BÁO cáo THỰC tập tốt NGHIỆP kỹ THUẬT điều KHIỂN và tự ĐỘNG HOÁ tại CÔNG TY điện lực THỪA THIÊN HUẾ
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (5.49 MB, 36 trang )
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN
BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HỐ
THỰC TẬP TẠI:
CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Sinh viên thực hiện: Lê Thị Minh Liên
Trịnh Duy Tuấn Kiệt
Người hướng dẫn:
GVHD : PGS.TS. Lê Tiến Dũng
CBHD1: Nguyễn Ngọc Hoài Quang
CBHD2: Huỳnh Thế Quốc
Thừa Thiên Huế, tháng 3/2023
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
CÔNG TY ĐIỆN LỰC
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
THỪA THIÊN HUẾ
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
PHIẾU NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ SINH VIÊN THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
(Phần đánh giá của công ty, doanh nghiệp nơi sinh viên đến thực tập)
1. Thông tin chung:
Họ và tên sinh viên:..................................................................................................................
Lớp:.....................................................Mã số sinh viên:..........................................................
Thời gian thực tập:...................................................................................................................
Tên công ty, doanh nghiệp thực tập:........................................................................................
Cán bộ hướng dẫn:........................................................Chức vụ:............................................
Thông tin liên hệ: .........................................................Email:................................................
2. Đánh giá:
Nội dung đánh giá
Điể
m tối đa
- Chuyên cần, thái độ học tập, giao tiếp
2
- Ý thức kỷ luật, chấp hành nội quy, quy định
2
- Kết quả học tập chuyên môn, mức độ hồn thành
cơng việc
Tổng cộng
Điểm
đánh giá
6
10
3. Nhận xét chung:
..................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................
Xác nhận của công ty, doanh nghiệp thực
tập
……………, ngày … tháng …. năm ……
Cán bộ hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)
2
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Nội dung thực tập
STT
1
Thời gian
14/2/2023 đến 19/2/2023
2
20/2/2023 đến 26/2/2023
3
27/2/2023 đến 5/2/2023
4
6/2/2023 đến 15/2/2023
Nội dung cơng việc
Tìm hiểu chung:
+ Tổng quan về Cơng ty Điện lực Thừa Thiên Huế
+ Các phịng, ban của Công ty
+ Tổng quan lưới điện Thừa Thiên Huế
Giải pháp thu thập dữ diệu công tơ điện từ xa
+ Hệ thống AMR
+ Hệ thống DS-PM
+ Hệ thống RS-SPIDER
Thực hiện xử lý ảnh, nhận diện màu sắc và hình dạng
bằng Python
+ Tính tốn phương trình động học thuận, động
học ngược
+ Mô phỏng ROBOT trên Solidwork
+ Mô phỏng trên Matlab&Simulink
+ Làm mơ hình ROBOT
3
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ..........6
1.1 Giới thiệu về Công ty Điện Lực Thừa Thiên Huế........................................................6
1.2 Sơ đồ bộ máy tổ chức công ty điện lực Thừa Thiên Huế.............................................7
1.3 Tổng quan về chức năng và nhiệm vụ của một số Phòng Ban.....................................7
1.4 Tổng quan lưới điện phân phối Thừa Thiên Huế.......................................................10
CHƯƠNG 2: GIẢI PHÁP THU THẬP DỮ LIỆU CÔNG TƠ ĐIỆN TỪ XA...........13
2.1 Giới thiệu hệ thống AMR..........................................................................................13
2.1.1
Tổ chức hệ thống.................................................................................................13
2.1.2
Công nghệ thu thập dữ liệu.................................................................................14
2.2 Hệ thống DSPM........................................................................................................14
2.2.1
Đặc điểm của hệ thống........................................................................................14
2.2.2
Các thành phần hệ thống.....................................................................................15
2.3 Hệ thống RF – SPIDER.............................................................................................16
2.3.1
Đặc điểm của hệ thống:.......................................................................................16
2.3.2
Các thành phần của hệ thống...............................................................................16
CHƯƠNG 3: TÌM HIỂU GIẢI PHÁP XỬ LÝ HÌNH ẢNH, NHẬN DIỆN MÀU
SẮC VÀ HÌNH DẠNG ĐANG ĐƯỢC TRIỂN KHAI ỨNG DỤNG TẠI CƠNG TY
ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ..................................................................................18
3.1 Ảnh số và các không gian màu trong xử lý ảnh.........................................................18
3.1.1
Ảnh raster............................................................................................................18
3.1.2
Ảnh vector...........................................................................................................18
3.1.3
Các không gian màu biểu diễn ảnh......................................................................19
3.1.4
Chuyển đổi giữa các không gian màu trong OpenCV.........................................20
3.2 Xử lý ảnh với thư viện OpenCV bằng ngơn ngữ Python...........................................20
3.2.1
Làm việc với thư viện OpenCV..........................................................................20
CHƯƠNG 4: MƠ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT 4DOF BẰNG SOILDWORK VÀ
MATLABSIMULINK....................................................................................................23
4.1 Tính tốn động học thuận và động học ngược của cánh tay robot 4DoF...................23
4
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
4.1.1
Động học thuận...................................................................................................23
4.1.2
Tính tốn động học ngược...................................................................................24
4.2 Mơ phỏng SoildWork và MatlabSimulink.................................................................25
4.2.1
Mơ phỏng SoildWork..........................................................................................25
4.2.2
Mơ phỏng MatlabSimulink.................................................................................25
4.3 Mơ hình cánh tay Robot thực tế.................................................................................34
5
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
CHƯƠNG 1: TỔNG
QUAN VỀ
CƠNG TY
ĐIỆN LỰC
THỪA THIÊN
HUẾ
1.1 Giới thiệu về Cơng ty Điện Lực Thừa Thiên Huế
Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế (viết tắt là TTHPC) là doanh nghiệp thành
viên thuộc Tổng công ty Điện lực miền Trung (EVNCPC), hoạt động đa ngành
nghề trong đó ngành nghề chính là sản xuất và kinh doanh điện năng trên địa bàn
tỉnh Thừa Thiên Huế.
Tên gọi
: Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế
Tên nước ngoài
: Thua Thien Hue Power Company
Địa chỉ
Huế
: 32 Lý Thường Kiệt, phường Vĩnh Ninh, thành phố
Hotline
: 19001909
:
Số điện thoại
: (84-234) 3997999
Hình 1. 1 Trụ sở chính của Cơng ty Điện Lực Thừa Thiên Huế
6
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
1.2 Sơ đồ bộ máy tổ chức công ty điện lực Thừa Thiên Huế
Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế bao gồm: 1 Giám đốc, 3 Phó giám đốc, 13
Phịng ban và 10 chi nhánh điện lực trực thuộc.
1.3 Tổng quan về chức năng và nhiệm vụ của một số Phòng Ban
a)
Phịng an tồn
- Chức năng: Tham mưu và tổ chức thực hiện cơng tác kỹ thuật an tồn,
BHLĐ, PCTT&TKCN, PCCN&CNCH và bảo vệ hành lang an toàn lưới điện trong phạm
vi Cơng ty quản lý.
- Nhiệm vụ chính:
+ Xây dựng kế hoạch AT-VSLĐ, PCTT&TKCN, PCCN&CNCH hàng
năm để Ban Giám đốc Cơng ty xem xét, phê duyệt và trình
EVNCPC
+ Tổ chức hướng dẫn, kiểm tra và đánh giá việc thực hiện công tác ATVSLĐ, PCTT&TKCN và PCCN&CNCH.
+ Tổ chức huấn luyện, sát hạch về quy trình kỹ thuật an tồn định kỳ
hàng năm cho công nhân, làm thủ tục cấp thẻ an toàn theo đúng các
quy định hiện hành.
7
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
+ Định kỳ, đột xuất kiểm tra chế độ phiếu công tác, phiếu thao tác, chế
độ trực ca vận hành, …
+ Tổ chức điều tra, thống kê, báo cáo các vụ tai nạn lao động và sự cố
xảy ra trong toàn Công ty theo đúng quy định của EVNCPC. Rút
kinh nghiệm, đề xuất các biện pháp phòng ngừa và xử lý vi phạm.
+ Tổ chức huấn luyện cho cán bộ gián tiếp, mạng lưới an toàn vệ sinh
viên tại các đơn vị theo quy định hiện hành.
+ Tổ chức kiểm tra và xin cấp phép các thiết bị có yêu cầu nghiêm
ngặt về an toàn. Kiểm tra việc quản lý sử dụng thiết bị có u cầu
nghiêm ngặt về an tồn, cập nhật đầy đủ các thông số và hồ sơ lý
lịch thiết bị.
+ Đề xuất xử lý các điểm mất an tồn trên lưới.
+ Thực hiện cơng tác kiểm tra đơn vị về thực hiện bảo vệ an toàn hành
lang tuyến lưới điện theo quy định.
+ Không để xảy ra TNLĐ do chủ quan.
b)
Phòng kỹ thuật
-
-
Chức năng: Tham mưu và tổ chức thực hiện trong công tác Quản lý kỹ
thuật nguồn và lưới điện; Theo dõi hoạt động sáng kiến hợp lý hoá sản xuất
và nghiên cứu khoa học, triển khai ứng dụng các tiến bộ KHCN vào hoạt
động SXKD của Công ty; Quản lý môi trường và chất thải nguy hại.
Nhiệm vụ chính:
+ Xây dựng kế hoạch phát triển nguồn, lưới theo phân cấp để đảm bảo
việc phát triển đồng bộ và đáp ứng việc phát triển phụ tải phù hợp
với quy hoạch phát điển KTXH của địa phương.
+ Xây dựng và bảo vệ các chỉ tiêu KT hàng năm của Công ty với cấp
trên.
+ Thẩm tra giải pháp kỹ thuật
+ Đề xuất các giải pháp, phương án KT, theo dõi và đôn đốc các đơn
vị liên quan thực hiện các nghiệp vụ QLKT để vận hành khai thác
nguồn, lưới điện đạt các tiêu chí KT cấp trên giao, bảo đảm an toàn
cho người và thiết bị, bảo đảm chất lượng điện cung cấp cho khách
hàng.
+ Triển khai công tác xây dựng, cập nhật và khai thác CSDL lưới điện
trên các chương trình QLKT (PMIS, GIS …).
+ Quản lý cơng tác thí nghiệm, bảo dưỡng, sửa chữa định kỳ các cơng
trình nguồn, lưới điện.
+ Tham gia lập quy hoạch phát triển hạ tầng với địa phương.
8
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
+ Thực hiện công tác quản lý sự cố nguồn, lưới điện.
+ Triển khai ứng dụng phát triển Tự động hóa lưới điện.
+ Xây dựng các phương án liên quan đến đền bù tài sản lưới điện
c)
Phòng Điều độ
-
-
Chức năng: Tham mưu và tổ chức thực hiện trong công tác QLVH hệ thống
điện, trực tiếp chỉ huy điều độ hệ thống điện thuộc quyền điều khiển, chấp
hành sự chỉ huy thống nhất của Trung tâm Điều độ hệ thống điện miền
Trung trong quá trình điều độ hệ thống điện, chấp hành phương thức vận
hành EVNCPC giao.
Nhiệm vụ chính:
+ Lập sơ đồ kết dây cơ bản của lưới điện phân phối.
+ Lập phương thức vận hành hàng năm, tháng, tuần, ngày của lưới
điện thuộc quyền quản lý.
+ Xây dựng phương thức tự động hóa lưới điện phân phối.
+ Lập và thực hiện phương thức vận hành khi hệ thống điện Quốc gia
thiếu nguồn.
+ Tính tốn chế độ bảo vệ rơle trên lưới điện phân phối.
+ Chỉ huy vận hành lưới điện thuộc quyền điều khiển an toàn, ổn định,
liên tục, đảm bảo chất lượng điện năng và vận hành ở chế độ kinh tế
nhất.
+ Chỉ huy thao tác và xử lý sự cố trong lưới điện phân phối. Ngồi giờ
hành chính, Điều độ viên trong ca trực được sử dụng quyền của
Giám đốc Công ty để yêu cầu nguồn lực của các đơn vị trong việc
điều hành sự cố.
+ Thực hiện thao tác các thiết bị thuộc quyền điều khiển được ủy
quyền trên lưới điện phân phối và tại các TBA 110kV có kết nối với
TTĐK, đồng thời thực hiện giám sát tình trạng vận hành và thao tác
các thiết bị tại các TBA 110kV (Không người trực) được phân cấp
theo lệnh của điều độ A3, qua hệ thống SCADA và hệ thống công
nghệ giám sát điều khiển xa khác.
+ QLVH hệ thống thông tin vô tuyến phục vụ công tác sản xuất.
+ QLVH hệ thống SCADA/DMS và tự động hóa lưới điện.
d)
Phòng Kinh doanh
-
Chức năng: Tham mưu và tổ chức thực hiện công tác:
+ Kinh doanh điện năng, dịch vụ khách hàng, quản lý nhu cầu phụ tải,
sự dụng năng lượng điện tiết kiệm và có hiệu quả.
9
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
+ Tuyên truyền, quảng bá công tác phát triển năng lượng tái tạo theo
-
đúng quy định, chính sách do Nhà nước, EVN và EVNCPC ban
hành, đảm bảo hiệu quả SXKD.
Nhiệm vụ chính
+ Thực hiện đàm phán, quản lý các hợp đồng mua bán điện. Đàm
phán, kí kết và quản lý các hợp đồng liên quan đến công tác thuê
thực hiện ghi chỉ số, thu tiền điện.
+ Triển khai chương trình hiện đại hóa hệ thống đo đếm điện năng phù
hợp lộ trình phát triển của EVNCPC.
+ Quản lý nhu cầu phụ tải, bao gồm các hoạt động: dự báo phụ tải,
quản lý nhu cầu điện và điều chỉnh phụ tải.
+ Quản lý hệ thống đo đếm điện năng khách hàng, đầu nguồn, ranh
giới của Công ty với EVNCPC và giữa các đơn vị thành viên.
+ Quản lý và khai thác các hệ thống thu thập dữ liệu đo đếm từ xa.
+ Phân tích và đề ra các giải pháp nhằm kiểm sốt tổn thất điện năng
thương mại của Cơng ty.
+ Lập kế hoạch triển khai công tác tuyên truyền và sử dụng năng
lượng điện tiết kiệm và hiệu quả.
1.4 Tổng quan lưới điện phân phối Thừa Thiên Huế
Để đảm bảo cung cấp điện an toàn, liên tục, phục vụ sản xuất kinh doanh, đời sống
sinh hoạt của nhân dân, hoạt động của các doanh nghiệp trên địa bàn tỉnh Thừa Thiên
Huế, bên cạnh đó Cơng ty Điện lực Thừa Thiên Huế đảm bảo cung ứng điện phục vụ
phát triển kinh tế xã hội và an ninh quốc phòng trên địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế.
Hiện nay tỉnh Thừa Thiên Huế được nhận điện từ hệ thống điện Quốc Gia qua các
tuyến đường dây 110 kV Đà Nẵng - Huế (chiều dài 86 km dây dẫn 2xACSR-185), tuyến
Đồng Hới – Huế (mạch đơn ACSR-185) và đường dây mạch đơn 220 kV Hòa Khánh Huế (chiều dài 80 km, dây dẫn ACSR-400) thông qua các trạm biến áp sau: Trạm 220 kV
Huế có công suất 1x125 MVA điện áp 220/110 kV, trạm này vận hành từ 08/2002, được
xây dựng trên cơ sở mở rộng trạm 110 kV Huế 1, nằm trên địa bàn xã Thủy An – Thành
phố Huế (gần Ngự Bình). Trạm 220 kV Huế nhận điện từ trạm biến áp 500 kV qua đường
dây 220 kV Đà Nẵng - Huế.
Lưới điện phân phối 110kV của Thừa Thiên Huế bao gồm: 12 TBA 110 kV với 19
MBA (603MVA), trong đó PC Huế quản lý 11 TBA (16 MBA – 513MVA), 1 TBA 10
MVA của KH E8, 2 MBA (80MVA) của TTĐ.
10
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Hình 2.1 Sơ đồ đường dây 110kV
+ Trạm 110 kV Huế 1 (E6) có cơng suất 2x40 MVA điện áp 110/35/22 kV, trạm Huế
1 nhận điện từ trạm 220 kV Huế.
+ Trạm 110 kV Văn Xá (E5) có cơng suất 1x25 MVA và 1x40 MVA điện áp
110/35/6 kV, trạm này đưa vào vận hành từ năm 1997 chủ yếu cấp điện cho các phụ tải
của nhà máy Xi măng Văn Xá.
+ Trạm 110 kV Đồng Lâm có cơng suất 2x40 MVA điện áp 110/35/6 kV, trạm này
đưa vào vận hành từ năm 2010 chủ yếu cấp điện cho các phụ tải của nhà máy Xi măng
Văn Xá.
+ Trạm 110 kV Phú Bài, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/35/22 kV, trạm chủ yếu
cung cấp điện cho các phụ tải của KCN Phú Bài.
+ Trạm 110 kV Lăng Cô, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV được đưa vào
hoạt động để cung cấp điện cho khu du lịch Lăng Cô.
+ Trạm 110 kV T2 Cầu Hai, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/35/22 kV.
+ Trạm 110 kV T2 Chân Mây, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV.
+ Trạm 110 kV T2 La Sơn, công suất 1x40 MVA, điện áp 110/35/22 kV.
+ Trạm 110 kV T2 Huế 3, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV.
+ Trạm 110 kV T2 Điền Lộc, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV
11
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
+ Trạm 110 kV Huế 2 (E7), công suất 1x25 MVA, điện áp 110/35/22 kV, nằm trên
địa bàn xã Hương Sơn - thành phố Huế, được đưa vào vận hành từ năm 1999 cấp điện
cho khu vực phía Bắc thành phố Huế.
+ Trạm 110 kV dệt Huế (E8), công suất 1x16 MVA, điện áp 110/6 kV.
Cuối năm 2022, các dự án thủy điện trên địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế đã đưa vào
vận hành khai thác thương mại với tổng công suất lắp đặt 398 MW. Đối với nguồn năng
lượng tại tạo, trên địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế hiện có 2NMĐM nối lưới 110kV với tổng
công suất lắp đặt là 85MWp, bên cạnh đó cịn có 61,5 MWp ĐMT mái nhà nối lưới trung
áp và hạ áp.
a) Ưu điểm:
- Các công nghệ mới như các thiết bị: recloser, máy cắt, LBS… được áp dụng cho
hầu hết khu vực thành phố. Do vậy đảm bảo độ tin cậy cung cấp điện cao và tổn thất
thấp.
- Bán kính cấp điện nhỏ do địa hình tập trung, tổn thất cơng suất và điện áp được
giảm thiểu, các công tác xử lý sự cố, dịch vụ khách hàng… cũng trở nên thuận lợi hơn.
b) Nhược điểm:
- Với diện tích nhỏ, mật độ dân cư lớn nên q trình xây dựng các cơng trình
thường xun vi phạm hành lang an toàn điện, gây ra các sự cố. Chính vì điều này đã làm
các chỉ số SAIDI, SAIFI và MAIFI tăng cao.
- Các đường dây trên núi sự cố xảy ra khá nhiều do những đường dây này đi qua
đèo núi hiểm trở, thường xảy ra sét đánh, gió bão.
12
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
CHƯƠNG 2: GIẢI
PHÁP THU
THẬP DỮ
LIỆU CÔNG
TƠ ĐIỆN TỪ
XA
2.1 Giới thiệu hệ thống AMR
AMR (Auto Meter Reading): Là khái niệm chỉ một hệ thống thu thập số liệu công
tơ điện tử tự động từ xa.
-
Các thiết bị đo lường: Có khả năng giao tiếp truyền thông thông qua chuẩn
truyền dẫn RS232/RS485
Các thiết bị truyền thơng: Có khả năng giao tiếp với cơng tơ điện tử và với
mạng truyền thông
Mạng truyền thông: GPRS/Internet
Hệ thống thiết bị mạng
Hệ thống server quản lý
Hệ thống CSDL
Các phần mềm ứng dụng: Quản lý khai thác số liệu
2.1.1 Tổ chức hệ thống
a)
Hệ thống server và phần mềm:
-
b)
Ứng dụng: Các ứng dụng khai thác số liệu dành cho khách hàng, vận hành
hệ thống
CSDL: Lưu trữ dữ liệu công tơ điện tử và khách hàng phục vụ xây dựng
các ứng dụng, đảm bảo an toàn dữ liệu, lưu trữ lâu dài
Quản lý truyền thông và xử lý số liệu: Quản lý các kênh kết nối giữa
DCU/Modem và Server, phân tích và chuẩn hóa dữ liệu để đưa vào lưu trữ
trong CSDL
Hệ thống thiết bị truyền thông và đo lường:
-
Kênh truyền thông: Các kênh được thiết lập giữa DCU và server, hệ thống
kênh Internet cáp quang, hệ thống các thiết bị mạng (Switch, Router)
Mạng con: Là mạng thu gom dữ liệu công tơ điện tử tập trung tạm thời về
một nơi (DCU ) để truyền vể server, mạng RF Mesh (Công nghệ RF
Mesh ), Mạng PLC (Công nghệ PLC ), Mạng RS485
13
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
-
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Thiết bị đo lường: là đối tượng thu thập dữ liệu của hệ thống AMR, các
công tơ điện tử
2.1.2 Công nghệ thu thập dữ liệu
-
-
-
-
Tổ chức: Modem được gắn trực tiếp vào từng công tơ điện tử. Kết nối
truyền thông tới server qua mạng GPRS tạo kênh truyền dữ liệu thông suốt
giữa công tơ và server
Hoạt động: Dữ liệu công tơ điện tử được truyền về server trên kênh đã được
thiết lập. Server có thể chủ động đọc dữ liệu cơng tơ (chế độ Pull) hoặc
Modem GPRS chủ động đọc dữ liệu công tơ và truyền về server.
Ưu điểm: Dễ triển khai trên diện rộng với quy mơ lớn vì vùng phủ GPRS
rộng khắp và thao tác lắp đặt đơn giản. Đáp ứng nhu cầu cao về tần suất và
độ trễ dữ liệu
Nhược điềm: Chi phí cao, chất lượng dịch vụ phụ thuộc chất lượng mạng
GPRS
2.2 Hệ thống DSPM
2.2.1 Đặc điểm của hệ thống
-
Lắp đặt tại các điểm đo đầu nguồn, ranh giới, trạm phân phối (CC, CD) và
một số điểm đo có sản lượng lớn (từ trên 2000kWh);
Mỗi cơng tơ gắn 1 sim truyền dữ liệu về trung tâm 30phút/lần;
Các thơng số thu thập gồm: chỉ số, dịng điện, điện áp, công suất, sản lượng
điện;
14
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
-
-
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Hệ thống quản lý bằng ứng dụng DSPM trên desktop và trên website dành
cho khách hàng;
Phục vụ cho công tác GCS tại các trạm đầu nguồn và KH, đặc biệt là việc
chốt chỉ số 0h để tính tốn TTĐN hàng tháng; giám sát sử dụng điện, đo tải,
đo công suất, các thông số vận hành…
Chỉ tiêu liên quan: Tỷ lệ thu thập dữ liệu (%): yêu cầu trên 98%, là tỷ lệ
thu thập dữ liệu online của điểm đo (và hệ thống), được tính đều trong
tháng nhưng chú trọng vào 03 ngày cuối tháng và 02 ngày đầu tháng.
2.2.2 Các thành phần hệ thống
Modem đo xa DSPM:
▪ Thiết bị truyền dẫn dữ liệu từ công tơ
đo đếm về server thông qua các thiết bị giao
tiếp.
Bộ nguồn chuyển đổi AC/DC:
▪ Có chức năng tạo nguồn 5 VDC dùng nuôi
thiết bị modem đo xa DSPM.
▪ Được kết nối thông qua các giắc cắm.
Các
thiết bị giao tiếp:
▪ Module RS232: Có chức năng giao tiếp
giữa công tơ A1700 và modem đo xa DSPM
thông qua bo mạch điện tử.
▪ Giắc cắm chuyển đổi giao tiếp sử dụng
cho Module RS485.
Thiết bị Anten:
15
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Thu phát song nhà mạng, thông
qua chủng loại anten GSM. Nhằm
đáp ứng việc thu – phát song
GPRS/3G tại các khu vực được
điều kiện không đảm bảo.
2.3 Hệ thống RF – SPIDER
2.3.1 Đặc điểm của hệ thống:
-
Dành cho các KH sau TBA CC và các Công tơ tổng trạm 1 pha.
Các thành tố cấu thành hệ thống: DCU, Router (công tơ mesh), công tơ điện tử. o
Mỗi TBA do DCU quản lý, gắn sim truyền dữ liệu về trung tâm (HES).
Thời gian đọc số liệu: 4 lần/ngày, mỗi lần cách nhau 6 giờ (ví dụ: 0h – 6h – 12h –
18h)
Quản lý trên nền tảng website spider.cpc.vn
Phục vụ cho GCS, phúc tra chỉ số, giám sát MBĐ, công cấp chỉ số cho KH…
Chỉ tiêu liên quan: Tỷ lệ online bình quân (%): yêu cầu trên 99%, là tỷ lệ thu thập
dữ liệu thành công được chốt vào lần đọc đầu tiên trong ngày thứ bảy hàng tuần.
Số công tơ offline: để giám sát sử dụng điện.
2.3.2 Các thành phần của hệ thống
DCU (Data Collection Unit):
▪ Quản lý tất cả các công tơ trong một trạm biến áp.
▪Sử dụng đường truyền GPRS/3G để trao đổi dữ liệu DCU với
Server.
16
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Router:
▪ Quản lý, thu thập số liệu của một số lượng công tơ nhất định, số
liệu được gởi về DCU khi có u cầu.
▪ Mở rộng vùng phủ sóng của DCU
Cơng tơ điện tử:
▪ Tự hình thành mạng lưới để truyền dữ liệu về Server.
▪ Trung gian thu gom dữ liệu từ các công tơ RF thông thường không hỗ trợ RF-SPIDER.
Với cơng tơ điện tử khơng tích hợp thu phát sóng RF, có thể sử dụng giải pháp thu thập
chỉ số ngoài qua bộ RF-EXT tuỳ theo nhu cầu.
17
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
CHƯƠNG 3: TÌM
HIỂU GIẢI
PHÁP XỬ LÝ
HÌNH ẢNH,
NHẬN DIỆN
MÀU SẮC VÀ
HÌNH DẠNG
ĐANG ĐƯỢC
TRIỂN KHAI
ỨNG DỤNG
TẠI CÔNG
TY ĐIỆN LỰC
THỪA THIÊN
HUẾ
3.1 Ảnh số và các không gian màu trong xử lý ảnh
Ảnh số thực tế là biểu diễn số học của hình ảnh trong máy tính, thường là biểu
diễn nhị phân. Có thể phân ảnh số thành 2 loại: ảnh raster và ảnh vector.
3.1.1 Ảnh raster
Ảnh Raster là một tập hợp hữu hạn các giá trị số, gọi là điểm ảnh (pixel - picture
element). Thơng thường một hình ảnh được chia thành các hàng và cột chứa điểm ảnh.
Điểm ảnh là thành phần bé nhất biểu diễn ảnh, có giá trị số biểu diễn màu sắc, độ sáng...
của một thành phần trong bức ảnh.
Ảnh raster thường được thu từ camera, các máy chiếu, chụp, quét... và chính là đối
tượng chính của xử lý ảnh và thị giác máy tính.
18
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
3.1.2 Ảnh vector
Ảnh vector là loại ảnh tạo thành từ các thành phần đơn giản của hình học như
điểm, đường thẳng, hình khối... Thay vì được lưu lại thành các ma trận điểm ảnh như ảnh
raster, ảnh vector được biểu diễn dưới dạng tọa độ của các thành phần trong ảnh.
Chính điều này đã tạo nên sự đặc biệt của ảnh vector, khiến nó có thể được kéo
dãn, thu nhỏ tùy ý mà không bị vỡ, không xuất hiện răng cưa như ảnh raster. Dữ liệu
trong ảnh vector nhỏ, do vậy thường tiết kiệm dung lượng lưu trữ hơn ảnh raster.
Thông thường người ta sử dụng ảnh vector trong thiết kế các logo, banner, giao
diện đồ họa... Loại ảnh này gần như không xuất hiện khi đề cập đến xử lý ảnh / thị giác
máy tính.
19
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
3.1.3 Các không gian màu biểu diễn ảnh
Các không gian màu là một mơ hình tốn học dùng để mơ tả các màu sắc trong
thực tế được biểu diễn dưới dạng số học. Ở đây mình sẽ chỉ đề cập đến một số không
gian màu chủ yếu và thường sử dụng để biểu diễn ảnh raster.
a)
Không gian màu RGB
RGB là không gian màu phổ biến dùng trong máy
tính, máy ảnh, điện thoại và nhiều thiết bị kĩ thuật số khác.
Không gian màu này khá gần với cách mắt người tổng hợp
màu sắc. Nguyên lý cơ bản là sử dụng 3 màu sắc cơ bản R
(red - đỏ), G (green - xanh lục) và B (blue - xanh lam) để
biểu diễn tất cả các màu sắc.
Thơng thường, trong mơ hình 24 bit (không gian
màu mặc định sử dụng bởi OpenCV - tuy nhiên OpenCV
đảo 2 kênh R và B, trở thành BGR), mỗi kênh màu sẽ sử dụng 8bit để biểu diễn, tức là
giá trị R, G, B nằm trong khoảng 0 - 255. Bộ 3 số này biểu diễn cho từng điểm ảnh, mỗi
số biểu diễn cho cường độ của một màu.
Với mơ hình biểu diễn 24bit, số lượng màu tối đa sẽ là:
255×255×255=16581375
b)
Khơng gian màu HSV
Khơng gian màu HSV (cịn gọi là HSB) là một cách tự nhiên hơn để mô tả màu
sắc, dựa trên 3 số liệu:
H: (Hue) Vùng màu
S: (Saturation) Độ bão hoà
V: (Value) Độ sáng
20
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
3.1.4 Chuyển đổi giữa các không gian màu trong OpenCV
Code Python:
hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
3.2 Xử lý ảnh với thư viện OpenCV bằng ngôn ngữ Python
3.2.1 Làm việc với thư viện OpenCV
a)
Phương pháp xử lý ảnh nhận diện hình dạng (Chữ nhật, Trịn, Tam
giác)
+ Phát hiện cạnh và góc: Sử dụng phương pháp phát hiện cạnh và góc để tìm
kiếm các đường thẳng trong ảnh. Sau đó, ta có thể kiểm tra góc giữa các đường
thẳng để xác định xem chúng có phải là cạnh của hình dạng hay khơng. Ví dụ,
một chữ nhật có 4 đường thẳng tạo thành 4 góc vng.
+ Xác định đường chéo: Một chữ nhật có hai đường chéo bằng nhau, do đó ta có
thể xác định chúng bằng cách sử dụng phương pháp phát hiện đường chéo.
+ Sử dụng mạng neural: Sử dụng mạng neural để huấn luyện một mơ hình nhận
diện hình dạng. Ta có thể sử dụng các phương pháp như mạng neural tích chập
(CNN) để nhận diện các đặc trưng của hình dạng và phân loại chúng thành các
lớp khác nhau.
Kết quả nhận diện hình dạng
21
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
b)
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
Phương pháp xử lý ảnh nhận diện màu sắc
+ Chuyển đổi khơng gian màu: Ta có thể chuyển đổi khơng gian màu của ảnh
sang các không gian màu khác như HSV hoặc LAB, sau đó sử dụng các
ngưỡng để phân loại các pixel thành các lớp màu sắc khác nhau. Ví dụ, màu đỏ
có giá trị H (hue) nằm trong khoảng từ 0 đến 30 hoặc từ 330 đến 360 trong
không gian màu HSV.
+ Sử dụng histogram: Ta có thể tính tốn histogram của ảnh và phân tích độ phân
bố của các mức xám khác nhau để xác định các lớp màu sắc khác nhau. Ví dụ,
các pixel với giá trị mức xám cao hơn có thể được coi là màu sắc sáng hơn,
trong khi các pixel với giá trị mức xám thấp hơn có thể được coi là màu sắc tối
hơn.
+ Sử dụng mơ hình học máy: Ta có thể sử dụng mơ hình học máy như mạng
neural để huấn luyện một mơ hình nhận diện màu sắc. Ta có thể sử dụng các
phương pháp như mạng neural tích chập (CNN) để tìm kiếm các đặc trưng màu
sắc và phân loại chúng thành các lớp khác nhau.
+ Sử dụng phân đoạn ảnh: Phân đoạn ảnh là quá trình phân tách ảnh thành các
vùng tương đồng về màu sắc và độ sáng. Ta có thể sử dụng phân đoạn ảnh để
tìm kiếm các vùng màu sắc khác nhau và phân loại chúng thành các lớp màu
sắc khác nhau.
Kết quả nhận diện màu sắc:
22
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
23
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
24
THỰC TẬP TỐT NGHIỆP
CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ
CHƯƠNG 4: MƠ
PHỎNG
CÁNH TAY
ROBOT 4DOF
BẰNG
SOILDWORK
VÀ
MATLABSIM
ULINK
4.1 Tính tốn động học thuận và động học ngược của cánh tay robot 4DoF
4.1.1 Động học thuận
Các khớp được đặt như hình vẽ. Phương pháp Biến đổi Denavit-Hartenberg (DH)
đã được theo sau để gán khung phối hợp (Denavit và Hartenberg 1955, Craig 2017). Để
có được các tham số DH, các khung phối hợp (tức là các khung liên kết lập bản đồ giữa
cá trục quay liên tiếp) được cho là trùng khớp với các trục qua chung và có cùng thứ tự.
Bảng 4.1 hiển thị các thông số DH của Robot
Link
α
d
1
0
90
2
0
0
3
0
0
4
0
0
Dạng tổng quát của ma trận Denavit-Hartenberg cho các khâu:
Ta xác định được các ma trận biến đổi thuần nhất cho cánh tay máy 4DoF
25
