Nghiên cứu, thiết kế chế tạo các loại thiết bị tự động đo lường & kiểm tra thông minh

1
BKH & CN
Viện CNTT

VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM
VIỆN CÔNG NGHỆ THÔNG TIN
18 Hoàng Quốc Việt, Hà Nội




BÁO CÁO TỔNG KẾT KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT
ĐỀ TÀI KC.03.13



“NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁC THIẾT BỊ TỰ
ĐỘNG ĐO LƯỜNG VÀ KIỂM TRA THÔNG MINH PHỤC VỤ
CHO CÁC DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG HOÁ”



Chủ nhiệm đề tài: PGS.TSKH. Phạm Thượng Cát






Hà Nội, 12-2004

Bản quyền 2004 thuộc Viện Công nghệ thông tin

2

VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM
VIỆN CÔNG NGHỆ THÔNG TIN
18 Hoàng Quốc Việt, Hà Nội






BÁO CÁO TỔNG KẾT KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT
ĐỀ TÀI KC.03.13



“NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁC THIẾT BỊ TỰ
ĐỘNG ĐO LƯỜNG VÀ KIỂM TRA THÔNG MINH PHỤC VỤ
CHO CÁC DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG HOÁ”




Chủ nhiệm đề tài: PGS.TSKH. Phạm Thượng Cát

Hà Nội, 12-2004
Bản quyền 2004 thuộc Viện Công nghệ thông tin

3



Danh sách những người thực hiện chính

A
Chủ nhiệm đề tài
PGS.TSKH. Phạm Thượng Cát




Viện Công nghệ Thông tin
B
Cán bộ tham gia nghiên cứu

2 KS. Phan Minh Tân Viện Công nghệ Thông tin
3 ThS. Trần Việt Phong Viện Công nghệ thông tin
4 ThS. Phạm Ngọc Minh Viện Công nghệ Thông tin
5
6
KS. Chu Ngọc Liêm
KS. Nguyễn Xuân Hoàng
Viện Công nghệ Thông tin
Viện Công nghệ Thông tin

7 ThS. Vũ Sĩ Thắng Viện Công nghệ Thông tin
8 KS. Bùi Thị Thanh Quyên Viện Công nghệ thông tin
9 NCS. Bùi Trọng Tuyên Viện Vật lý
10 NCS. Nguyễn Trần Hiệp Học Viện KTQS














4
BÀI TÓM TẮT

Đề tài KC03.13 “Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo các thiết bị tự động đo lường và
kiểm tra thông minh phục vụ cho các dây chuyền sản xuất Tự động hóa” nhằm mục đích
thiết kế và chế tạo các thiết bị đo lường và kiểm tra thông minh thay cho nhập ngoại. Đề
tài nghiên cứu các phương pháp khoa học và phát triển các công nghệ nền tạo ra các sản
phẩm đo và đ
iều khiển mới mang thương hiệu Việt Nam phục vụ cho các dây chuyền
sản xuất. Ngoài ra mục tiêu của đề tài còn nhằm vào việc quảng bá các công nghệ mới
cho cộng đồng tự động hóa Việt Nam.
Phương pháp nghiên cứu của đề tài bao gồm các khâu khảo sát, nghiên cứu nguyên

lý và đề xuất các phương pháp xử lý, nghiên cứu các công nghệ nền, thiết kế và chế tạo
sản phẩm, thử nghiệm tiêu chuẩn sả
n phẩm, và triển khai ứng dụng thử nghiệm sản
phẩm vào thực tiễn. Thiết kế sản phẩm bao gồm thiết kế hệ thống phần cứng, hệ thống
phần mềm, kết cấu cơ khí và quy trình chế tạo sản phẩm mẫu. Trong bước này sử dụng
các chương trình CAD để thiết kế. Nghiên cứu làm chủ các công nghệ nền như công
nghệ tạo chip PSoC, công nghệ PC/104, m
ạng nhúng và lập trình thời gian thực, áp
dụng vào chế tạo thử nghiệm các sản phẩm mẫu. Các sản phẩm mẫu được thử nghiệm
hiệu chỉnh trong phòng thí nghiệm và được mang đi thử nghiệm và đánh giá chất lượng
tại Cơ quan kiểm chuẩn Nhà nước. Các kết quả nghiên cứu được thường xuyên thảo
luận ở các seminar và công bố ở các hội nghị khoa học trong và ngoài nước. Một số
sản
phẩm được áp dụng vào thực tiễn qua các hợp đồng kinh tế.
Các kết quả chính đề tài đã đạt được bao gồm:
• Công bố trên 20 công trình nghiên cứu tại các hội nghị quốc gia và quốc tế.
• Nghiên cứu thiết kế và chế tạo các sản phẩm mới bao gồm:
- Thiết bị đo điều khiển xa qua mạng Ethernet EDDK
- Thiết bị giao diện với người vận hành ETS qua m
ạng Ethernet
- Chương trình EMON đo lường thu thập dữ liệu và kiểm tra xa trên cơ sở
mạng Ethernet
- Đầu đo mực nước liên tục từ xa WLM
- Thiết bị xử lý thu thập tín hiệu mực nước

5
- Hệ thống nhận dạng ổn định bệ bám đối tượng sử dụng cảm biến ảnh
VICON
- Máy đo công suất vạn năng
- Hệ thống đo quan trắc môi trường xí nghiệp công nghiệp

- Đào tạo 2 NCS và 2 Thạc sỹ và nhiều sinh viên làm đồ án tốt nghiệp

Đề tài đã hoàn thành các sản phẩm theo đúng các yêu cầu của Hợp đồng ký kết với
Ban chủ nhiệm chương trình T
ĐH KC-03 và Bộ Khoa học và Công nghệ. Các
điểm nổi bật của đề tài có thể tóm tắt như sau:
- Tập thể nghiên cứu của đề tài đã duy trì được truyền thống luôn đi tắt, đón đầu
và đưa công nghệ nền mới trong lĩnh vực đo lường và điều khiển vào Việt
Nam: giai đoạn 1991-1995: Công nghệ PLC; giai đoạn 1996-2000; Công nghệ
PC/104 và hiện nay 2001-2004; Công nghệ tạo chip PSoC. Sản phẩ
m đo nhiệt
độ, dộ ẩm sử dụng công nghệ PSoC trong hệ thống đo quan trắc môi trường của
đề tài đã đoạt giải thưởng lớn “Grand Prize” trong cuộc thi quốc tế về thiết kế
chip cho các thiết bị đo lường và điều khiển. Đây là kết quả chứng tỏ khả năng
nghiên cứu và phát triển các sản phẩm công nghệ cao của các cán bộ tham gia
đề tài không thua kém các
đồng nghiệp trên thế giới.
- Trong các sản phẩm của đề tài đều chứa đựng các ý tưởng và giải pháp mới
được kết hợp với công nghệ cao tao ra các sản phẩm có hàm lượng chất xám
giá trị gia tăng của mình.
- Trong quá trình triển khai, đề tài đã không ngừng quảng bá các giải pháp và
công nghệ áp dụng của mình qua các seminar, hội nghị quốc gia, quốc tế, tạp
chí tạo nên một địa chỉ tin cậy cho các đồng nghiệp ti
ếp cận các thông tin và
công nghệ mới.

6

MỤC LỤC

- Trang nhan đề
1
- Danh sách các cán bộ tham gia đề tài
2
- Bài tóm tắt
4
- Mục lục
PHẦN CHÍNH BÁO CÁO
6
1. Lời mở đầu
9
2. Nội dung chính của báo cáo
13
2.1. Tổng quan tình hình nghiên cứu ngoài nước và trong nước 13
2.2. Lựa chọn đối tượng nghiên cứu 17
2.3. Những nội dung đã thực hiện 20
2.3.1. Nghiên cứu lý thuyết 20
2.3.2. Nghiên cứu thiết kế và chế tạo các sản phẩm mới 25
2.3.2.1. Nghiên cứu thiế
t kế và chế tạo hệ thống đo liên tục, thu
thập xử lý mức nước từ xa bằng phương pháp số
26
a. Đầu đo mức nước 26
b. Thiết bị thu thập tín hiệu mực nước từ xa 32

c. Chương trình kết nối PC Water 1.0 34
2.3.2.2. Hệ thống thiết bị đo và điều khiển xa qua mạng Ethernet 36
a. Thiết bị đo và điều khiển xa EDDK 39
b. Thiết bị giao di
ện với người vận hành ETS 41
c. Chương trình EMON 43
2.3.2.3. Hệ thống VICON 49
a. Mô tả lý thuyết hệ thống VICON 49
b. Phần mềm nhận dạng và xử lý ảnh trong hệ thống VICON 55
2.3.2.4. Nghiên cứu phát triển và chế tạo máy đo công suất vạn
năng
60
a. Mô tả hoạt động máy đo công suất vạn năng PMM100 60
b. Phần mềm nhúng của thiết bị PMM1000 65

7
c. Đặc tính kỹ thuật của thiết bị PMM100 68
2.3.2.5. Hệ thống đo quan trắc môi trường xí nghiệp công nghiệp 70
a. Máy tính chủ với chương trình EVIEW 71
b. Thiết bị đầu cuối RTU
c. Hệ điều hành và phần mềm RTU
73
75
2.4. Tổng kết hoá và đánh giá kết quả thu được 76
3. Kết luận và kiến nghị
77
4. Lời cảm ơn
78
5. Tài liệu tham khảo
79

8


PHẦN CHÍNH BÁO CÁO

9

1. LỜI MỞ ĐẦU

Đề tài KC.03.13 “Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo các thiết bị tự động đo lường và
kiểm tra thông minh phục vụ cho các dây chuyền sản xuất Tự động hóa” thuộc chương
trình cấp Nhà nước “Nghiên cứu khoa học và phát triển công nghệ” KC.03 do
PGS.TSKH. Phạm Thượng Cát là chủ nhiệm đề tài và Viện Công nghệ thông tin thuộc
Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam làm cơ quan chủ trì. Đề tài được thực hiện trong
vòng 36 tháng, từ tháng 10/2001
đến tháng 10/2004. Mục tiêu của đề tài nhằm:
- Thiết kế và chế tạo các thiết bị đo lường và kiểm tra thông minh thay thế nhập
ngoại
- Nghiên cứu phát triển các phương pháp, thuật toán xử lý và cấu trúc hệ thống
của các thiết bị, hệ thống đo lường thông minh
- Phát triển đội ngũ khoa học công nghệ, tăng cường nội lực về lĩnh vực thiết kế,
chế tạ
o và ứng dụng các thiết bị, hệ thống đo lường và kiểm tra thông minh
Nội dung nghiên cứu của đề tài bao gồm:

- Nghiên cứu thiết kế và chế tạo hệ thống đo liên tục, thu thập xử lý mức nước từ
xa bằng phương pháp số
Mục tiêu của nội dung này nhằm phát triển được thiết bị đo có chức năng
không kém thiết bị nhập ngoại nhưng với giá thành rẻ hơn. Thiết bị bao gồm
đầu đo mực nước kèm bộ truyền dữ liệu, hiển th
ị và có khả năng kết nối PC.
Nội dung mới của sản phẩm này ở chỗ đưa ra được cấu trúc đầu đo mực nước
mới đảm bảo độ chính xác, có phần xử lý và truyền dữ liệu đo dạng số nhúng
trong đầu đo. Phần xử lý hiển thị sử dụng công nghệ tạo chip chuyên dụng với
các thuật toán lọc số cứng mềm k
ết hợp các thuật xử lý suy diễn đảm bảo số
liệu đo chính xác trong điều kiện nhiễu hiện trường. Với công nghệ tạo chip
PSoC đề tài đã thiết kế và tạo ra các chip chuyên dụng cho cả đầu đo và thiết
bị xử lý, hiển thị.

- Hệ thống đo và kiểm tra các dây chuyền sản xuất qua mạng Ethernet
Mục tiêu của nội dung này nhằm thiết kế và chế t
ạo được hệ thống mạng
nhúng đo kiểm tra và điều khiển dây chuyền sản xuất sử dụng công nghệ mạng
Ethernet. Hệ thống bao gồm thiết bị đo xa đa kênh EDDK có khả năng xử lý

10
mạnh; thiết bị giao diện với người vận hành ETS và chương trình kiểm soát
trên máy chủ EMON. Tính mới của hệ thống là tạo được các thiết bị nhúng đo
và điều khiển đa kênh kết nối qua mạng Ethernet và giao thức TCP/IP có khả
năng tính toán các thuật xử lý phức tạp, có độ bền chắc hoạt động trong môi
trường công nghiệp với kích thước gọn nhẹ tốn ít năng lượng và giá thành r
ẻ
hơn nhập ngoại. Hệ thống phần mềm nhúng và phần mềm giao diện với người
vận hành cho phép người sử dụng thích ứng với các ứng dụng riêng của mình
một cách dễ dàng.
- Nghiên cứu phát triển cảm biến ảnh cho các hệ thống đo và điều khiển. Mục
tiêu của nghiên cứu này là sử dụng cảm biến ảnh, camera tạo nên thị giác cho
các thiết bị đ
o và điều khiển. Sản phẩm thử nghiệm là hệ thống Visual servoing
VICON sử dụng camera để điều khiển bệ bám mục tiêu di động. Nội dung mới
ở đây bao gồm tích hợp được bệ điều khiển camera bám mục tiêu hai hướng
góc tà và phương vị (Pan-Tilt) có các thuật toán xử lý ảnh số nhanh, phương
pháp định vị vật di động trong không gian từ dữ liệu ảnh, phương pháp
điều
khiển bám trên cơ sở phản hồi hình ảnh.
- Nghiên cứu chế tạo máy đo công suất vạn năng.
Mục tiêu của nghiên cứu thiết kế và chế tạo ra máy đo công xuất vạn năng đo
được các thông số U, I, P, Q, f, kWh sử dụng công nghệ cao thay thế nhập
ngoại. Kết quả đạt được đã cho ra một mẫu mới với công nghệ chip đo năng

lượ
ng chuyên dụng của hãng Analog Device kết hợp với chip xử lý hiển thị
được đề tài nghiên cứu phát triển theo công nghệ PSoC có giá thành rất cạnh
tranh chỉ bằng 50% thiết bị nhập ngoại.
- Nghiên cứu chế tạo hệ thống quan trắc môi trường xí nghiệp công nghiệp.
Vấn đề cảnh báo và bảo vệ môi trường là vấn đề bức xúc đang được nhà nước
rất quan tâm. Mục tiêu của nội dung này nhằm thiết k
ế hệ thống đo và thu thập
các thông số ô nhiễm nguồn nước, ô nhiễm không khí và độ ồn trong xí nghiệp
công nghiệp. Các giá trị đo ở các điểm đo xa được truyền về máy tính xử lý
trung tâm và được tính toán xử lý, cảnh báo lưu trữ bằng chương trình phần
mềm chạy trên môi trường Windows


11
Danh mục các sản phẩm khoa học công nghệ cần đạt của đề tài KC.03.13
TT Tên sản phẩm Số
lượng
Chỉ tiêu Kinh tế - kỹ thuật Ghi Chú
1

Các công trình, bài
báo về phương pháp
luận thuộc lĩnh vực
đo thông minh
10 Đưa ra được các phương pháp,
thuật toán xử lý, nguyên lý có tính
cải tiến, sáng tạo về mặt học thuật.
Các công trình được nhận đăng tại
các tạp chí, hội nghị khoa học

trong và ngoài nước

2 Họ thiết bị đo điều
khiển xa qua mạng
2

Analog Input ±10V/4-20mA,
12bit: 8 kênh

Ethernet EĐĐK

Analog Output 12 bit: 2 kênh



Digital I/O TTL: 24 kênh



Tiền khuyếch đại khả trình

Bộ nhớ DOC



Có phối ghép đầu đo PT100,
mV




Phần mềm: Dễ mở rộng

3 Thiết bị giao diện với
người vận hành ETS
qua mạng Ethernet

1





Đạt tiêu chuẩn công nghiệp

Màn hình touchscreen

Bộ nhớ flash

Kết nối qua Ethernet

4

Chương trình EMON
đo lường, thu thập dữ
liệu và kiểm tra xa
trên cơ sở mạng
Ethernet
1 - Kết nối với các thiết bị đo điều
khiển xa EĐĐK qua mạng tốc
độ cao Ethernet

- Có các chức năng đo, thu thập,
phân tích xử lý, lưu trữ dữ liệu
từ xa
- Có khả năng thay đổi, nâng cấp


12
các chương trình của các EĐĐK
qua mạng
- Có giao diện thân thiện với
người vận hành
- Dễ dàng phát triển các ứng dụng
cho đo kiểm tra các dây truyền
sản xuất
5

Đầu đo mực nước liên
tục từ xa
1
•
Đầu đo
- Dải đo: 0-3m
- Độ chính xác: ±1%


•
Truyền dữ liệu số

6 Thiết bị xử lí thu
thập tín hiệu mực

nước
1
•
Hệ xử lý có chức năng
- Nhận dữ liệu số từ xa
- Đo và hiển thị
- Thuật xử lý đo kiểm tra có suy
diễn
- Tự động chuẩn định

7 Hệ thống nhận dạng,
ổn định bệ bám đối
tượng
1

Tốc độ bám: 20độ/s

Giới hạn quay phương vị: ±70
o


sử dụng cảm biến ảnh

Giới hạn quay góc tà: ±30
o


(Visual Control)

Độ phân giải góc: 0,1

o


VICON

Hệ xử lý: Pentium



Kết nối mạng: Ethernet



Hệ thống phần mềm: Dễ mở
rộng

8
Máy đo công xuất vạn
năng
1 0,25% U(V)
0,25% I(A)
0,5% P(W)
0,5% cos ϕ
0,1% f


13
9 Hệ thống đo quan trắc
môi trường xí nghiệp
công nghiệp

1

Đo ô nhiễm nước, không khí, độ
ồn cấp chính xác 2,5%

Truyền dữ liệu từ xa ở 4 điểm
đo

Hệ thống xử lý trung tâm dùng
PC

Hệ chương trình xử lý, cảnh
báo, lưu trữ, in ấn dữ liệu môi
trường chạy trên Windows


Kinh phí thực hiện đề tài

Tổng kinh phí ngân sách Nhà nước cấp cho đề tài là 2.100 triệu đồng
Trong đó:
1. Thuê khoán chuyên môn: 720 triệu đồng
2. Nguyên vật liệu, năng lượng: 698 triệu đồng
3. Thiết bị máy móc: 444 triệu đồng
4. Xây dựng, sửa chữa nhỏ: 35 triệu đồng
5. Chi khác: 203 triệu đồng

2. NỘI DUNG CHÍNH CỦA BÁO CÁO
2.1. Tình hình nghiên cứu ngoài nước và trong nước
Ngoài nước:

Với sự phát triển của công nghệ thông tin (IT) các thiết bị đo lường và kiểm tra
phục vụ cho các dây truyền tự đông hoá sản xuất ngày càng thông minh hơn. Sự phát
triển của các thế hệ đo đi lên từ thế hệ đo cơ khí, đo điện, đo điện tử vi mạch rời, đo
sử dụng các vi xử lý cấp thấp đến thế hệ các thi
ết bị đo, đầu đo thông minh có các vi
xử lý cấp cao, máy tính nhúng với các thuật đo xử lý hiện đại, có khả năng tự suy
diễn, nhớ và kết nối mạng tốc độ cao. Các thiết bị hệ thống đo kiểm tra thông minh
này bảo đảm kết quả đo chính xác, khử được nhiễu và khả năng phân tích xử lý tổng
hợp số liệu phong phú, có nhiều chức năng mà các thế hệ
thiết bị trước không tự động
xử lý được.

14
Các phương pháp xử lý đang được thế giới chú ý trong các hệ thống đo kiểm tra
thông minh bao gồm:
- Các phương pháp xử lý có suy diễn
- Mạng nơron trong đo lường và tính toán
- Hệ mờ và các thuật gen trong các hệ thống đo lường thông minh
- Các phương pháp học
- Các phương pháp ra quyết định trong đo lường
Các nghiên cứu này được triển khai mạnh ở các trường đại học và Viện nghiên cứu
trên thế giới. Việc xử lý thông tin
đa cảm biến kết hợp với các nghiên cứu về trí khôn
nhân tạo đang mở ra một thế hệ máy đo, đầu đo thông minh có khả năng kết nối
mạng và trao đổi thông tin với nhau như những thực thể thông minh. Các phương
pháp xử lý thông minh cho các thiết bị hệ thống đo luờng còn rất nhiều vấn đề cần
giải quyết về phương pháp luận, về công nghệ, về
tốc độ xử lý cho các ứng dụng cụ
thể. Với nghiên cứu sâu về lĩnh vực này ta có thể cho ra đời các thiết bị, hệ thống đo

có phần giá trị gia tăng, phần xử lý thông minh của mình.
Các công nghệ được áp dụng trong các thiết bị đo kiểm tra thông minh, các đầu đo
thông minh hiện nay bao gồm:
- Kỹ thuật vi xử lý (microprocessor, monochip...)
- Công nghệ xử lý tín hiệu số DSP
- PC và PC công nghiệp (IPC, Compact PCI, VXI, PC/104+...)
- Công nghệ tạo chip chuyên d
ụng FPGA, ASIC, PSoC
- Phần mềm nhúng
- Công nghệ đo kiểm tra xa qua mạng tốc độ cao.
- Công nghệ đa phương tiện (xử lý hình ảnh và tiếng nói) cho máy đo
- Các giao diện với người sử dụng.
Các hãng lớn trên thế giới phát triển các thiết bị, hệ thống đo lường thông minh
cho tự động hoá dây chuyền sản xuất phải kể đến là National Instruments (Mỹ),
Texas Instruments (Mỹ), Honeywell (Mỹ), Yokogawa (Nhật)...
Đa số các đầu
đo, thiết bị có tính thông minh (smart sensors, smart instruments)
hiện hành sử dụng một số chip vi xử lý và phần mềm đơn giản để thiết bị có một số
chức năng tự chỉnh định và suy diễn. Các hệ thống đo truyền xa thường lấy chuẩn

15
truyền tương tự 4-20mA, 0-10V hoặc truyền số theo chuẩn nối tiếp RS232/485 hay
fieldbus. Các phương pháp truyền này có tốc độ chậm và độ chống nhiễu, ổn định
chưa cao. Các hệ thống đo lường sử dụng công nghệ máy tính công nghiệp chuẩn
VME, PXI thì có giá thành cao.
Để có thể tạo ra các thiết bị có tính cạnh tranh cả về chất lượng lẫn giá thành, ta
phải ứng dụng các công nghệ mới, thành tựu của công nghệ thông tin nh
ư công nghệ
tạo chip chuyên dụng, công nghệ lập trình thời gian thực, công nghệ xử lý tín hiệu số
vào các nghiên cứu phát triển của mình. Có như vậy thiết bị mới có chất lượng cao,

giá cạnh tranh do các phần cứng (hardware) đạt các tiêu chuẩn quốc tế và phần mềm
của thiết bị (thiết kế, phương pháp xử lý, chương trình...) của trí tuệ Việt Nam.
Trong nước:

Các cơ sở trong nước có nghiên cứu, chế tạo thiết bị hệ thống đo phục vụ cho một
số ứng dụng cụ thể như cột đo xăng, cân ô tô, đo áp suất, nhiệt độ,... ở mức công
nghệ mạch rời rạc sử dụng uP với các chương trình chỉ thị, hiện báo hoặc sử dụng
máy PC, IPC với các card thu thập dữ liệu cắm vào máy PC theo chu
ẩn ISA, PCI.
Các nghiên cứu chế tạo thiết bị và hệ thống đo thông minh cho các quá trình sản
xuất tự động hoá mới chỉ ở dạng tự phát lẻ tẻ ở một số đơn vị nghiên cứu và đào tạo.
Tại Viện Công nghệ Thông tin đã có nhiều nghiên cứu về các hệ thống đo xa qua
mạng GPIB IEEE-488 kết nối nhiều thiết bị đo thành mạng và xử lý điề
u khiển các
máy đo từ một máy PC. Công nghệ này đã được chuyển giao cho Viện Vật lý, Viện
Vật liệu và các cơ sở này tiếp tục áp dụng cho nhiều nơi khác. Một số chương trình
đo điều khiển xa như PROCON, PROCONWIN, DDK 300 đã được phát triển và áp
dụng cho hệ thống đo xa các tham số nhiệt độ của các phòng thí nghiệm của Cục tiêu
chuẩn đo lường chất lượng, Bộ Qu
ốc phòng. Các nghiên cứu về xử lý tín hiệu số
DSP, mạng nơron, hệ xử lý mờ, thuật gen và các phương pháp xử lý nhận dạng ảnh
cho đo lường và điều khiển đã và đang được quan tâm. Đặc biệt công nghệ xử lý
nhúng PC/104 đã được Viện áp dụng phát triển các thiết bị với phần trí não có khả
năng xử lý mạnh cho nhiều ứng dụng đo lường và điề
u khiển trong các khí tài quân
sự và tạo ra các thiết bị đo điều khiển thông minh. Các nghiên cứu ứng dụng công
nghệ của National Instruments, DSP của Taxas Instruments, xử lý ảnh cho đo và điều
khiển trên LABVIEW đang được quan tâm.

16

Tại Bộ môn Đo lường và Tin học công nghiệp Đại học Bách khoa Hà Nội đã tiến
hành nhiều nghiên cứu về các phương pháp đo hiện đại, đo trên nguyên lý hàm tương
quan và tập trung phát triển các thiết bị hệ thống đo cho ngành điện và quan trắc môi
trường ở các nhà máy độc hại. Các phát triển ứng dụng Labview cho xây dựng các
chương trình đo ảo trên máy PC phục vụ cho đào tạo đang được triển khai.
Tại Viện Điện tử Tin học và Tự động hóa thuộc Bộ Công nghiệp trong nhiều năm
đã phát triển các hệ thống đo và điều khiển sử dụng uP, PLC cho các ứng dụng công
nghiệp như xây dựng, xi măng, than, điện ...
Các phương pháp đo xa trong các môi trường độc hại nguy hiểm cũng được Viện
đặc biệt chú ý.
Công nghệ đo của National Instruments được Học viện kỹ
thuật quân sự phát triển
ứng dụng cho một số địa chỉ trong Bộ Quốc phòng. Tại đây các nghiên cứu áp dụng
LABVIEW cho xử lý tín hiệu đo lường và điều khiển phục vụ cho nghiên cứu và đào
tạo cũng đang được triển khai.
Tại Viện Tên lửa thuộc Trung tâm KHKT & CN Quân sự có nhiều nghiên cứu về
thiết kế và chế tạo con quay vi cơ phục vụ cho các ứng dụng
điều khiển các phương
tiện di động. Các nghiên cứu này đang có sự hợp tác với các cơ sở hợp tác truyền
thống ở Liên Bang Nga.
Nhu cầu và vai trò của đo lường trong nền kinh tế quốc dân là rất lớn. Đáng tiếc là
nước ta chưa có ngành công nghiệp sản xuất các thiết bị đo lường nên thị trường to
lớn này đã bị các hãng nước ngoài chiếm lĩnh. Một số nhà máy có sản xu
ất các thiết
bị đo như cân các loại, đồng hồ đo điện còn ở mức thô sơ công nghệ cơ khí hoặc điện
tử đơn giản. Các đầu đo và các hệ thống đo được một số cơ sở triển khai dưới dạng
các yêu cầu chuyên dụng nên thường phát triển dơn chiếc và áp dụng thử nghiệm ở
một số điể
m.
Việc nghiên cứu phát triển các thiết bị đo thông minh trong nước có tầm quan

trọng đặc biệt. Do sự phát triển của công nghệ thông tin, các thiết bị đo nước ngoài
luôn đổi mới và giá thành đắt, ta khó làm chủ và bị lệ thuộc nước ngoài. Phát triển
các thiết bị đo thông minh sẽ hỗ trợ cho ngành công nghiệp đo lường và góp phần
thúc đẩy sự hình thành của nền kinh tế tri thức ở Việt nam.

17
2.2. Lựa chọn đối tượng nghiên cứu
a. Nghiên cứu thiết kế và chế tạo hệ thống đo liên tục thu thập xử lý mực nước từ xa
bằng phương pháp số.
Nội dung cần nghiên cứu

Hiện nay cả nước ta đang triển khai các dự án cấp nước và công trình thủy lợi
nhằm kiên cố hóa kênh mương và hiện đại hóa các trạm bơm nhằm phục vụ
chương trình phát triển nông nghiệp, nông thôn của nhà nước.
Các công trình này cần các đầu đo, thiết bị đo mực nước từ xa nhằm phục vụ
quy trình vận hành trạm bơm bảo đảm đủ nước tưới tiêu cho vùng diện tích canh
tác rộng mà v
ẫn bảo đảm tiết kiệm điện, không lãng phí nước. Thiết bị đo mực
nước có chỉ báo từ xa, có khả năng kết nối với PC, có bộ nhớ lưu trữ dữ liệu đo
giá tới vài ngàn đôla Mỹ.
Mục tiêu của nghiên cứu này nhằm phát triển được thiết bị đo mức nước có
chức năng không kém hơn thiết bị nhập ngoại như
ng với giá thành rẻ hơn đáp ứng
nhu cầu trong nước, tiết kiệm ngoại tệ cho nước nhà.
Thiết bị bao gồm:
- Đầu đo mực nước kèm theo bộ truyền dữ liệu.
- Thiết bị thu nhận xử lý, tính toán, lưu trữ dữ liệu, hiển thị có khả năng kết nối
máy PC và hệ thống SCADA giám sát toàn cục.
Nội dung mới ở thiết bị này bao gồm:

- Đưa ra đầu đo mực nước mới ổn định, bảo đảm độ chính xác, tạo ra chip mới
cho xử lý và truyền dữ liệu đo dạng số.
- Phần thiết bị thu nhận tín hiệu xử lý chỉ thị sử dụng công nghệ PC nhúng
PC104 xử lý những thuật toán lọc và suy diễn đảm bảo số liệu đo chính xác
trong điều kiện nhiễu hiện trường. Thiế
t bị có khả năng lưu trữ thông tin lớn và
khả năng phối ghép với các thiết bị khác qua chuẩn RS232.
- Đa số các thiết bị hiện hành sử dụng tín hiệu tương tự 0-10V hay 4-20mA để
truyền dữ liệu. ở thiết bị của đề tài từ nguyên lý đo, truyền và xử lý hoàn toàn
bằng kỹ thuật số với phần mềm có các thuật lọc, xử lý đặc thù.


18
b. Hệ thống đo lường và kiểm tra thông minh các dây chuyền sản xuất tự động hóa
Các dây chuyền sản xuất có nhu cầu tất yếu về đo lường và kiểm tra các thông số
và trạng thái của hệ thống. Các dây chuyền sản xuất có độ tự đông hoá cao càng cần
đến các thiết bị và hệ thống đo kiểm tra thông minh, được kết nối mạng có khả năng
xử lý nhiều số liệ
u đo từ nhiều cảm biến ở nhiều vị trí khác nhau. Các thiết bị đo
kiểm tra xa hiện hành thường sử dụng chuẩn truyền nối tiếp RS422/485 với tốc độ
thấp. Sự phát triển của công nghệ thông tin đã đưa mạng Ethernet lên đến 10-
100MB/s trở thành chuẩn thông dụng trong các mạng LAN, WAN trong các ứng
dụng tự động hóa văn phòng. Đề tài áp dụng công nghệ mạng Ethernet để xây dựng
hệ
thống đo kiểm tra đa kênh phục vụ cho đo và điều khiển các quá trình công nghệ.

Hệ thống này bao gồm:

- Thiết bị đo xa đa kênh EĐĐK có khả năng nối ghép với các đầu đo công nghiệp,
khả năng xử lý tín hiệu mạnh và phần mềm xử lý tính toán có thể thay đổi, nạp

lại từ xa qua mạng Ethernet tốc độ 10-100MHz.
- Thiết bị giao diện với người vận hành ETS qua mạng Ethernet.
- Chương trình giao diện kiểm soát trên máy chủ EMON có khả năng hội thoại
và nhận dữ liệu của nhi
ều thiết bị đo xa đa kênh EĐĐK cũng qua mạng
Ethernet. Chương trình có giao diện thân thiện với người sử dụng cho phép
phát triển các ứng dụng toàn cục cũng như thay đổi chương trình xử lý cho
từng thiết bị EĐĐK
Thiết bị EĐĐK có khả năng kết nối với các đầu đo Pt100, mV hoặc qua các
chuẩn 4-20mA, 0-10V và cổng nối RS232/485. CPU có dung lượng bộ nhớ RAM,
FLASH RAM lớn và có khả nă
ng kết nối mạng. Các EĐĐK có khả năng trao đổi
thông tin với nhau và với máy tính PC trên mạng. EĐĐK được chế tạo trên công nghệ
PC/104 phần mềm EMON được phát triển chạy trên máy PC có đủ các chức năng thu
thập xử lý dữ liệu của các EĐĐK từ xa. Ngoài ra, nó có thể thay đổi, nạp lại các
chương trình xử lý tại chỗ của các EĐĐK.
Khả năng ứng dụng của hệ thống có thể
từ các dây chuyển sản xuất tự động hoá
đến các ứng dụng cho an ninh quốc phòng. Chương trình giao diện EMON cho phép
người sử dụng phát triển các ứng dụng riêng của mình một cách dễ dàng.

19
Tính mới của hệ thống:
- Đây là mạng đo và điều khiển nhúng trên nền Ethernet và TCP/IP đầu tiên được
thiết kế và chế tạo bằng các chuyên gia Việt Nam.
- Thiết bị đo điều khiển xa EĐĐK có khả năng tính toán các thuật xử lý phức tạp, có
độ bền hoạt động trong môi trường công nghiệp và kích thước gọn nhẹ, tiêu ít năng
lượng hơn, rẻ tiền hơn so với các thiết bị đo lường thu th
ập dữ liệu từ xa nhập
ngoại hiện hành.

- Hệ thống phần mềm phong phú chức năng và bằng tiếng việt phù hợp cho các ứng
dụng ở Việt Nam.
c. Nghiên cứu phát triển công nghệ cảm biến ảnh (vision sensor) cho các hệ thống đo
và điều khiển
Nội dung cần nghiên cứu:

- Nghiên cứu công nghệ cảm biến ảnh (vision sensor) và các phương pháp phối
ghép cho các ứng dụng đo và điều khiển
- Thiết kế và chế tạo hệ thống visual servoing điều khiển bám mục tiêu di động
sử dụng cảm biến ảnh (VICON).
- Phát triển các thuật toán xử lý ảnh số, phản hồi hình ảnh.
- Xây dựng thuật toán điều khiển bệ Pan-tilt.
Nội dung mới bao gồm:

- Thiết bị được áp dụng các thuật toán được nhóm nghiên cứu phát triển như
nhận dạng và xử lý ảnh số nhanh, phương pháp định vị vật di động trong không
gian từ dữ liệu ảnh, phương pháp điều khiển, bám trên cơ sở phản hồi hình ảnh
(visual servoving)
d. Nghiên cứu chế tạo máy đo công suất vạn năng sử dụng thuật toán tương quan trên
cơ sở kỹ thuật vi x
ử lý.
Máy đo công suất vạn năng có khả năng đo dòng điện, đo điện áp, đo
osc
ϕ
, đo
tần số, đo công suất hiệu dụng và đo công suất phản kháng.
Sử dụng các chip chuyên dụng, với thuật toán xử lý số, máy đo công suất vạn
năng sẽ cho biết kết quả đo chính xác trong môi trường nhiễu và có giá thành rẻ hơn
các máy đo công suất vạn năng hiện hành.

20
e. Nghiên cứu chế tạo hệ thống quan trắc môi trường trong xí nghiệp công nghiệp
Vấn đề cảnh báo và bảo vệ môi trường là vấn đề bức xúc được Nhà nước ta và
thế giới quan tâm. Các xí nghiệp công nghiệp, nhất là các nhà máy hoá chất, nhà
máy sản xuất phân hoá học là các cơ sở gây ô nhiễm môi trường lớn và cần có hệ
thống tự động đo cảnh báo môi trường nước, môi trường khí và tiếng ồn.
Đề tài sẽ thi
ết kế chế tạo hệ thống đo độ pH ô nhiễm trong nước thải, đo các
thông số môi trường không khí và độ ồn tại các địa điểm khác nhau ở xí nghiệp
công nghiệp.
Các giá trị đo ở các điểm đo xa được truyền về máy tính xử lý trung tâm và
được tính toán, xử lý, cảnh báo, lưu trữ bằng chương trình phần mềm chạy trên
Windows.
2.3. Những nội dung đã thực hiện
2.3.1. Nghiên cứu lý thuyết
Đề tài KC.03.13 là đề tài tạo ra các thiết bị đo kiểm tra mới mang thương hiệu Việt
Nam. Tuy nhiên mỗi một thiết bị có nguyên lý hoạt động và nền tảng lý luận của nó.
Đặc biệt các phương pháp xử lý tạo nên độ thông minh của sản phẩm. Đề tài đã tiến
hành các nghiên cứu cơ bản làm cơ sở cho thiết kế và chế tạo các sản phẩm. Các kết quả
nghiên cứ
u lý luận này đã được thảo luận ở nhiều seminar và công bố ở các tạp chí, hội
nghị khoa học trong nước và quốc tế. Tổng số có hơn 20 công trình đã công bố được liệt
kê trong danh sách kèm theo.
Danh mục các công trình khoa học đăng trong các hội nghị khoa học trong và
ngoài nước 2003-2004

8
th
International Conference on Mechatronics Technology ICMT2004, November
8-12/2004, Hanoi, Vietnam

1
Bui Trong Tuyen, Pham Thuong Cat
An ANN-based method to control Hand-eye robot for tracking of moving objects
8
th
International Conference on Mechatronics Technology ICMT2004, November
8-12/2004, Hanoi, Vietnam


21
2
Nguyen Tran Hiep, Pham Thuong Cat
A. GA Optimized Neuro Controller for Robot Manipulater
8
th
International Conference on Mechatronics Technology ICMT2004, November
8-12/2004, Hanoi, Vietnam
Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II,TPHCM- 14/5/2004
1
Phạm Thượng Cát, Phạm Ngọc Minh
Thiết kế bộ điều khiển bằng mạng nơron truyền thẳng theo mô hình mẫu là một
khâu giao động bậc 2
Kỷ yếu Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II,TPHCM- 14/5/2004, Trang 74-
79
2
Phan Minh Tân, Phạm Thượng Cát, Vũ Sĩ Thắng
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo CHIP cho đầu đo mức nước
Kỷ yếu Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II,TPHCM- 14/5/2004, Trang 141-
146
3

Phan Minh Tân, Nguyễn Xuân Hoàng, Bùi Thị Thanh Quyên, Phạm Thượng
Cát
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo thiết bị đo nhiệt độ, độ ẩm và điểm sương THDP-1
sử dụng công nghệ PSoC
Kỷ yếu Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II,TPHCM- 14/5/2004, Trang 151-
158
4
Phạm Thượng Cát, Phan Minh Tân, Vũ Sĩ Thắng
Công nghệ PSoC và chế tạo đọc thẻ tiếp cận
Kỷ yếu Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II,TPHCM- 14/5/2004, Trang 159-
166
5
Phạm Thượng Cát, Phan Minh Tân, Nguyễn Xuân Hoàng, Chu Ngọc Liêm
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo máy đo công suất vạn năng PMM100
Kỷ yếu Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II,TPHCM- 14/5/2004, Trang 173-
181
6
Phạm Thượng Cát,Trần Việt Phong
Nghiên cứu phát triển hệ Robot-Camera tự động tìm kiếm và bám đối tượng di

22
động VICON
Kỷ yếu Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ II,TPHCM- 14/5/2004, Trang 210-
215
7
Phạm Thượng Cát, Trần Việt Phong
Xây dựng hệ điều khiển cho bệ Pan-Tilt-Camera bám mục tiêu di động
Tuyển tập các báo cáo khoa học, Hội gghị Khoa học năm 2003, Trung tâm
Khoahọc Kỹ thuật và Công nghệ Quân sự.
Trang 34-40

Danh mục các công trình khoa học đăng trong các hội nghị khoa học trong và
ngoài nước 2001-2002
I. Proceedings of the 7
th
International Conference on Control, Automation,
Robotics and Vision (ICARCV2002) 2-5 December 2002, Marina
Mandarin, Singapore
1 Bui Trong Tuyen, Pham Thuong Cat, Neural Network Based Visual Control
Proceedings of the 7
th
International Conference on Control, Automation,
Robotics and Vision (ICARCV2002), PP 39-44
II Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về tự động hoá (VICA5) 24-26/10/2002

1
Vũ Sĩ Thắng, Phan Minh Tân, Phạm Thượng Cát
Nghiên cứu phát triển hệ thống đo và xử lý mực nước từ xa với độ chính
xác cao thay thế nhập ngoại
Tuyển tập các báo cáo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 374-379
2
Bùi Trọng Tuyên, Phạm Thượng Cát, Về một phương pháp mới trong
điều khiển hệ thống camera sử dụng mạng nơron
Tuyển tập các báo cáo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 443-449
3
Phạm Thương Cát, Nghiên cứu phát triển và ứng dụng Công nghệ thông
tin trong Tự động hóa ở hoàn cảnh Việt nam

23
Tuyển tập Thông báo Khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 31-36
4
Phạm Ngọc Minh, Phan Minh Tân, Thiết kế và phát triển chương trình
giao diện EMON cho hệ thống đo và điều khiển mạng Ethernet
Tuyển tập Thông báo Khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 162-167
5
Phan Minh Tân, Vũ Sĩ Thắng, Phạm Ngọc Minh, Phạm Thượng Cát,
Nghiên cứu phát triển hệ thống đo và điều khiển nhúng trên cơ sở mạng
Ethernet và thủ tục TCP/IP
Tuyển tập Thông báo Khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 265-270
6
Bùi Thi Thanh Quyên, Phạm Thượng Cát, Khảo sát tính ổn định của hệ
thống điều khiển lắc và cân bằng rôbốt nhào lộn Acrobot
Tuyển tập các báo cáo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 42-47
7
Phan Minh Tân, Vũ Sĩ Thắng, Phạm Ngọc Minh, Phạm Thượng Cát,
Trần Việt Phong, Bùi Thi Thanh Quyên, Nghiên cứu phát triển thiết bị
MPĐT mô phỏng thời gian thực các đối tượng điều khiển
Tuyển tập Thông báo Khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 259-264
8
Trần Việt Phong, Phạm Thượng Cát , Về một phương pháp mới trong
điều khiển tối ưu xe tự hành
Tuyển tập các báo cáo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ 5 về Tự động
hoá-VICA5, 24-26/10/2002, Trang 295-299

III Hội nghị toàn quốc lần thứ nhất về Cơ điện tử (20/9/2002)
1 Phạm Thương Cát, Xu hướng phát triển Cơ điện tử và một vài suy nghĩ
về nghiên cứu phát triển cơ điện tử ở Việt Nam
Tuyển tập các báo cáo khoa học, hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ nhất-
Khu công nghệ Cao Hoà lạc, ngày 20/9/2002, Trang 293-298


24
2 Chu Ngọc Liêm, Phạm Thượng Cát, Khảo sát hệ phương trình động lực
học và điều khiển rôbốt đi 3 bậc tự do
Tuyển tập các báo cáo khoa học, hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ nhất-
Khu công nghệ Cao Hoà lạc, ngày 20/9/2002, Trang 41-48
3 Trần Việt Phong, Bùi Thi Thanh Quyên, Phan Minh Tân, Vũ Sĩ Thắng,
Phạm Ngọc Minh, Phạm Thượng Cát, Phát triển phần mềm cho thiết bị
mô phỏng thời gian thực các đối tượng Cơ điện tử phục vụ cho nghiên cứu
và đào tạo
Tuyển tập các báo cáo khoa học, hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ nhất-
Khu công nghệ Cao Hoà lạc, ngày 20/9/2002, Trang 57-63
4 Vũ Sĩ Thắng, Phạm Ngọc Minh, Phan Minh Tân, Phạm Thượng Cát,
Phát triển hệ thống nhận dạng và định vị mẫu cho hệ thống phân loại sản
phẩm dùng rôbốt
Tuyển tập các báo cáo khoa học, hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ nhất-
Khu công nghệ Cao Hoà lạc, ngày 20/9/2002, Trang 136-145.
5 Bùi Trọng Tuyên, Phạm Thượng Cát, Về một phương pháp điều khiển
hệ Camera-Rôbốt bám mục tiêu
Tuyển tập các báo cáo khoa học, hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ nhất-
Khu công nghệ Cao Hoà lạc, ngày 20/9/2002, Trang 213-221
6 Nguyễn Xuân Hoàng, Phạm Thượng Cát, Khảo sát và mô phỏng hệ
thống điều khiển rôbốt nhào lộn ba bậc tự do
Tuyển tập các báo cáo khoa học, hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ nhất-

Khu công nghệ Cao Hoà lạc, ngày 20/9/2002, Trang 127-135
IV Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Công nghệ thông tin (24-
25/12/2001)
1 Phạm Thượng cát, ứng dụng công nghệ thông tin trong lĩnh vực Tự
động hóa
Báo cáo khoa học Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Công nghệ thông
tin, pp 11-17


25
2 Bùi Trọng Tuyên, Phạm Thượng Cát, Xác định vị trí đối tượng thuộc
không gian ba chiều (3D) bằng ảnh (2D) nhận được từ Camera trong điều
khiển rôbốt.
Báo cáo khoa học Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Công nghệ thông
tin, pp 534-544
3 Phạm Ngọc Minh, Vũ Sĩ Thắng, Phan Minh Tân, Phạm Thượng Cát,
Phát triển hệ thống điều khiển rôbốt có thị giác máy
Báo cáo khoa học Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Công nghệ thông
tin, pp 632-639
4 Vũ Sĩ Thắng, Phan Minh Tân, Phạm Ngọc Minh, Phạm Thượng Cát,
Nhận dạng và định vị ảnh qua Camera ứng dụng cho đo lường và điều
khiển
Báo cáo khoa học Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Công nghệ thông
tin, pp 644-649
5 Phan Minh Tân, Một số sản phẩm phần mềm trong nghiên cứu và ứng
dụng công nghệ Tự động hoá
Báo cáo khoa học Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Công nghệ thông
tin, pp 864-872
6
Trần Việt Phong, Phạm Thượng cát, Điều khiển tối ưu cho hệ móc xích

trong trường hợp kỳ dị và chính tắc
Báo cáo khoa học Hội nghị kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Công nghệ thông
tin, pp 898-907
V Hội nghị Khoa học kỹ thuật đo lường việt nam lần thứ 3 (25-26/10/2001)
1 Vũ Sĩ Thắng, Phan Minh Tân, Phạm Ngọc Minh, Phạm Thượng Cát,
Nhận dạng và định vị ảnh qua camera ứng dụng cho đo lường và điều khiển
Tuyển tập báo cáo khoa học Hội nghị Khoa học kỹ thuật đo lường việt nam
lần thứ 3, pp 385-391

2.3.2. Nghiên cứu thiết kế và chế tạo các sản phẩm mới