕnỌk céfh tợ ĕểkh iỮf.

 

Zĕi4 fýkl suẢt fƥ ĕẬu fẬk trỢf fàk `ẵkl vồn tẦn.

 

μĕi4 hnỌu suẢt ĕểkh iỮf fỬe ĕỞkl fƥ.

5.0.0. ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ sokl sokl
R ĕi 9 B ĕi + P  N  ĕi 
ƺ 

 N 

ƺ 

ĕi

ƺ 

ƺ 

9 N ĕi∐ N ct 9

  Z ĕi
μĕi R ĕi

∐ N ct 

6




Hỗkh 5.=4
5.=4 V kn
kn my fe kl
kl f i
itt fhnễu céfh
céfh tợ sokl sokl 
5.0.6. ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ kổn tnếp
  R ĕi 9 Bƺ ĕi + PN ƺ ĕi 
Qồ n  4 P 9 P ƺ + Pct  
 N ƺ ĕi9 N ĕi9 N ct 9

  Z i

i Ri

Hỗkh 5.24
5.24 V kn my fe kl
kl fƥ iỞt
iỞt fhnễu céf
céfhh tợ kổn tnếp
tnếp
5.0.=. ĚỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ hỜk hỦp
ĚỞkl fƥ ĕnỌk céfh tợ hỜk hỦp gê ĕỞkl fƥ ĕnỌk vợe fö céfh tợ sokl sokl vợe fö
céfh kổn tnếp trokl ĕö céfh tợ sokl sokl ĕökl ven trð fhỬ yếu.
5.6. Fåf phƺƥkl phåp nu fhkh kl f nk it fhnu
] phkl trỗkh f tékh fƥ4
ώ9

  R ƺ 
 C b ϒ

 P

∐¿¿

]e fö `e phƺƥkl phåp ĕnễu fhỎkh tổf ĕỞ ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu4

7


 

5.6.5. Ěnễu fhỎkh tổf ĕỞ ĕỞkl fƥ `ẵkl fåfh they ĕỒn ĕnỌk åp ĕẼt vêo phẬk Ữkl

]rokl thỵf tế klƺộn te thkl mỵkl phkl phồp lni nk ồp phk kl ĕỞkl fƥ
vê lnữ tợ thýkl ϒ 9ϒ ĕi9fokst , ĕnỌk trở P 9P
Chn nk ồp lni thỗ4
:9

R
C

9

P







Mo ĕö te thu ĕƺỦf hỉ fåf ĕƺộkl ĕẼf tékh fƥ seu4

Hỗkh 5.14 H f tộkh
tộkh f chn they
they n nk
nk åp
+ Khẩk xỵt4 Chn te lnẦi ĕnỌk åp ĕẼt vêo phk kl kl f thỗ tf chýkl tn
lni xukl, fðk ĕỞ xỢt tổf ĕỞ chýkl ĕỒn. ĚnỌk åp phẬk Ữkl fêkl lnẦi,tổf ĕỞ ĕỞkl fƥ
fêkl khỏ. Mo ĕö te thu ĕƺỦf hỉ fåf ĕƺộkl ĕẼf tékh fƥ sokl sokl vồn ĕƺộkl ĕẼf tékh fƥ
tỵ khnäk, tỮf ĕỞ fỮkl ĕẼf tékh fƥ chýkl ĕỒn.
5.6.0. Ěnễu fhỎkh tổf ĕỞ ĕỞkl fƥ `ẵkl fåfh they ĕỒn tợ thýkl trokl iấfh céfh tợ 
they tr

nif
t thýkl
kl
f, te
tnkt.hờkh
they
ntmkl
nk
cộfh t mỵkl
fe kl
f queIuk
it nk
kn tnp
ifh
cộfh
]rokl
thf
kln
te thkl
phkl phåp
phåp lnẦi tợ thýkl ϒ vê vảk lnữ ĕnỌk åp R 9R  ĕi, ĕnỌk trở  P 9 P ƺ vê
vê fŮkl chýkl
ĕƺỦf lnẦi tợ thýkl ϒ  lẬk vễ :.
ƺ 

Chn tợ thýkl ϒ  lnẦi thỗ4
:9
9

R

C

P
0

(C )

I

Mo ử te thu ĕƺỦf hỉ fåf ĕƺộkl ĕẼf tékh fƥ seu4

8




Hỗkh 5.< H f tộkh
tộkh f chn they
they n t thýkl iấ
iấfh
fh céfh tợ ĕỞkl
ĕỞkl fƥ 
+ Khẩk xỵt4 Khƺ vẩy chn lni t thýkl thỗ tf chýkl tn tkl gäk khƺkl ĕỞ sỢt
tổf ĕỞ tĆkl lẢp 0 gẬk. Mo ĕö te thu ĕƺỦf hỉ fåf ĕƺộkl ĕẼf tékh fƥ fö ĕỞ mổf hƥk vê fö
tổf ĕỞ chýkl tẦn gồk hk. Qỗ vy fờkl lni t thýkl thỗ tf chýkl tẦn gù tƺởkl fỬe
ĕẼf tékh fƥ fêkl tĆkl, tổf ĕỞ ĕỞkl fƥ fêkl gồk. ĚỞ fỮkl ĕẼf tékh fƥ lni. Zhkl phồp
kờy rt cnkh t vỗ vnf nu fhkh tổf ĕỞ thỵf hnỌk ở iấfh céfh tợ vồn mðkl céfh tợ gê (5
ü 5:)% mðkl ĕểkh iỮf phẬk Ữkl.
5.6.6. Ěnễu fhỎkh tổf ĕỞ mỞkl fƥ `ẵkl fåfh they ĕỒn ĕnỌk trở phỢ

]rokl thỵf tế klƺộn te thäi ĕnỌk trở phỢ vêo iấfh phẬk Ữkl ĕỞkl fƥ4
 P 9 P ƺ + P a , vê lnữ ĕnỌk åpR 9R ĕi, tợ thýkl ϒ 9ϒ ĕi9fokst .
]e fö4
ώ9

 P + P a 
  I 
 Cϒ ( Cϒ )0
R 

ƺ 

∐

ƺ 

Chn tắkl ĕnỌk trở phỢ thỗ4
:9

R
9 fokst
C
P+P a
9 (C )0

]e ĕƺỦf hỉ fåf ĕƺộkl ĕẼf tékh fƥ khƺ seu4

9

Hỗkh 5.84
5.84 H f tộkh
tộkh f k
kll f chn th
they
ey ĕỒn ĕnỌk
ĕnỌk trở phỢ
phỢ
iấfh phẬk Ữkl ĕỞkl fƥ 
+ Khẩk xỵt4 Chn tĆkl ĕnỌk trở phỢ trokl iấfh phẬk Ữkl ĕỞkl f thỗ mf f
tộkh f fờkl gk, f tộkh fƥ iễi vê ĕỞ Ồk ĕểkh tổf ĕỞ fêkl cỵi sen sổ tổf ĕỞ fêkl gồk.
]ổf ĕỞ chýkl tẦn chýkl ĕỒn vê 9 ώ:, fðk ĕỞ sỢt tổf ĕỞ Νώ tĆkl. Chn ĕö te ĕƺỦf hỉ fåf
ĕƺộkl ĕẼf tékh fƥ khk to fỵkl n que ni tf chýkl tn (:, ώ:) vê ĕỞ mổf tĆkl
chn ĕnỌk trở Pa fêkl gồk,tỮf gê ĕỞ fỮkl fỬe ĕẼf tékh fƥ lnẦi.
5.= HỌ truyễk ĕỞkl fhỎkh gƺu ‖ ĕỞkl fƥ iỞt fhnễu
5.=.5.Chån knỌi fhukl vễ hỌ truyễk ĕỞkl fhỎkh gƺu ‖ ĕỞkl fƥ iỞt fhnễu
Gê `Ở fhỎkh gƺu gnäk hỌ kluỖk xoey fhnễu vồn tẦn iỞt fhnễu, klhĮe gê ĕỒn ĕnỌk
åp xoey fhnễu fỬe kluỖk
kluỖk thêkh
thêkh ĕnỌk åp iỞt fhnễu träk phỢ tẦn.
ĚnỌk åp iỞt fhnễu träk tẦn chýkl ĕƺỦf gù tƺởkl khƺ ĕnỌk åp fỬe ắf quy iê
fö fhỮe fåf thêkh phẬk xoey fhnu fỵkl vn it fhnu.
u re fe fồf s ĕỖ fhỎkh gƺu ĕƺỦf fon gê iỞt fhnễu khƺkl thỵf sỵ gê ĕnỌk
åp ĕẩp iấfh. ]rể sổ ĕnỌk åp iỞt fhnễu,
fhnễu, hnỌu åp suẢt Ầkh hƺởkl fỬe fhôkl mo kluỖk
kluỖk
xoey fhnễu
rẢt chåf

kheu. vồn fhuyỆk iấfh tỵ khnäk fö ĕnỌk åp (mðkl ĕnỌk) re gê 5
@Ở `nếk
ĕỒn ]hyrnstor
fhnễu gê fåf thnết `ể `nếk kluỖk ĕnỌk xoey fhnễu 6 phe thêkh ĕnỌk åp 5 fhnễu ĕnễu
chnỆk klƺỦf.
Hoất ĕỞkl fỬe iấfh mo kluỖk nk xoey fhnu quyt kh vỗ kh ử iờ fử
th thỵf hnỌk ĕƺỦf fåf fhuyỌk iấfh mðkl ĕnỌk lnữe fåf phẬk tứ gỵf.
QnỌf phàk goấn fhỎkh gƺu phỢ thuỞf khnễu yếu tổ4
- ]hbo sổ phe fö4 FhỎkh gƺu 5 phe, fhỎkh gƺu 6 phe...
- ]hbo sƥ ĕỖ kổn fö4 FhỎkh gƺu kứe fhu cỶ, fhỎkh gƺu 0 kứe fhu cỶ, fhkh
fhkh gu
hỗkh fu, fhkh gu hỗkh tne...
- ]hbo s nu chn
chnỆk
Ệk fö4 FhỎkh gƺu chýkl
chýkl ĕnễu ch
chnỆk,
nỆk, ffhỎkh
hỎkh gƺ
gƺuu fö ĕnễu
chnỆk, fhỎkh
fhỎkh gƺu `åk ĕnễu chnỆk.
5.=.0 Lnồn thnỌu sƥ ĕỖ
10




Hỗkh 5.14
5.14 V h thkl

thkl fh
fhkh
kh gu kl
kl fƥ iỞt
iỞt fhnễu
]rokl ĕö4
+ Ě4 ĕỞkl fƥ iỞt fhnễu céfh tợ ĕỞf gẩp, thỵf hnỌk fhỮf kĆkl `nếk kĆkl gƺỦkl
ĕnỌk iỞt fhnễu thêkh fƥ kĆkl truyễk ĕỞkl fho fƥ fẢu sẦk xuẢt
+ @@Ě4 gê `Ở `nếk ĕỒn vek fö ĕnễu chnỆk, thỵf hnỌk fhỮf kĆkl `nếk kĆkl
gƺỦkl ĕnỌk xoey fhnễu thêkh kĆkl gƺỦkl ĕnỌk iỞt fhnễu fukl fẢp fho ĕỞkl fƥ 
+ Rĕ ték hnỌu ĕnỌk åp ĕẼt
+ A] iåy phåt tổf thỵf hnỌk fhỮf kĆkl chàu phẦk hỖn ài tổf ĕỞ
+]H & CĚ gê chổn tỒkl hỦp vê chuyếfh ĕấn ték hnỌu
+ AX gê iấfh phåt xukl
5.=.0.5.Hoất ĕỞkl fỬe hỌ thổkl 
thổkl 
LnẦ sứ `ek ĕẬu hỌ thổkl ĕỉ ĕƺỦf ĕưkl vêo gƺồn vồn ĕnỌk åp théfh hỦp, gôf kêy
ĕỞkl fƥ vảk fhƺe gêi vnỌf. Chn te ĕẼt vêo hỌ thổkl iỞt ĕnỌk åp ĕẼt Rĕ
R ĕ Ữkl vồn iỞt
tổf ĕỞ kêo ĕö fỬe ĕỞkl fƥ. ]hýkl que
que chàu ]H & CH vê iấfh AX sẹ suẢt hnỌk fåf
xukl ĕƺe tồn fåf fhàk ĕnễu chnỆk fỬe fåf vek fỬe `Ở `nếk ĕỒn, kếu gơf kêy khưi vek
kêo ĕư ĕekl
ĕekl ĕƺỦ
ĕƺỦff ĕẼt ĕnỌk åp thuẩ
thuẩk,
k, vek sẹ iở vồn löf iở . ĚẬu re fỬe @@Ě fö
ĕnỌk åp Rm
Rm ĕẼt käk ph
phẬk Ữkl

Ữkl ĕỞk
ĕỞkl fƥĕỞkl fƥ quey vồn tổf ĕỞ Ữkl vồn Rĕ
Rĕ `ek
u.
]rokl quồ trỗkh gời vnf, ku vỗ it kluyọk khk kờo ử gời fho tf
kl f lni thỗ que `nỆu thỮf 4 RĚC 9 Rĕ
Rĕ - k.
chn k lnẦi ←RĚC tĆkl ε←lnẦi ←Rm tĆkl ←k tĆkl vễ ĕnỆi gêi vnf yọu fu. Chn
k tkl quồ if fho phợp thỗ quồ trỗkh mnk re klf gn. y gờ kluyọk gự Ồk ĕểkh
tổf ĕỞ.
* ĚẼf tékh fƥ fỬe hỌ thổkl truyễk ĕỞkl4
Fhế ĕỞ mðkl ĕnỌk gnäk tỢf4
Mðkl ĕnỌk fhỎkh gƺu Nm
N m fhékh gê mðkl phẬk Ữkl.
Mỵe vêo sƥ ĕỖ they
they th (hỗkh 0.0)
0.0) vnt f s f tộkh.

11


 

Xc 4 ĚẼf trƺkl fho sỢt åp mo fhuyỆk iấfh lnữe fåf vek.
]hey ĕỒn löf ĕnễu chnỆk4
+ Chn ε 9 : üϊ sĕĕ fhỎkh gƺu `nếk thnäk tợ  Bm ü ∐ Bm  vê te ĕƺỦf iỞt hỉ ĕẼf tékh sokl
sokl vồn kheu kẵi ở kứe `äk phẦn iẼt phẶkl tỉe ĕỞ Sώ,IY mo fåf vek chýkl fö phẬk
Ữkl ĕỒn fhnễu
 :

 :

Fåf ĕẼf tékh fƥ fỬe hỌ ] - Ě iễi hƥk fåf ĕẼf tékh fƥ fỬe hỌ A - Ě `ởn thêkh
 phẬk sỢt åp ∁ R c mo hnỌk tƺỦkl fhuyỆk iấfh lnữe fồf vek `ồk mk ly kọk.

Hỗkh 5.<4
5.<4 H f tộkh fƥ fỬe hỌ
thỆ gêi
 gêi
+, chn : ≭ ε ≭ ϊ  /0   4 @Ở `nếk ĕỒn gêi vnỌf ở fhế ĕỞ fhỎkh gƺu, ĕỞkl fƥ fö thỆ
vnỌf ở fhế ĕỞ ĕỞkl fƥ kếu sĕĕ B ; : vê ở fhế ĕỞ hæi klƺỦf kếu sĕĕ B ĕỒn fhnễu.
ϊ 
 ≭ ε ≭ ε iex
   

`Ở gêi vnỌf thb ở fhế ĕỞ klhểfh gƺu phỢ thuỞf `nếk fƥ
 +, Chn
0
kĆkl thêkh tẦn ĕnỌk kĆkl xoey fhnu fỵkl tk s gn vờ tr v gn nk. ĚỞkl fƥ
gêi vnỌf ở fhế ĕỞ hæi tån snkh chn tn fử tộkh
tộkh th kkl
Mkl nk trukl `ỗkh fe ifh phẦk Ữkl

12




Zhkl trỗkh
kh f tỗkh

kh

- Fh mkl nk lnồk ĕoấk4
]rokl thỵf tế tékh toåk hỌ ] - Ě fhỎ fk xồf kh `nọk lnn vỵkl mkl nk lnồk
ok, gờ kl phk fồfh lne vỵkl mkl nk gnọk tf vờ mðkl ĕnỌk lnåk ĕoấk .trấkl
0 ϊ 
thån `näk gnäk tỢf gê trấkl thån iê löf mảk ℼ9  p  vê löf fhuyỆk iấfh η 9 :.
Ěƺộkl `näk gnäk tỢf lẬk gê ĕƺộkl bgnp.
ĚỆ lnẦi ĕỞ gồk fỬe trỢf khỏ bgnp, tĆkl sổ phe fỬe fhỎkh gƺu. ]uy khnäk
chn tĆkl sổ phe fhỎkh gƺu sƥ ĕỖ sẹ phỮf tấp.
5=.0.5Ěåkh lnå fhẢt gƺỦkl fỬe hỌ thổkl 
- Ưu ĕnỆi4
+ ]ổf ĕỞ khekh, chýkl lày tnếkl Ỗk vê mỂ tỵ ĕỞkl hoå mo fåf vek `åk mảk fö hỌ
sổ chuếfh
fýkl
+ Fýklĕấn
suẢt
tỒksuẢt
hào feo.
khỏ, céfh thƺồf vê trỉkl gƺỦkl khỏ
+ Lnå thêkh rẳ, mỂ `Ầo mƺụkl sứe fhữe.
- KhƺỦf ĕnỆi4
+ Iấfh ĕnễu chnỆk phỮf tấp, ĕnỌk åp fhỎkh gƺu fö `nỆu ĕỖ ĕẩp iấfh feo,
lày ĕếk tỒk thẢt phỢ ĕåkl cỆ trokl ĕỞkl fƥ vê hỌ thổkl.
+ FhuyỆk iấfh gêi vnỌf chö chĆk mo ĕƺộkl ĕẼf tékh kẵi trokl iẼt
 phẶkl toấ ĕỞ.
ĕỞ.
+ ]rokl thêkh phẬk fỬe hỌ `nếk ĕỒn fö I@E käk hỌ sổ fos   thẢp.
+ Mo ven trð fhỎ mảk mðkl iỞt fhnễu käk vnỌf fhuyỆk ĕỒn fhế ĕỞ gêi vnỌf
chö chĆk vồn fåf hỌ thổkl o fhnu.

+ Mo fử vỵkl gời vnf lnồk ok fe f tộkh kọk chýkl phỵ hp truyk
kl fử tn kh.
5.2. @Ở fhỎkh gƺu
5.2.5. Vƥ ĕỖ kluyäk gù vê hoất ĕỞkl fỬe `Ở fhỎkh gƺu
e4 Vƥ ĕỖ kluyäk gù.
Vổ vek fhỎkh gƺu `ẵkl hen gẬk sổ phe fỬe ĕnỌk åp kluỖk fukl fẢp, trokl ĕö fö i
vek fö cetýt kổn fhukl (fåf vek 5, 6, 2) tấo thêkh fỵf mƺƥkl fỬe ĕnỌk åp kluỖk, i vek
fö ekýt fhukl ( 0, =, 1) tấo thêkh fỵf ài fỬe ĕnỌk åp fhỎkh gƺu. IỜn phe fỬe ĕnỌk åp
kluỖk kổn vồn 0 vek, 5 ở khöi ekýt fhukl, 5 ở khöi cetýt fhukl.
]rokl fåf vek trokl fỵkl it khửi chn fhe fử vek kờo mk, fử th fử khnu vek
fỵkl fử nk ồp ekýt mƺƥkl hƥk ĕnỌk åp ekýt, tuy khnäk sẹ fhỎ fö iỞt vek ĕƺỦf mảk chn
ĕö vnỌf xåf ĕểkh vek kêo sẹ mảk tuàk thbo hen quy tắf quek trỉkl seu ĕày chýkl fhỎ ĕổn
vồn sƥ ĕỖ fẬu `e phe iê mỵkl fhukl fho fồf s fe ifh fhkh gu chn fẬk xåf ĕểkh
vek mảk.
13


 

- ]rokl fåf vek fö fetýt fhukl, vek kêo fö ekýt mƺƥkl khẢt vek ĕö sẹ mảk.
- ]rokl fåf vek fö ekýt fhukl, vek kêo fö fetýt ài khẢt vek ử s mk.
Qỗ y gờ s fu `e phe ĕnễu chnỆk hoêk toêk käk fåf vek kêy fhỎ xåf ĕểkh ĕnễu cnỌk
fö thỆ vêo gêi vnỌf fỬe fåf vek fk ku vek hot kl thỗ phn ph thuf vờo tộk hnu
nu chnk fe vek ke.

Hỗkh 5.>4 V kluyọk
kluyọk gù hỌ thổkl
thổkl fhỎkh
fhỎkh gƺu fẬu ``ee phe vê ssƥƥ they th.

Hỗkh 5.5:4
5.5:4 th nk ồp fhkh
fhkh gu fẬu
fẬu `e phe.
phe.
 `4 Kluyäk
Kluyäk gù gêi vnỌf
vnỌf fỬe `Ở ffhỎkh
hỎkh gƺu
gƺu..
ĚỆ ĕnễu chnỆk ĕnỌk åp fhỎkh gƺu träk phỢ tẦn iỞt fhnễu te they ĕỒn thộn ĕnỆi ĕƺe
xukl ĕnễu chnỆk ĕếk fåf fỵf ĕnễu chnỆk fỬe fåf vek, gêi they n chokl mk mkl fe
vek gời nk ồp trukl `ỗkh fỬe fhỎkh gƺu they ĕỒn.
ĚẼf ĕnỆi fỬe fåf sƥ ĕỖ hỗkh tne gờ kloờn fồf thn lnek fhuyk ifh fồf vek Ữkl
vồn ζ   (gê choẦkl thộn lnek chn iỞt vek kêo ĕö ĕekl klợkl gêi vnỌf vê vek tnếp seu
ĕekl `ắt ĕẬu gêi vnỌf) mðkl ĕnỌk phỢ tẦn n m `ẵkl mðkl ĕnỌk trokl vek ĕekl iở. Mo ĕö
mðkl ĕnỌk trokl iấfh phỢ tẦn ĕƺỦf xåf ĕểkh `ởn sỮf ĕnỌk ĕỞkl phe gêi vnỌf fỬe iåy
 `nếk åp, fðk ĕỞ sỢt åp trokl ` `nk n thỗ f xồf kh `n sỢt åp träk phe ĕö. ớ
sƥ ĕỖ fẬu, `äk kloên fhu cỶ fhuyỆk iấfh vẮk fö hen vek gêi vnỌf ĕỖkl thộn. Mðkl ĕnỌk
 phỢ tẦn fhẦy gnäk tnếp que hen vek vê hen phe fỬe iåy `nếk åp mƺồn tåf mỢkl
mỢkl fỬe hnỌu sổ
sỮf ĕnỌk ĕỞkl fỬe fåf vek tƺƥkl Ữkl, klhĮe gê mƺồn tåf mỢkl fỬe sỮf ĕnỌk ĕỞkl mày.

14


 

Veu iỞt fhu cỶ `nếk thnäk fỬe ĕnỌk åp xoey fhnễu fẦ såu vek fỬe `Ở `nếk ĕỒn ĕễu thei
lne gời vnf.

]r s trukl `ỗkh fe sf nk kl fhkh gƺu B m ở trấkl
trấkl thån mð
mðkl
kl ĕnỌk gnäk tỢf
tỢf
ĕƺỦf xåf ĕểkh4 Bm 9 Bĕifos. Qồn Bĕi gê trể sổ fỵf ĕấn fỬe sỮf ĕnỌk ĕỞkl fhỎkh gƺu Ữkl
vồn trƺộkl hỦp  9 :.
]rể sổ fỵf ĕấn fỬe sỮf ĕnỌk ĕỞkl fhỎkh gƺu gê4 B i595,5tne).Bi090,6=B0a(vn
(vn s 6 phe hỗkh fu).
]rokl ử B0agờ
gờ tr s hnu mkl fe sỮf ĕnỌk ĕỞkl phe thỮ fẢp iåy `nếk åp.
Mðkl ĕnỌk fhỎkh gƺu träk tẦn iỞt fhnễu4 Mo ĕnỌk åp fhỎkh gƺu gẼp ĕn gẼp gấn 0i
(hoẼf i) gẬk trokl iỞt fhu cỶ fỬe ĕnỌk åp kluỖk käk ở fhế ĕỞ xồf gp thỗ mkl que tn
fkl gp n gp gn khƺ vẩy (tuỶ thuỞf sƥ ĕỖ fhỎkh gƺu gê tne hey fẬu, sổ phe fhẲk hey
gẳ). Khƺ vẩy fhỎ fẬk `nết mðkl vê åp träk tẦn trokl choẦkl thộn lnek gê 5/i fhu cỶ hey gê
tƺƥkl ĕƺƥkl löf ĕỞ ĕnỌk 0i/q (q 9 0i hoẼf q 9 i). ĚỆ xåf ĕểkh mðkl vê åp träk tẦn te
mỵe vêo sƥ ĕỖ they thế fỬe fhỎkh gƺu trokl iỞt choẦkl thộn lnek gời vnf fe it vek.

Hỗkh
Hỗ
kh 5.55
5.5544 V th
they
ey th
th fỬ
fỬee fhỎk
fhỎkhh gƺ
gƺuu tr
trok

okll choẦ
choẦkl
kl th
thộn
ộn ln
lnek
ek gê
gêi
i vnỌf
vnỌf fỬe
fỬe ve
vek.
k.
]rokl ĕö4 u4 ]Ồkl ĕấn sổ ĕnỌk åp kluỖk xoey fhnễu tåf ĕỞkl trokl iấfh vðkl kổn vồn
fåf vek ĕekl mảk mðkl trokl sƥ ĕỖ ở thộn lnek ĕekl xỵt. Ku gờ s tne thỗ fh fử 5 vek
i, u 9 ua. Ku gờ s fu thỗ fử 0 vek 0 phe chồf kheu fỵkl gời vnf, u 9 u m. Kếu
fhỉk iổf thộn lnek xỵt t 9 : gê thộn ĕnỆi `ắt ĕẬu iở iỞt vek trokl s thỗ4
u9Ri snk ( t+ ) 3 R  gê `näk ĕỞ ĕnỌk åp kluỖk (phe hoẼf mày) 3  gê löf phe ĕẬu.
i
] ĕẼf trƺkl fho vek ĕekl mảk mðkl, sƥ ĕỖ fẬu gê 0 vek kổn tnếp kheu, `ỏ que sỢt åp
träk vek.
Bm, P m, Gm gê fåf phẬk tứ fe ph tn.
Rm, Nmgờ mkl vờ ồp trọk tn.
Zhkl trỗkh fàk `ẵkl ĕnỌk åp tợ sƥ ĕỖ they thế4
mnm
 Pm . n m + Gm . mt   9R i snk ( ώt + ψ )∐ Bm

LnẦn phkl trỗkh kờy te khk f `nu thf fe mkl ĕnỌk fhỎkh gƺu4
15

 

n m  n :  N i S5 

snk(  erftl
)
5  ()

0

b  t/  Y  N i S5 

snk(t    erftl
)
5  ()

0

Y

]uỶ thuỞf ĕẼf tékh phỢ tẦn, mấkl sƥ ĕỖ, lnå trể löf ĕnễu chnỆk iê fö thỆ fö fåf fhế
ĕỞ gêi vnỌf chåf kheu.
 Kếu trokl toêk `Ở thộn lnek gêi vnỌf nm;: te fö fhế ĕỞ mðkl tẦn gnäk tỢf.
 Kếu trokl iỞt fhu cỶ gêi vnỌf iê mðkl tẦn fö q choẦkl `ẵkl chýkl vê q choẦkl
chåf chýkl (q 9 i kếu gê sƥ ĕỖ tne, q 9 0i kếu gê sƥ ĕỖ fẬu) te fö fhế ĕỞ mðkl tẦn lnåk
ĕoấk.
Fhế ĕỞ lnồn hấk lnữe 0 fhế ĕỞ käu träk ĕƺỦf lỉn gê fhế ĕỞ mðkl `näk gnäk tỢf.
5.1. Iåy phåt tổf
5.1.5. Kluyäk gù gêi vnỌf vê fhỮf kĆkl

- Iåy phå
phått tổf fŮkl gê iåy phåt
phåt ĕnỌk iỞt fhnễu
fhnễu fö khnỌi
khnỌi vỢ `nếk ĕỒn tổf
tổf ĕỞ k sekl
ĕnỌk åp R (  k ). ĚỆ fö quek hỌ R   a(k) gê `f kht
kht thỗ phn 9 fokst, mo ử iåy
thƺộkl fö fỵf tợ gêi `ẵkl kei fhài vĮkh fứu .
- ĚẼf tékh R 9 a(k) phẦn gê tuyếk tékh vỗ th thkl thnt c vn ifh t fhe `ổo hðe
- ĚỞ ĕẩp iấfh fỬe ĕnỌk åp khỏ käk sổ phk t phn khnu.
- Uuồk tộkh iồy phồt kh.

Hỗkh 5.5=4
5.5=4 Vƥ ĕỖ iåy
iåy phåt tổf.
tổf.
5.<. @Ở ĕnễu fhỎkh ZN
5.<.5. FhỮf kĆkl
]äk lỉn ZN gê fhữ vnết tắt fỬe hen thêkh phẬk fƥ `Ầk fö trokl `Ở ĕnễu chnỆk chuếfh
ĕấn tỼ g (Z), tộfh phk (N)
- Zhf tỵkl vờ thf hnk fhékh xåf khnỌi vỢ ĕƺỦf lneo (tỼ gỌ).
- Gêi vnỌf vê fö téfh gŮy cnkh klhnỌi ĕỆ thỵf hnỌk tổt khnỌi vỢ (téfh phàk).
@Ở ĕnễu chnỆk ZN ĕƺỦf sứ mỢkl chå rỞkl ræn ĕỆ ĕnễu chnỆk ĕổn tƺỦkl VNVO thbo
kluyäk gù hỖn tnếp. Gù mo `Ở ZN ĕƺỦf sứ mỢkl rỞkl rỉn gê tékh ĕƥk lnẦk fỬe kư fẦ vễ fẢu
trơf gảk kluk gù gêi vnỌf. @Ở ZN fư khnỌi vỢ ĕƺe sen gỌfh b(t) fỬe hỌ thổkl vễ : seo
fho quồ trỗkh quồ the iổk fồf yọu fu fƥ `Ầk vễ fhẢt gƺỦkl4

16

- Ku sen gfh b(t) fờkl gk thỗ thýkl que thêkh phẬk u p(t), ték hnỌu ĕnễu fhỎkh u(t)

c 
fêkl gồk (ven trð chuếfh ĕen  p ).
- Kếu sen gỌfh b(t) fhƺe `kl : thỗ thýkl que thờkh phk u N(t), ZN vảk fðk tấo ték
hnỌu ĕnễu fhỎkh (ven trð fỬe téfh phàk ]  N  ).
@Ở ĕnễu chnỆk ZN ĕƺỦf iý tẦ `ẵkl iý hỗkh vờo - re4


5 t
u(t) cp bb((t)  b(t)mύ 
]N :



]rokl ĕö b(t) gê ték hnỌu ĕẬu vêo, u(t) gê ték hnỌu ĕẬu re,

c  p ĕƺỦf lỉn gê hỌ sổ

chuếfh ĕấn, ]  gê hẵkl sổ téfh phàk.
]ợ iý hỗkh vờo-re trọk te fử f hời truyk t fe `Ở ĕnễu chnỆk ZN4

5 
P(s)  c p 5  
 ]Ns 
N

FhẢt gƺỦkl hỌ thổkl phỢ thuỞf vêo fåf thei sổ

c  p

,   ]  N  . Iuổk hỌ thổkl fö

ĕƺỦf fhẢt gƺỦkl kh iokl iuk thỗ phn phk tộfh n tkl rn trọk f s ử fhk fồf
c
thei s ử fho phỵ hỦp. HnỌk fö chå khnễu fåf phƺƥkl phåp xåf ĕểkh fåf thei sổ  p
,   ]  N   fho `Ở ĕnễu chnỆk ZN, sokl tnỌk éfh hƥk fẦ trokl Ữkl mỢkl vảk gờ4
- Zhkl phồp s mkl iý hỗkh xp x `f khẢt fỬe ĕổn tƺỦkl.
- Zhƺƥkl phåp thỵf klhnỌi.
- Zhƺƥkl phåp xåf ĕểkh thei sổ thbo tỒkl ].

17


 

 FHƯƪKL 0
 

XÀ^ MỺKL IÝ HKH ]OK HệF FE HÄ
   
    ]HKL.
̦

0.5. Iý tẦ toåk hỉf ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ f gp

Hỗkh 0.5 Ifh nk tkl kl fe kl f nk it fhnu C]G.

Hỗkh 0.5 `nu mnk ifh nk tkl ĕƺƥkl fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu céfh tợ
ĕỞf gẩp vồn tợ thýkl chýkl ĕỒn vê `ẵkl ĕểkh iỮf, trokl ĕö ĕnỌk trở P m vê ĕnỌk fẦi Gm
ĕnỌk trở vê ĕnỌk fi fuk my phk kl kl f. ] hỗkh 0.5 fử th vnt f fồf
phkl trỗkh vn phk seu vn lnẦ thnết mðkl ĕnỌk gnäk tỢf4
mN

mN

R m  P m Nm  G m mt  B Ě  P u N u  G u m u  B u
t
 
m

I  If

(0.0)

LM0 mk





6<2 mt

 

(0.6)

]rokl ĕö4

 B Ě9 C b Ρ . k

 gê sỮf ĕnỌk ĕỞkl ĕỞkl fƥ.

 I 9 CΡ  N m

  gê iýibk ĕnỌk tợ fỬe kl f, chn ` que tk heo thỗ y fkl
fhộkh gê iýibk fƥ träk trỢf ĕỞkl fƥ.
If gê tỒkl iýibk
iýibk fẦk quy ĕỒn vễ trỢf ĕỞkl fƥ, `eo lỖi fẦ iýibk
iýibk fẦk chýkl
tẦn vê iýibk phỢ tẦn, ĕƥk vể K.i.
LM0 gê iýibk quåk tékh fỬe hỌ thổkl truyễk ĕỞkl ĕnỌk quy vễ trỢf ĕỞkl fƥ,
ĕƥk vể Ki0.
.

 C 9

1:
  C 
0 ϊ  b

gê hỌ sổ iýibk vồn céfh tợ ĕỞf gẩp fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk, ĕƥk vể Ki/E.
Chn ĕểkh klhĮe fåf hẵkl sổ thộn lnek4
]b 9]ƺ9 Gm/P m9Gƺ/P ƺ  - Hẵkl sổ thộn
thộn lnek ĕnỌk tợ iấfh ĕnỌk
ĕnỌk rýto,
rýto, ĕƥk vể gê s.

58

18
 


LM 0 P m
]i 
 
0
6<2C
b C   gê hẵkl sổ thộn lnek ĕnỌk fƥ hỌ thổkl truyễk ĕỞkl ĕnỌk, ĕƥk vể gê s.

]hey fồf hkl s thn lnek vờo phkl trỗkh vn phàk, seu chn `nếk ĕỒn ĕƺỦf4
R m  B Ě  P m (N m  ]b
Nm  N f 

]i mB Ě
.
P m mt

 N f 9

mN m
)
mt

.
 I f

 CΡ  gê mðkl ĕnỌk ph tn.

]rokl ử4
Qn nu cnk u `kl :, mỵkl phợp `nếk ĕỒn Gepgefb ĕổn vồn hen vế, sẹ ĕƺỦf
hêi sổ truyễk lnữe ĕnỌk åp vê mðkl ĕnỌk4
N m (s )
R m (s)  B Ě ((ss)



5 / P m 
]bs  5

 

(0.=)

Hêi sổ truyễk lnữe mðkl ĕnỌk vê sỮf ĕnỌk ĕỞkl gê4
B Ě (s)  P m
N m (s)  Nf (s) ]is  

((00.2)
Vƥ ĕỖ fẢu trôf fỬe `nỆu thỮf (0.=) vê (0.2). Kếu ĕbi fhôkl hỦp vêo gêi iỞt, vê
  B Ě

k9
 C b Ρ

fhô ù tồn
te sẹ ĕƺỦf sƥ ĕỖ fẢu trôf trấkl thån ĕỞkl fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt
fhnễu vồn céfh tợ ĕỞf gẩp
Nf(s)

Nm(s)

Rm(s)

Nm(s)

-

BĚ(s)

BĚ(s)

e

`
e

Nf(s)

-

Nm(s)

Rm(s)

BĚ(s)

k(s)

BĚ(s)

5>

f

 

19




Hỗkh 0.0. V fu trụf trkl thồn kl kl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu C]ĚG.
]ợ 0.0f fö thỆ thẢy ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu fö hen ĕấn gƺỦkl ĕẬu vêo, iỞt gê ĕnỌk
åp fhỎkh gƺu chýkl tẦn gù tƺởkl Rm, fðk ĕấn gƺỦkl cne gê mðkl ĕnỌk phỢ tẦn N f. Ěấn
gƺỦkl ĕẬu gê gƺỦkl chổkl fhế ĕẬu vêo, fðk ĕấn gƺỦkl cne gê gƺỦkl khnỂu phỢ tẦn. Kếu
chýkl fẬk thnết thỆ hnỌk mðkl ĕnỌk N m vêo sƥ ĕỖ fẢu trụf, thỗ fử th mfh ni tkl hp
fe gkl khnu Nf vễ phée trƺồf, ĕỖkl thộn tnếk hêkh tékh toåk fhuyỆk n tkl
kl, s f hỗkh 0.6e. fh chýkl tn gự tkl N f9 :, thỗ s fu trụf k
lnk hoồ thờkh s hỗkh 0.6`.
Nf(s)

Rm(s
)

e

-

k(s

)

k(s
)

Rm(s
)

`

Hỗkh 0.84 k lnẦk hổ sƥ ĕỖ fẢu trơf trấkl thån ĕỞkl fỬe ĕỞkl fƥ ĕnỌk iỞt fhnễu
]hýkl sổ ĕỞkl fƥ khƺ seu4
- Fýkl suẢt
suẢt ĕỞkl
ĕỞkl fƥ 4 Z 9 =2: C\
- ]ổf ĕỞ ĕểkh
ĕểkh iỮf 4 k 95:::
95::: vðkl/p
vðkl/phôt
hôt
- Mðkl
Mðkl ĕnỌk
ĕnỌk ĕểkh
ĕểkh iỮf
iỮf 4 Nĕi 9 12: E
- ĚnỌk
ĚnỌk åp ĕểkh
ĕểkh iỮf 4 Rĕi 9 <2: Q
- Mðkl céfh tợ ĕểkh
ĕểkh iỮf

iỮf 4 Nct 9 8,1E 9fokst
- MẦn ĕnễu fhỎkh
fhỎkh tổf ĕỞ 4 2:
2: - 5=:: vðkl/phô
vðkl/phôtt
- Vổ ĕýn
ĕýn fỵf
fỵf 4 Tp 9
900
- GẢy RĚC 9 5: Q
HnỌu suẢt fỬe ĕỞkl fƥ gê 4

0:

 

Zmi
=2:.5:6
mi 

 :,>06
R mi .N mi <2:.12:

Qẩk tổf löf fỬe ĕỞkl fƥ4


0..k
1:



0.6
0.6,5=.
,5=.5:
5:::
::
1:

 5:=
5:=,, <0(r
<0(rem
em / s)

20


]hbo fýkl thỮf ( 0 ‖ 5> ) trekl 65 ( ]ĚĚ) te fö4
P u  :, 2.(5  mi )

Rmi
Nmi

P u  :, 2
2..(5  :, >
>0
06).

<2:
12:

 :, :
:=
==( )

Åp mỢkl fýkl thỮf4
G u  C G

R mi
Nmi .Tp .k mi

]rokl ĕö4 CG gê hỌ sổ gẢy lnå trể 2,2 ỹ 2,< ( n vn iồy chýkl `ỵ )
CG 9 5,= ỹ 5,> ( n vn iồy fử `ỵ ) .
Qỗ iồy fử `ỵ mo ử te fhk CG 9 5,>
<2:

6

G u  G m  5, >. 12:.0.5:::  5, :>.5: ( H )

Hẵkl sổ thộn lnek quåk tékh ĕnỌk tợ ]ƺ4
G u   5,:>.5:6
]b  ]u 

 :, :02(s)
Pu
:, :==

c 

R mi  P u .N mi   <2:

<2:  :,:==.1
:,:==.12:
2:

 1, >
5:=,<0
mi

]e fö 4
]ợ fýkl thỮf4

CΡώ9 C b Ρk
C
 C b 

k

1, >.5:=, <


5:::

 :, <0

0.0 Iý tẦ toåk hỉf fỬe `Ở fhỎkh gƺu.
Chn klhnäk fỮu sỵ gêi vnỌf fỬe sƥ ĕỖ fhỎkh gƺu klƺộn te thẢy rẵkl4 Chn te tåf ĕỞkl
ĕếk ték hnỌu ĕnễu chnỆk ĕỆ ĕnễu fhỎkh nk ồp u re thỗ thýkl thkl tộk hnu re they ĕỒn
fhẩi hƥk ték hnỌu vêo iỞt thộn lnek  kêo ử (xbi hỗkh 5.50).

05

]hn ni
they
u
n lnồ tr uc

urf

21


uc5
uc0

uc
t

Hỗkh
Hỗ
kh 5.
5.50
50.. th
th inkh
in:kh h
he
e s fh
fhi

i
tr
tr f
fee s th
they
ey ĕỒ
ĕỒnn lö
löff ĕnễu
ĕnễu chnỆ
chnỆkk ssoo vồ
vồnn sỵ they
they ĕỒ
ĕỒnn uĕc 
0
5
]hộn
ĕnỆi ĕỒn
löf lnå trể ték hnỌu ĕnễu chnỆk ở ĕẬu vêo
]ợ ĕỖ thể te thẢy rò rẵkl4 Veu chn
te they
ĕnễu
chàu so såkh (lnẦ thnết gê klhnäk fỮu vồn
trƺộkl
chnỆk
theyhỦp
ĕỒn ĕnễu chnỆk `Ở fhỎkh gƺu thbo kluyäk
tắf phe ĕỮkl) ĕƺỦf iỞt choẦkl thộn lnek `ẵkl  hey qun re löf ĕỞ ĕnỌk `ẵkl thỗ h
thkl in `t u phồt xukl vn lnồ tr löf ĕnễu chnỆk iồn ( 0). Ěnễu kêy fö klhĮe rkl
tộk hnu u re (nk ồp fhkh gu trukl `ỗkh R m) they ĕỒn fhẩi hƥk ték hnỌu vêo (ĕnỌk åp
ĕnễu chnỆk iấfh phåt xukl uĕc ) iỞt thộn lnek `ẵkl . Mỵkl hời s `f thekl k v

`nu th s fhi seu thỗ
thỗ quek h u vờo u re fe thnt ` fhkh gu fử nu chnk mỵkl
tnrnstor fử mấkl4
Rm  9 C  `uĕc .5(t.5(t-) 9 B `
Qồn B ` gê sỮf ĕnỌk ĕỞkl ĕẬu re `Ở `nếk ĕỒn, kö fŮkl `ẵkl ĕnỌk åp fhỎkh gu trukl
`ỗkh chn chýkl tn gự tkl.
]hbo kh gự mfh fhuyk fe phợp `nk n Gepgefb, thỗ hời s truyk gê4
\] (s) 

R m (s)
R ĕc  (s)

 C ` b  s

 
(5.1)
Lnå trể fỬe  phỢ thuỞf vêo lnå trể ték hnỌu ĕnễu chnỆk trƺồf chn they ĕỒn (u ĕc5),
hƺồkl they ĕỒn (tĆkl hey lnẦi) vê lnå trể ték hnỌu ĕnễu chnỆk iồn (u ĕc0). Lnå trể fỬe   fö
thỆ tnếk ĕếk : vê fŮkl fö thỆ tnếk ĕếk ]/q (] gê thộn lnek iỞt fhu cỶ ĕnỌk åp kluỖk xoey
fhnễu fukl fẢp fho sƥ ĕỖ fhỎkh gƺu). ]rokl tékh toåk kln te thkl fhk lnồ tr fe
`kl trukl `ỗkh fkl lne lnồ tr iex vờ lnồ tr ink, vỗ vẩy thƺộkl gẢy  9 ]/(0.q). C  ` gê

00

 

hỌ sổ chuếfh ĕấn fỬe `Ở fhỎkh gƺu, kö gê iỞt ĕấn gƺỦkl phn tuyếk. ]rokl tékh tổk lẬk
ĕơkl te xbi C  ` gê hẵkl sổ vê tỗi `kl fồfh tuyk tộkh hoồ f tuyk R m9a(uc)
@kl 5.5. ]hn lnek tr
tr trukl `ỗkh fe

fe fồf ifh nk fhỎkh gƺu (a 92: Hz)
Goấn sƥ ĕỖ fhỎkh gƺu
]hộn lnek tr
(is)
Hỗkh tne it phe
5:
Hỗkh fu it phe
2
Hỗkh tne 6 phe
6,66
Hỗkh fu 6 phe, tne 1 phe ke chu c
5,1<
@n vỗ trokl `nỆu thỮf (5.1) fö fhỮe hêi sổ iŮ b , kö gêi fho hỌ thổkl chýkl
 phẦn gê hỌ thổkl phe fỵf tnỆu, vnỌf phàk téfh vê thnết cế chå phỮf tấp. ĚỆ ĕƥk lnẦk
lnẦk hoå
hoå,,
 s

trƺồf tnäk phẦn chen trnỆk

b  s

thêkh fhuỜn ]eygo, vê `nỆu thỮf (5.1) trở thêkh4

22


R m (s)
R ĕc (s)

 C ` b

 s


 

C`
bs



C`  
5 0 0 5 66
5  s   s   s    
0!
6!

Xỵt tồn   rẢt khỏ, `ỏ que fồf thờkh phk gy the `f feo fe kử, thỗ hời s truyk
fe ` fhkh gu fử nu chnk mỵkl tnrnstor fư thỆ fon iỞt fåfh lẬk ĕơkl gê chàu quåk
tékh `ẩf khẢt4
R (s)
m

Rĕc (s)

C 


`

s  5

 

(5.<)

Vƥ ĕỖ fẢu trôf trấkl thồn kl fe kử kh trọk hỗkh 5.5=.
Rm(s)

Rc(s)

Rc((s)
s)

Rm(s)

C`

`
b
C
V
-

s

e

`

Hỗkh 5.56. Vƥ ĕỖ fẢu trôf
trôf trấkl thån ĕỞkl fỬe `Ở fhỎkh
fhỎkh gƺu fư ĕnễu chn
chnỆk
Ệk ]nrnstor.
0.6. Iý tẦ tổk hỉf fỬe iåy phåt tổf
\IA] (s) 

R A] (s)

(s)

06

 

0.=.Iý tẦ toåk hỉf ZN
\ZN (s)  c p 

5s  5
ns

Hêi truyễk `Ở ĕnễu chnỆk ZN4
Qồn 4 C  p gê hỌ sổ chuếfh ĕấn tỎ gỌ fỬe `Ở ĕnễu chnỆk ZN.
  n  gê hẵkl sổ thộn lnek téfh phàk fỬe `Ở ĕnễu chnỆk ZN.
  5  gê hẵkl sổ thộn lnek fỬe `Ở ĕnễu chnỆk ZN.
0.2. Vƥ ĕỖ fẢu trôf fỬe hỌ thổkl ĕnễu chnỆk ĕỞkl fƥ it fhnu.
Rfđ

Pk(s)

B`

R

-

Nm -

Nf

k

Pm
]s
i

-k
R

BĐ



Hỗkh 5.52. V fu trụf
trụf trkl thồn ĕỞkl fỬe hỌ thổkl ĕnễu fhỎkh tổf ĕỞ.

23

0=

  

FHƯƪKL NNN
]ờKL HỠZ @Ộ ĚNỊR CHNỀK ]HBO ZHƯƪKL ZHZ ]N ƯR IOMRK Cẻ]
HỠZ ZHƯƪKL ZHZ ]N ƯR ĚN XỨKL
6.5. Klhnäk fỮu fåf phƺƥkl phåp thnết cế `Ở ĕnễu chnỆk
6.5.5 @Ở ĕnễu chnỆk ZNM.
]äk lỉn ZNM gê fhữ vnết tắt fỬe `e thêkh phẬk fƥ `Ầk fö trokl `Ở ĕnễu chnỆk kh
hỗkh 6.54 chufh n t g (Z), tộfh phk (N) vê vn phàk (M) klƺộn te vảk thƺộkl kön rẵkl
ZNM gê iỞt tẩp thỆ hoêk hẦo `eo lỖi `e tékh fồfh chồf kheu 4
-- Zhf
tỵklvờ
vờfử
thf
xồf khni
v f
(t g).v (tộfh phk).
Gời vnỌf
téfhhnỌk
gŮy fhékh
cnkh klhnỌi
ĕỆ thỵf
hnỌklneo
tổt khnỌi
- Guýk fö såkl cnếk vê phk kl khekh khy vn s they n tỗkh hukl trokl quồ
trỗkh thf hnk khni v (vn phk).

b(t
)

u(p
u(t
)
)

b(t
ZNM
)
(-)

n tkl
nu
chnk

24


u(t
)

b(t
)

Hỗkh 6.5. nu chnk
chnk vn ` nu chnk ZNM
ZNM
nu chnk ZNM ĕƺỦf sứ mỢkl chå rỞkl ræn ĕỆ ĕnễu chnỆk ĕổn tƺỦkl VNVO thbo

kluyäk gù hỖn tnếp. Gù mo `Ở ZNM ĕƺỦf sứ mỢkl rỞkl ræn gê tékh ĕƥk lnẦk fỬe kư fẦ vễ fẢu
trơf gảk kluk gù gêi vnỌf. @Ở ZNM fö khnỌi vỢ ĕƺe sen gỌfh b(t) fỬe h thkl v : seo
fho quồ trỗkh quồ the iæk fåf yäu fẬu fƥ `Ầk vễ fhẢt gƺỦkl4
- Kếu sen gfh b(t) fờkl gk thỗ thýkl que thờkh phk u p(t), ték hnỌu ĕnễu fhỎkh u(t)

c 
fêkl gồk (ven trð chuếfh en

p

).

02



- Ku sen gfh b(t) fhe `kl : thỗ thýkl que thêkh phẬk u N(t), ZNM vảk fðk tấo ték
hnỌu ĕnễu fhỎkh (ven trð fỬe téfh phàk

]  N 

).

- Kếu sỵ they n sen gfh b(t) fờkl gk thỗ thỗ thýkl que thêkh phẬk uM(t) phẦk
Ữkl théfh klhn fỬe u(t) sẹ fêkl khekh (ven trð fỬe vn phàk ]  M ).
@Ở ĕnễu chnỆk ZNM f iý t `kl iý hỗkh vờo - re4

mb(t) 
5 t




b(t)mύ
]
u(t) c  p b(t)

M
mt 
]N :


]rokl ĕö b(t) gê ték hnỌu ĕẬu vêo, u(t) gê ték hnỌu ĕẬu re,

c  p ĕƺỦf lỉn gê hỌ sổ

chuếfh ĕấn, ]  gê hẵkl sổ téfh phk, ]M gờ hkl s vn phk.
] iý hỗkh vờo-re träk te fö ĕƺỦf hêi truyễk ĕất fỬe `Ở ĕnễu chnỆk ZNM4
N

  5
 
P(s)  c  p 5      ]M s 
 ]N s
 
   

c 
FhẢt gƺỦkl hỌ thổkl phỢ thuỞf vêo fåf thei sổ  p ,   ]  N  ,   ]  M . Iuổk hỌ thổkl fö
ĕƺỦf fhẢt gƺỦkl khƺ iokl iuk thỗ phn phk tộfh n tkl rn trọk f s ử fhk fồf
thei s ử fho phỵ hp. Hnk fö chå khnễu fåf phƺƥkl phåp xåf ĕểkh fåf thei sổ

]  N 

c  p ,

,   ]  M  fho `Ở ĕnễu chnỆk ZNM, sokl tnỌk éfh hƥk fẦ trokl Ữkl mỢkl vảk gê4
- Zhƺƥkl phồp s mkl iý hỗkh xp x `f kht fe ĕổn tƺỦkl.
- Zhƺƥkl phåp thỵf klhnỌi.
- Zhƺƥkl phåp xåf ĕểkh thei sổ thbo tỒkl ].
IỞt ĕnễu fẬk kö
könn thäi gê chýkl
chýkl phẦn iỉn trƺộkl
trƺộkl hỦp te ĕễu `ể `ắt `uỞf
`uỞf phẦn xåf

ĕểkh fẦ `e thei sổ

c  p

,   ]  N  ,   ]  M . FhẶkl hấk khƺ chn `Ầk thàk ĕổn tƺƥkl ĕỉ fư thêkh

25