điều khiển và giám sát lò nhiệt phần 3

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
PHẦN 3
THIẾT KẾ VÀ
MÔ PHỎNG
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &103& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
CHƯƠNG 1
LÒ NHIỆT, XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN
VÀ THÔNG SỐ CHO HÀM PID
Hàm truyền của lò :
( )
1+
=
−
Ts
Ke
sH
Ls
để áp dụng cho hệ tuyến tính ta lấy khai triển Taylor của hàm e
-Ls
, hàm truyền
trở nên
( )
)1)(1( ++
=
LsTs
K
sH
. Từ thực nghiệm, ta có các thông số sau :
T=450 s, L=60s, K=nhiệt độ xác lập / phần trăm công suất
Thực hiện hiệu chỉnh PID, từ hàm truyền

G
PID
(s) = Kp(1 + 1/TiS+TdS) = Kp + Ki/S + KdS
Với Kp=1.2T/L = 9
Ti=2L=120, Ki=0.075
Td=L/2=30, Kd=270
Ta có :
G
PID
= 9 ( 1+1/120S+30S)
Cho rằng hệ thống không ổn đònh và có thông số Kr, Ki, Kd thay đổi trong
khoảng
K
∆
K’
Kr=9 4 K’r=9±4
Ki=0.075 0.03 K’i=0.075±0.03
Kd=270 30 K’d=270±30
Từ đó : Kr
max
= 13, Kr
min
= 5 ⇒ 5 ≤ Kr ≤ 13
Kd
max
=300, Kd
min
= 240⇒ 240 ≤ Kd ≤ 300
Theo phương pháp Zhao Tomizuka và Isaka (xem phần 2, chương 3 : hệ mờ
lai), giá trò Kr và Kd được chuẩn hóa thành

minmax
min
minmax
min
,
KdKd
KdKd
Kd
KrKr
KrKr
Kr
chch
−
−
=
−
−
=
(1)
mà 0 ≤ Kr
ch
≤ 1 ; 0 ≤ Kd
ch
≤ 1
từ (1) ⇒ Kr = 8 Kr
ch
+ Kr
min
= 8 Kr
ch

+ 5
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &104& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
Kd = 60Kd
cj
+ Kd
min
= 60Kd
cj
+ 240
Đây là những giá trò thực tế mà ta sẽ chuyển đổi về từ ngõ ra của bộ xử lý mờ
để đưa vào hàm PID của PLC thực hiện chỉnh đònh
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &105& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
Chương 3 : MÔ PHỎNG HỆ THỐNG BẰNG MATLAB
3.1. Giới thiệu về Matlab :
Matlab là một ngôn ngữ cực kỳ mạnh trong tính toán và chạy mô
phỏng về đồ họa, ở đây ta chỉ ứng dụng Simulink để chạy mô phỏng hệ thống
điều khiển vò trí, từ đó ta có cơ sở để so sánh sự khác nhau giữa lý thuyết và
thiết kế. Simulink là một công cụ (Tool) trực quan của phần mềm Matlab
dùng để mô phỏng hệ thống điều khiển tự động.
Simulink gồm những khối trong cửa sổ đồ họa được đònh nghóa bằng
những ngõ vào/ra và quan hệ của chúng trong miền thời gian tương ứng với
các phần tử cơ bản trong hệ thống tự động. Người dùng có thể kéo thả (drag
and drop) các khối này giữa các cửa sổ, dùng chuột nối các ngõ vào ra để tạo
mô hình của hệ thống cần khảo sát. Như vậy Simulink mô tả hệ thống dưới
dạng sơ đồ khối, cho phép ta xem đáp ứng của hệ thống theo thời gian.
3.2. Đầu vào là hàm nấc :
đối với hệ thống trên, giá trò đặt là hàm nấc, đáp ứng ngõ ra có vọt lố
POT = (118-100)*100/100= 18 %

Đặc điểm của mạch này là tuy có vọt lố nhưng hệ thống nhanh chóng xác lập
sau một lần qua điểm đặt và đặc tuyến chạy thẳng theo điểm đặt với sai số
0%, chứng tỏ bộ điều khiển hoạt động tốt (xem hình minh họa )
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &106& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
3.3. Đầu vào là hàm nấc nhưng đã được làm trễ lại (làm mềm trò đặt ) :
Ý nghóa của việc làm mềm giá trò đặt :
Do khâu vi phân có tác dụng làm trễ đáp ứng ngõ ra nên ta ứng dụng nó
làm cho giá trò đặt lúc này không phải là một hàm nấc nữa mà nó tăng giá trò
lên từ từ bám theo hàm nấc, thời gian đạt được giá trò đặt phụ thuộc vào hằng
số tích phân Ti, còn khâu PID ngay sau hàm Sum trong sơ đồ chỉ có tác dụng
như khâu khuếch đại có hệ số khuếch đại bằng 1 (Xem hình minh họa giá trò
đặêt đã được làm mềm và đáp ứng ngõ ra trong trường hợp này )
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &107& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
CHƯƠNG 2
LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT
2.1. Giới thiệu hệ thống :
1.Lưu đồ :
2. Giải thích :
1- Giao tiếp giữa PLC và PC :

Tín hiệu từ PC thông qua phần mềm WinCC (Windows Control Center )
truyền xuống PLC thực hiện điều khiển, giám sát và thu thập dữ liệu.
Ta có thể ra lệnh cho PLC bắt đầu thực hiện chương trình, bật quạt gây
nhiễu kiểm tra đáp ứng của lò khi có nhiễu xảy ra.
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &108& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
Quạt gây
nhiễu
Lò

nhiệt
PLC
điều khiển
Công
suất
Cảm
biến
SCADA
PC
Module
analog
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
Đồng thời chương trình điều khiển cũng có thể giám sát hoạt động của hệ
thống như trạng thái của PLC, trạng thái của lò, trạng thái của quạt đang chạy
hay đang tắt.
Và hiển thò lên màn hình điều khiển và thu thập dữ liệu đang được xử lý
như nhiệt độ hiện hành, sai lệch ET và tất cả các giá trò đang được PLC xử lý
(điều này phụ thuộc vào số thẻ (tag) mà WinCC có thể quản lý ), các giá trò
này được thu thập lại dưới dạng bảng (table) hay dạng đồ thò (trend) hoặc cả
hai.
2- Cảm biến và PLC :
Cảm biến sử dụng trong luận văn là Thermocouple loại K (có độ nhạy
nhiệt là 40µV/°C ).
Cảm biến Thermocouple TC ghi nhận giá trò nhiệt độ từ lò nhiệt và đưa ra
tín hiệu điện áp V cở (mV)
V = S(T
d
– T
a
) = S.T

d
– S.T
a
Với Td là nhiệt độ cần đo.
Ta là nhiệt độ môi trưôøng.
S là độ nhạy của thermocouple
Như vậy tín hiệu ra từ TC bò ảnh hưởng bởi nhiệt độ môi trường mà ta gọi là
đầu tự do, khi xử lý tín hiệu cần phải có biện pháp trừ khử giá trò này. Thông
thường thì ta phải làm mạch bù nhiệt để loại bỏ sai số, tuy nhiên, do sử dụng
PLC S7-300 với module Analog SM331 AI 8x12bit, đây là molule chuyên
dụng có khả năng nhận trực tiếp tín hiệu từ TC mà không cần phải qua bộ
khuếch đại, bù nhiệt cho đầu tự do và tuyến tính hóa bằng phần mềm đặc
tuyến ngõ ra của TC
Tín hiệu này được đổi tầm khi đưa vào PLC và kết quả thu được là giá trò
thực của nhiệt độ.
3- Lò nhiệt và PLC :
PLC nhận tín hiệu từ TC, chương trình điều khiển so sánh nhiệt độ hiện tại với
trò đặt và đưa ra quyết đònh điều khiển (xem phần giải thuật điều khiển của
PLC ) đóng hay ngắt lò thông qua phần công suất là Opto TriAc có sơ đồ như
hình vẽ
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &109& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT

Mục đích của khối mạch công suất là cách ly điều khiển giữa thiết bò chấp
hành và PLC nhằm tránh rủi ro có thể xảy ra do hỏng hóc ở lò nhiệt làm hư
hại đến PLC
4- Quạt gây nhiễu :

Có thể nói một cách không quá đáng rằng đây chính là ưu điểm của
phương pháp mờ lai, đối với phương pháp điều khiển PID thông thường thì khi

có nhiễu xảy ra hay hệ thống bò thay đổi đặc tính, ta phải thiết lập lại thông số
PID thì hệ mới trở về trạng thái xác lập, còn trong luận văn này, khi bật quạt
gây nhiễu để làm thay đổi đặc tính lò nhiệt, hệ bò mất ổn đònh nhưng sau đó
nhanh chóng tự động trở về trạng thái xác lập, xem hình minh họa
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &110& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
I/O power supply
OP-TO TRIAC
I/O Unit của
PLC
220VAC
V
0G
1
2
Lò
nhiệt
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
Hình minh họa đáp ứng của lò nhiệt khi có nhiễu
Từ hình minh họa, ta thấy lò đang ổn đònh ở nhiệt độ 50
o
C, khi có tác động
của nhiễu, hệ thống bò mất ổn đònh, vọt lố hơi cao là do ở nhiệt độ thấp, quán
tính của lò lớn, trường hợp tương tự khi điều khiển lò ở nhiệt độ thấp. Sau đó
lò đã trở về trạng thái ổn đònh
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &111& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
Hệ thống
đang ổn đònh
Hệ thống
mất ổn đònh
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT

2.2. Chương trình chính :
1.Lưu đồ :
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &112& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
Bắt đầu
Nhiệt độ
đặt
nhập
thông số
PID
Đọc nhiệt
độ lò
lệnh chạy
PLC
N
Y
Hiệu
chỉnh PID
Xử lý mờ
thông số
PID
Điều rộng
xung
Hệ thống
bình thường ?
N
Y
Điều
khiển lò
Kết thúc
Cảm biến

đứt ?
N
Y
Điện trở
đứt ?
N
Y
Báo động
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
2. Giải thích lưu đồ giải thuật điều khiển :
1- Khi nạp chương trình từ máy tính xuống, chuyển PLC sang chế độ
RUN, nó sẽ đọc nhiệt độ đặt về từ máy tính thông qua phần mềm WinCC,
thông số của bộ PID,
2- Nếu có lệnh chạy PLC từ WinCC thì chường trình điều khiển mới bắt
đầu hoạt động, còn không thì nó ở trạng thái chờ
Có lệnh chạy, PLC sẽ kiểm tra tình trạng của lò có bình thường hay không,
tức là kiểm tra cảm biến hay điện trở lò có bò đứt ?, nếu có nó sẽ ra thông
báo lỗi và dừng chương trình
3- Đọc nhiệt độ lò từ TC, giá trò này có kiểu đònh dạng Integer, đã được
đổi thang và hiển thò giá trò thực của lò.
4- Bộ điều khiển thực hiện xử lý mờ tham số PID được thực hiện do
module mờ FB30 được tích hợp trong PLC, do lò nhiệt cố đònh nên trong lần
đọc đầu tiên của PLC, nó sẽ lấy tham số mặc đònh được người lập trình đưa
vào
Tiến hành hiệu chỉnh tham số PID thông qua module FB41, kết quả đưa
trực tiếp vào module điều rộng xung FB43 (xem phần 1, chương 5)
5- Xuất lệnh điều khiển lò, tùy thuộc vào giá trò ngõ ra của bộ điều rộng
xung mà trạng thái của lò được đóng hay mở.
6- Kết thúc một vòng điều khiển
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &113& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
2.3. Chương trình con :
1- Lưu đồ tính toán chi tiết của phương pháp PID số :
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &114& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
U’(kT) > U max
U’(kT) > U max
e[(k -2 ) T] = e[(k -1) T]
e[(k -1) T] = e(kT)
e(kT) = SV – PV
U[(k -1) T] = U (kT)
e[(k -2 ) T] = e[(k -1) T]
e[(k -1) T] = e(kT)
e(kT) = SV – PV
U[(k -1) T] = U (kT)
U(kT) = e(kT) * A - e[(k -1) T] * B + e[(k -2 ) T] * C + U [(k –1 )T]
U(kT) = e(kT) * A - e[(k -1) T] * B + e[(k -2 ) T] * C + U [(k –1 )T]
U’(kT) = U (kT) / K
U’(kT) = U (kT) / K
U(kT) < 0
U(kT) < 0
U’ (kT) = U max
U’ (kT) = U max
U’(kT) = 0
U’(kT) = 0
T
on
= T * U’(kT) / Umax
T
on
= T * U’(kT) / Umax

T
off
= T - T
on
T
off
= T - T
on
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
Giải thích lưu đồ giải thuật : trong phần lý thuyết PID số
2- Giải thuật điều khiển mờ theo phương pháp Zhao
Tomizuka và Isaka
a. Lưu đồ :
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &115& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
Đọc giá trò
Kr, Kd
Chuẩn hóa
Kr, Kd
Đọc giá trò
ET và DET
từ module PID
Xử lý mờ tìm
K'r, K'd,
An-pha
Tính Kr, Kd theo công thức
Kr =(Krmax-Krmin)K'r +Krmin
Kd =(Kdmax-Kdmin)K'd +Kdmin
Từ Ki =Kr*K/(an_pha*Kd)
tính Ti =Kr/Ki, Td =Kd/Kr
Đưa Ti, Td và Kr vào

lại module PID
và hiệu chỉnh PID
Kết thúc
Bắt đầu
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
PHẦN 4
KẾT QUẢ THI CÔNG
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &116& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
CHƯƠNG 1
GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN
4.1. Giao diện chương trình điều khiển viết bằng WinCC :
1- Chú thích giao diện :
- Trò đặt : từ màn hình giao diện ta có thể đặt giá trò đặt, giá trò này là
một số nguyên dương bò khống chế trong khoảng 0 250
o
C, nếu cố tình
nhập ngoài giá trò này thì chương trình điều khiển xem như ta không
làm gì cả và mặc nhiên lấy giá trò hợp lệ trước đó
- Điều khiển PLC : do chương trình được thiết kế sử dụng trong công
nghiệp với màn hình giao diện OP (Operation Panel ) dùng để điều
khiển PLC, do đó chỉ khi nào có lệnh từ OP thì chương trình mới được
thực hiện, do điều kiện hạn chế không có đủ thiết bò, tuy OP được thay
thế bằng PC ( pesonal computer ) nhưng vẫn giữ tư tưởng thiết kế trên,
mặc dù từ PC, dễ dàng viết một vài lệnh cho PLC thì có thể ra lệnh
điều khiển từ ngõ vào digital của PLC mà không cần máy tính
- Điều khiển quạt : khi đã xác lập, muốn kiểm tra đáp ứng của lò khi có
nhiễu, ta điều khiển bật hay tắt quạt
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &117& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT

- Thu thập dữ liệu : đây là màn hình giúp ta có thể giám sát nhiệt độ của
lò và đồ thò hay bảng dữ liệu đang xảy ra của đối tượng cần giám sát.
- Báo động và báo cáo : các trường hơp hệ thống xảy ra sự cố thì chương
trình sẽ đưa ra các cảnh báo và báo cáo sau buổi làm việc

Sau khi nhập trò đặt và ra lệnh cho hệ thống hoạt động, PLC kiểm tra
điều kiện vận hành và bắt đầu điều khiển lò nhiệt nếu không có sự cố,
màn hình giao diện giám sát hiển thò trạng thái PLC, trạng thái quạt gây
nhiễu, trạng thái lò, theo nguyên tắc thiết kế, nếu trạng thái của PLC là
tắt thì cả lò và quạt đều bắt buộc phải tắt (hình minh họa ở trên).
Giá trò đặt được nhập vào từ màn hình giao diện có cấu tạo như phím
bấm thực tế
Vào màn hình thu thập dữ liệu, trạng thái quan trọng là nhiệt độ hiện
tại và sai lệch được hiển thò dưới dạng số, bar, đồ thò và cả bảng dữ liệu
(xem hình )
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &118& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &119& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
CHƯƠNG 2
KẾT QUẢ THỰC THI
1- Nhiệt độ đặt là 50
o
C :
a. Dạng đồ thò :
b. Dạng bảng :
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &120& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
Thời gian xác lập
POT
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT

* Từ đồ thò ta thấy
- Độ vọt lố :
POT = (72-50)*100/50 = 44 %
-Thời gian xác lập theo chuẩn 2% :
t
xác
lập
= 52-41 = 11 phút
Đặc tuyến điều khiển rất tốt, đáp ứng chỉ qua điểm đặt có một lần rồi sau
đó xác lập bám theo trò đặt, với sai số gần như bằng 0, từ bảng dữ liệu, ta
tính được sai số :
Mức thấp : ET1 = (49.9-50)*100/50= 0.2 %
Mức cao : ET2 = (50.5-50)*100/50 = 1%
Trung bình sai số : ET = (ET1 +ET2)/2 = (1+0.2)/2 = 0.6 % - rất tốt
Ta có nhận xét ở nhiệt độ thấp, do quán tính của lò lớn nên xảy ra vọt lố
lớn, nếu muốn chính xác, ta phải đặt lại tham số của bộ PID, điều này không
còn xảy ra khi điều khiển ở nhiệt độ cao
2- Nhiệt độ đặt là 70
o
C :
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &121& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
POT
Thời gian xác lập
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
Từ đồ thò :
* Độ vọt lố :
POT = (92-70)*100/70 = 31.4 %
* Thời gian xác lập theo chuẩn 5% :
T
xác lập 5%

= 48-39 = 9 phút
* Thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 2% :
T
xác
lập 2%
= 51-39
Ở nhiệt độ này, vọt lố đã giảm đi rất nhiều và thời gian xác lập cũng tăng lên
3- Nhiệt độ đặt là 100
o
C :
Từ đồ thò ta thấy :
* Độ vọt lố :
POT = (115 –100)*100/100 = 15%
* Thời gian xác lập theo chuẩn 5 % :
T
xác
lập 5%
= 41-34 = 7 phút
* Thời gian xác lập theo chuẩn 2 % :
T
xác
lập 2%
= 43-34 = 9 phút
4- Nhiệt độ đặt là 120
o
C :
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &122& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
POT
Thời gian xác lập
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT

Từ đồ thò, ta thấy :
* Độ vọt lố :
POT = (130.5 – 120)*100/120 = 8.75 %
* Thời gian xác lập theo chuẩn 5% :
T
xác
lập 5%
= 27-21 = 6 phút
* Thời gian xác lập theo chuẩn 2% :
T
xác
lập 2%
= 29-21 = 8 phút
* Khi lò nhiệt hoàn toàn xác lập, từ bảng dữ liệu :
Sai số mức trên :
ET1 = 0.5%
Sai số mức dưới :
ET2 = 0.099%
Sai số trung bình :
ET = (ET1 – ET2)/2 = (0.5 + 0.0999)/2 = 0.3 %
Dữûø liệu sai lệch ET dưới dạng bảng :
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &123& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
POT
Thời gian xác lập
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
* Nhận xét chung :

Kết quả điều khiển tốt ở nhiệt độ cao, vọt lố thấp, thời gian xác lập chấp nhận
được, kết quả tương tự khi cho điều khiển tổng hợp, thay đổi nhiệt độ khi hệ
thống đã xác lập

So sánh kết quả thực nghiệm với mô phỏng bằng Matlab ta thấy lý thuyết
được kiểm chứng một cách thuyết phục, chỉ có điều thời gian xác lập không
giống nhau, do lò nhiệt có quán tính lớn…
Phần làm mềm trò đặt trình bày ở trên là hướng mở rộng của đề tài nhằm
cho đáp ứng tốt hơn, đã được kiểm chứng. Ngoài ra, tác giả còn phát triển
cho hệ thống trở nên hoàn thiện hơn là : Ứng dụng PLC điều khiển lò nhiệt
nhiều điểm hay nối mạng lò nhiệt. Điều này phù hợp với thực tế, chẳng ai
đem PLC chỉ để điều khiển một cái lò nhiệt duy nhất, mà phải là hệ thống lò.
Cuối cùng, thông qua đối tượng là lò nhiệt, một lý thuyết điều khiển khá
mới : Chỉnh đònh mờ tham số PID bằng phương pháp Zhao Tomizuka và Isaka
được kiểm đònh và cho kết quả tốt. Từ đây củng cố một hướng phát triển mới
trong điều khiển học và có thể ứng dụng tốt hơn trong thực tế : tối ưu các hệ
thống điều khiển thuần túy bằng mờ hay PID.
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &124& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LÒ NHIỆT
CHƯƠNG 3
ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ
HƯỚNG PHÁT TRIỂN
1. Đánh giá kết quả thực hiện luận văn :
Luận văn tốt nghiệp là môn học bắt buộc thực hiện trong một học kỳ của
năm học _ khoảng thời gian khá ngắn để nghiên cứu một đề tài lớn sao cho
hoàn chỉnh, nhất là những đề tài mới.
Tuy kiến thức còn hạn chế, tác giả đã cố gắng hoàn thành luận văn trong
thời gian quy đònh vơí kết quả khá tốt. Vẫn còn đó nhiều thiếu sót, nhưng từ
luận văn, có thể rút ra những nhận xét quý báu, rất cần thiết cho sau này.
Kết quả luận văn đáp ứng được yêu cầu điều khiển hệ thống lò nhiệt công
nghiệp
Từ đó cũng cố thêm lý thuyết điều khiển mới : PID chỉnh đònh tham số
bằng phương pháp mờ lai, có ý nghóa lớn khi ứng dụng vào thực tế như cải
tiến các hệ thống điều khiển kinh điển bằng PID hay tối ưu hệ mờ thuần túy.

Đánh giá hoàn thành nhiệm vụ được giao.
2. Hướng phát triển mới :
Đối với đôí tượng lò nhiệt : tăng cường khả năng đáp ứng ở tầm nhiệt độ
lớn, giảm thời gian xác lập, giảm sai số (chỉnh tinh) hơn nữa …
Đối với PLC, nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển vào nhiều đối
tượng hơn, thực tế hơn và hiệu quả hơn .
GVHD : BÙI THANH HUYỀN &125& SVTH : NGUYỄN MINH TÂM