LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
KINH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT
HỌC PHẦN: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

(Ban hành theo quyết định số 474/ĐHKTKTCN ngày 21/ 9 /2020 của Hiệu trưởng
Trường Đại học Kinh tế- Kỹ thuật Cơng nghiệp)

1. THƠNG TIN CHUNG

Tên học phần (tiếng Việt): LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Tên học phần (tiếng Anh): AUTOMATIC CONTROL THEORY
Mã học phần: 001088
Khoa/Bộ môn phụ trách: Điện/ Điện cơng nghiệp
Giảng viên phụ trách chính: Ths. Trần Quốc Đạt
Email: ;
GV tham gia giảng dạy: Ths. Nguyễn Hải Bình, Ths. Trần Quốc Đạt, Ths. Hà
Huy Giáp, Ths. Phạm Văn Minh, Ths. Rỗn Văn Hóa
Số tín chỉ: 3(39, 12, 90)
Số tiết Lý thuyết: 39
Số tiết TH/TL: 12
Số tiết Tự học: 90
Bắt buộc
Tính chất của học phần: Đại số tuyến tính
Học phần học trước: Không
Học phần tiên quyết : - Sinh viên phải có tài liệu học tập hoặc
Các yêu cầu của học phần: - Một tài liệu tham khảo trong mục 10.2

2. MÔ TẢ HỌC PHẦN

Học phần lý thuyết điều khiển tự động trang bị cho sinh viên kiến thức cơ bản về hệ
thống điều khiển tuyến tính liên tục và hệ thống điều khiển tuyến tính rời rạc: khái niệm;
các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển tự động tuyến tính liên tục và rời rạc; các
phương pháp mơ tả tốn học của hệ thống điều khiển tự động bao gồm: phương trình vi
phân (đối với hệ liên tục), phương trình sai phân (đối với hệ rời rạc), hàm truyền đạt và
phương trình trạng thái, các khâu động học điển hình; phương pháp khảo sát tính ổn định
của hệ thống điều khiển tự động (tiêu chuẩn ổn định đại số, tiêu chuẩn ổn định tần số, quỹ

463

đạo nghiệm số); các chỉ tiêu đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển (sai số, độ quá
điều chỉnh, đáp ứng quá độ) và áp dụng các phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển tự
động như phương pháp quỹ đạo nghiệm số, thiết kế bộ PID tương tự, PID số, phương pháp
điều khiển hồi tiếp trạng thái sao cho hệ ổn định và đạt được các chỉ tiêu chất lượng đề ra.
3.MỤC TIÊU CỦA HỌC PHẦN ĐỐI VỚI NGƯỜI HỌC

Kiến thức
Áp dụng được kiến thức cơ sở lý thuyết điều khiển tự động như các phương pháp mô
hình đối tượng, xét tính ổn định, tính điều khiển được, quan sát được, các chỉ tiêu chất
lượng, các phương pháp thiết kế để phân tích các đối tượng tuyến tính liên tục, và đối tượng
rời rạc..

Nắm vững các kiến thức về mô phỏng, phân tích mơ hình hóa một đối tượng dưới
dạng phương trình vi phân, hàm truyền đạt hoặc phương trình trạng thái. Hiểu và vận dụng
được các phương pháp thiết kế bộ điều khiển, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, phương
pháp biểu đồ Bode, phương pháp gán điểm cực để thiết kế bộ điều khiển PID trong công
nghiệp..

Kỹ năng

Phân tích một đối tượng dưới dạng phương trình hàm truyền, phương trình trạng thái;
ứng dụng phần mềm Matlab để phân tích, thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển tự động

Năng lực tự chủ và trách nhiệm
Nhận thức được tầm quan trọng của việc học tập và sẵn sàng học tiếp các chương trình
nhằm nâng cao trình độ chuyên mơn.

Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật và tác phong công nghiệp, tuân thủ nội
quy, quy định pháp luật và các nguyên tắc an toàn nghề nghiệp; có trách nhiệm với công
việc, tập thể và xã hội.

4. CHUẨN ĐẦU RA HỌC PHẦN

Mã Mô tả CĐR học phần CĐR của
CĐR Sau khi học xong môn học này, người học có thể: CTĐT

G1 Về kiến thức 1.2.1
Áp dụng được kiến thức cơ sở lý thuyết điều khiển tự động như
1.3.1
các phương pháp mô hình đối tượng, xét tính ổn định, tính điều

G1.2.1 khiển được, quan sát được, các chỉ tiêu chất lượng, các phương

pháp thiết kế để phân tích các đối tượng tuyến tính liên tục, và đối

tượng rời rạc.

Nắm vững các kiến thức về mơ phỏng, phân tích mơ hình hóa một
G1.3.1

đối tượng dưới dạng phương trình vi phân, hàm truyền đạt hoặc

464

phương trình trạng thái. Hiểu và vận dụng được các phương pháp
thiết kế bộ điều khiển, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, phương
pháp biểu đồ Bode, phương pháp gán điểm cực để thiết kế bộ điều
khiển PID trong công nghiệp

G2 Về kỹ năng

Phân tích một đối tượng dưới dạng phương trình hàm truyền,

G2.1.1 phương trình trạng thái; ứng dụng phần mềm Matlab để phân tích, 2.1.1

thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển tự động.

G3 Năng lực tự chủ và trách nhiệm

G3.1.1 Nhận thức được tầm quan trọng của việc học tập và sẵn sàng học 3.1.1

tiếp các chương trình nhằm nâng cao trình độ chun mơn.

Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật và tác phong công

G3.1.2 nghiệp, tuân thủ nội quy, quy định pháp luật và các nguyên tắc an 3.2.1

toàn nghề nghiệp; có trách nhiệm với cơng việc, tập thể và xã hội.

5. NỘI DUNG MÔN HỌC, KẾ HOẠCH GIẢNG DẠY

Tuần Nội dung Số Số Tài liệu
thứ tiết tiết học tập,
LT TH tham khảo

PHẦN MỞ ĐẦU

Chương 1: Khái niệm chung về điều khiển tự động

1.1. Các khái niệm cơ bản

1 1.2. Các nguyên tắc điều khiển cơ bản 3 [1], [2]

1.3. Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.

1.4. Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển tự động

1.5. Một số ví dụ về hệ thống điều khiển

PHẦN 1 : HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TUYẾN

TÍNH LIÊN TỤC

Chương 2: Mơ tả tốn học hệ thống điều khiển liên

tục [1], [2], [3],
2 3

2.1. Khái niệm [5]

2.2.Phép biến đổi Laplace

2.3. Hàm truyền đạt

2.4. Phương trình trạng thái

465

Tuần Nội dung Số Số Tài liệu
thứ tiết tiết học tập,
LT TH tham khảo

Chương 3 : Đặc tính động học của hệ thống điều

khiển [1], [2], [3],
3 3

3.1. Khái niệm về đặc tính động học [5]

3.2. Các khâu động học điển hình.

4 3.3. Đặc tính động học của hệ thống tự động. [1], [2], [3],
3

[5]

Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống điều

khiển [1], [2], [3],

5 3

4.1. Khái niệm ổn định [4]

4.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số

4.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) [1], [2], [3],
6 3

4.4. Tiêu chuẩn ổn định tần số [4]

7 Thảo luận, chữa bài tập: chương 1, 2, 3, 4 (trên lớp) [1], [2], [3],
3

[4], [5]

Thảo luận, chữa bài tập: chương 1, 2, 3, 4 (trực [1], [2], [3],
7 3

tuyến) [4], [5]

Chương 5: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển

5.1. Các tiêu chuẩn chất lượng

8 5.2. Sai số xác lập 3 [1], [3], [4]

5.3. Đáp ứng quá độ

5.4. Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ

Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính

liên tục

9 6.1. Khái niệm 3 [1], [2], [3],
[4], [5]
6.2. Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng

của hệ thống.

6.3. Thiết kế hệ thống dùng QĐNS

10 6.4. Thiết kế bộ điều khiển PID [1], [2], [3],
3

[4], [5]

11 6.5. Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái 3 [1], [2], [3],
[4], [5]

466

Tuần Nội dung Số Số Tài liệu
thứ tiết tiết học tập,
LT TH tham khảo

PHẦN 2 : HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG RỜI RẠC

Chương 7 : Mơ tả tốn học hệ thống điều khiển rời

rạc

7.1. Khái niệm [1], [2], [3],
12 3

7.2. Phép biến đổi Z [5]

7.3. Mô tả hệ thống rời rạc bằng hàm truyền đạt

- 7.4. Mô tả toán học hệ thống điều khiển số bằng

phương trình trạng thái

Chương 8: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển

rời rạc [1], [2], [3],
13 3

8.1. Tính ổn định của hệ xung – số [5]

8.2. Tính quá trình quá độ của hệ thống rời rạc

8.3. Thiết kế bộ điều khiển PID số. [1], [2], [3],
14 8.4. Tính điều khiển được và quan sát được của hệ điều 3 [5]

khiển số

15 Thảo luận, chữa bài tập: chương 5, 6, 7, 8 (trên lớp) [1], [2], [3],
3

[4], [5]

Thảo luận, chữa bài tập: chương 5, 6, 7, 8 (trực [1], [2], [3],
15 3

tuyến) [4], [5]

6. MA TRẬN MỨC ĐỘ ĐÓNG GÓP CỦA NỘI DUNG GIẢNG DẠY ĐỂ ĐẠT ĐƯỢC
CHUẨN ĐẦU RA CỦA HỌC PHẦN

Tiêu chí đánh giá mức độ đóng góp của nội dung để đạt được CĐR học phần

Mức Độ Kiến thức (G1…) Kỹ năng (G2…) Năng lực tự chủ và trách
Mức 1: Thấp nhiệm (G3…)

Nhớ, Hiểu Bắt chước Tiếp nhận

Mức 2: Trung Vận dụng, Phân tích Vận Dụng, Chính xác Đáp ứng, Đánh giá
bình

Mức 3: Cao Đánh giá, sáng tạo Thành thạo, Bản cứng Tổ chức, đặc trưng hoá

(Lưu ý: Khi đánh giá mức độ đóng góp từng “nội dung giảng dạy” tới các tiêu chuẩn (Gx.x.x) sẽ ảnh hưởng
tới việc phân bổ thời lượng giảng dạy của từng phần nội dung giảng dạy và mức độ ưu tiên kiểm tra đánh giá
nội dung đó).

467

Chương Nội dung giảng dạy Chuẩn đầu ra học phần G3.2.1

G1.2.1 G1.3.1 G2.1.1 G3.1.1
2
PHẦN MỞ ĐẦU 2
3
Chương 1: Khái niệm chung về điều khiển tự động 2
3
1.1. Các khái niệm cơ bản 2 3
3
1.2. Các nguyên tắc điều khiển cơ 2 2 2

bản

1 1.3. Phân loại các hệ thống điều 2 2

khiển tự động

1.4. Lịch sử phát triển lý thuyết
1

điều khiển tự động

1.5. Một số ví dụ về các hệ thống 2 2

điều khiển

PHẦN 1 : HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TUYẾN TÍNH LIÊN TỤC

Chương 2: Mơ hình tốn học hệ thống điều khiển liên tục

2.1. Khái niệm về mơ hình tốn học 2

2 2.2. Phép biến đổi Laplace. 2 2

2.3. Hàm truyền đạt 3 2 2

2.4. Phương trình trạng thái (PTTT) 3 2 2

Chương 3 : Đặc tính động học của hệ thống

3.1. Khái niệm về đặc tính động 2 2

học

3 3.2. Các khâu động học điển hình 3 2 2 2

3.3. Đặc tính động học của hệ 3 3 3 2
thống tự động

Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống ĐKTĐ

4.1. Khái niệm ổn định 2 2

4 4.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số 3 2 3

4.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm 3 2 3

số (QĐNS)

4.4. Tiêu chuẩn ổn định tần số 3 2 2 3

5 Chương 5: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển

5.1. Các tiêu chuẩn chất lượng 2

468

Chương Nội dung giảng dạy Chuẩn đầu ra học phần G3.2.1
G1.2.1 G1.3.1 G2.1.1 G3.1.1 2
2
5.2. Sai số xác lập 3 2 2

5.3.Đáp ứng quá độ 3 2 2
3
5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp 3
2 3

ứng quá độ 2
2
Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính liên tục
3
6.1. Khái niệm 2 2
3
6.2. Ảnh hướng của các khâu hiệu 3 2 2 2 2

chỉnh đến chất lượng của hệ thống.

6 6.3. Thiết kế hệ thống dùng QĐNS 3 3 3

6.4. Thiết kế bộ điều khiển PID 3 3 3

6.5. Thiết kế hệ thống điều khiển 3 3 3

hồi tiếp trạng thái

PHẦN HAI : HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG RỜI RẠC.

Chương 7 : Mơ tả tốn học hệ thống điều khiển rời rạc

7.1. Khái niệm 2

7.2. Phép biến đổi Z 2 2

7 7.3. Mô tả hệ thống rời rạc bằng 2 2
2

hàm truyền đạt

7.4. Mơ tả tốn học hệ thống điều

khiển số bằng phương trình trạng 2 2 2

thái

Chương 8: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc

8.1. Tính ổn định của hệ thống rời 2 2 2

rạc

8 8.2. Tính quá trình quá độ của hệ 2 2 2

thống rời rạc

8.3. Thiết kế bộ điều khiển PID số 3 3 3 3

8.4. Tính điều khiển được và quan 2 2 2

sát được của hệ điều khiển số

469

7. PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ HỌC PHẦN

Điểm Chuẩn đầu ra học phần
G1.3.1 G2.1.1 G3.1.1
thành Quy định
TT phần (Theo QĐ số 686/QĐ-

( Tỷ lệ ĐHKTKTCN ngày 10/10/2018 G1.2.1 G3.2.1

%)

1. Kiểm tra thường xuyên

+ Hình thức: Tham gia

thảo luận, kiểm tra 15

phút, hỏi đáp x x

+ Số lần: Tối thiểu 1

lần/sinh viên

+ Hệ số: 1

2. Kiểm tra định kỳ lần 1

+ Hình thức: Trắc nghiệm

+ Thời điểm: Tuần 6 (sau x x x x

khi học xong chương 4)

+ Hệ số: 2

Điểm quá 3. Kiểm tra định kỳ lần 2

1 trình + Hình thức: Trắc nghiệm

(40%) + Thời điểm: Tuần 11 x x x X

(sau khi học xong chương

6)

+ Hệ số: 2

4. Kiểm tra định kỳ lần 3

+ Hình thức: Tự luận

+ Thời điểm: Tuần 15 x x x x x

(sau khi kết thúc chương

8)

+ Hệ số: 2

5. Điểm chuyên cần:

+ Hình thức: Điểm danh x x

theo thời gian tham gia

470

học trên lớp
+ Hệ số: 3

Điểm thi + Hình thức: Trắc nghiệm

2 kết thúc + Thời điểm: Theo lịch x x x x x

học phần thi học kỳ

(60%) + Tính chất: Bắt buộc

Ghi chú: Thang điểm đánh giá là thang điểm 10

Số lần kiểm tra định kỳ bằng số tín chỉ học phần

8. PHƯƠNG PHÁP DẠY VÀ HỌC
 Giảng viên giới thiệu học phần, tài liệu học tập, tài liệu tham khảo, các địa chỉ
website để tìm tư liệu liên quan đến môn học. Nêu nội dung cốt lõi của chương và tổng
kết chương, sử dụng bài giảng điện tử và các mô hình giáo cụ trực quan trong giảng
dạy. Tập trung hướng dẫn học, tư vấn học, phản hồi kết quả thảo luận, bài tập lớn, kết
quả kiểm tra và các nội dung lý thuyết chính mỡi chương.
 Các phương pháp giảng dạy có thể áp dụng: Hình thức giảng dạy: Trực tiếp; Trực
tuyến; Kết hợp trực tiếp và trực tuyến

(Tùy theo từng học phần GV áp dụng phương pháp giảng dạy phù hợp)

Thuyết trình X Đàm thoại X Thảo luận nhóm □

Phát vấn X Mô phỏng X Tình huống □

Minh họa x Dạy học thực hành □ Thu thập số liệu □

Phân tích, xử lý số □ Trình bày báo cáo □ Tự học □

liệu khoa học

Khác □ ….. □ ……. □

 Sinh viên chuẩn bị bài từng chương, làm bài tập đầy đủ, trau dồi kỹ năng làm việc
nhóm để chuẩn bị bài thảo luận.
 Trong quá trình học tập, sinh viên được khuyến khích đặt câu hỏi phản biện, trình
bày quan điểm, các ý tưởng sáng tạo mới dưới nhiều hình thức khác nhau.

9. QUY ĐỊNH CỦA HỌC PHẦN

9.1. Quy định về tham dự lớp học

 Sinh viên/học viên có trách nhiệm tham dự đầy đủ các buổi học. Trong trường hợp
nghỉ học do lý do bất khả kháng thì phải có giấy tờ chứng minh đầy đủ và hợp lý.

 Sinh viên vắng quá 50% buổi học dù có lý do hay khơng có lý do đều bị coi như
không hoàn thành khóa học và phải đăng ký học lại vào học kỳ sau.

 Tham dự các tiết học lý thuyết

 Thực hiện đầy đủ các bài tập được giao trong cuốn tài liệu học tập.
471

 Tham dự kiểm tra giữa học kỳ
 Tham dự thi kết thúc học phần
 Chủ động tổ chức thực hiện giờ tự học
9.2. Quy định về hành vi lớp học
 Học phần được thực hiện trên nguyên tắc tôn trọng người học và người dạy. Mọi

hành vi làm ảnh hưởng đến quá trình dạy và học đều bị nghiêm cấm.
 Sinh viên phải đi học đúng giờ quy định. Sinh viên đi trễ quá 15 phút sau khi giờ học

bắt đầu sẽ không được tham dự buổi học.
 Tuyệt đối không làm ồn, gây ảnh hưởng đến người khác trong quá trình học.
 Tuyệt đối không được ăn uống, nhai kẹo cao su, sử dụng các thiết bị như điện thoại,

máy nghe nhạc trong giờ học.
10. TÀI LIỆU HỌC TẬP, THAM KHẢO

10.1. Tài liệu học tập:
[1]. Ths. Nguyễn Hải Bình, Ths. Trần Quốc Đạt, Ths. Hà Huy Giáp, Ths. Phạm Văn Minh,

Tài liệu học tập Lý thuyết điều khiển tự động, 2020.
10.2. Tài liệu tham khảo:

[2]. Phạm Công Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa học và Kỹ thuật,
2006.
[3]. Huỳnh Thái Hoàng, Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB
Đại học Quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 2018.
[4] Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại
(Quyển 1 - Hệ tuyến tính ), NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2009.
[5] Nguyễn Phùng Quang, Matlab và Simulink, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2006.

11. HƯỚNG DẪN SINH VIÊN TỰ HỌC

TUẦN NỘI DUNG LÝ THỰC NHIỆM VỤ CỦA SINH VIÊN
1 HÀNH
PHẦN MỞ ĐẦU THUYẾT (TIẾT) + Chuẩn bị TLHT hoặc giáo trình
Chương 1: Khái niệm + Nghiên cứu trước:
chung về điều khiển tự (TIẾT) +Tài liệu [1]: nội dung từ mục 1.1
động đến 1.5, Chương 1;
1.1. Các khái niệm cơ bản 3 + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2];
1.2. Các nguyên tắc điều + Tra cứu nội dung về khái niệm

472

khiển cơ bản chung về điều khiển tự động

1.3. Phân loại các hệ thống -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo luận

điều khiển tự động. chương 1

1.4. Lịch sử phát triển lý + Thành lập nhóm sinh viên để

thuyết điều khiển tự động làm bài tập thuyết trình

1.5. Một số ví dụ về hệ - Ôn lại nội dung chương 1 đã học
- Nghiên cứu trước:
thống điều khiển + Tài liệu [1]: nội dung từ mục
2.1 đến 2.4, Chương 2
2 3 + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2];

PHẦN 1 : HỆ ĐIỀU [3], [5]

KHIỂN TỰ ĐỘNG +Tra cứu nội dung về các phương
pháp mơ tả tốn học hệ điều khiển
TUYẾN TÍNH LIÊN TỤC liên tục.
-Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
Chương 2: Mơ tả tốn học luận chương 2
- Ứng dụng phần mềm Matlab để
hệ thống điều khiển liên mơ tả tốn học hệ điều khiển liên
tục.
tục - Tnh lập nhóm sinh viên để làm
bài tập thuyết trình
2.1. Khái niệm
- Ôn lại nội dung chương 2 đã học
2.2. Phép biến đổi Laplace - Nghiên cứu trước:
+ Tài liệu [1]: nội dung từ mục

2.3. Hàm truyền đạt 3.1 đến 3.2, Chương 3
+ Đọc tài liệu tham khảo [1], [2];
2.4. Phương trình trạng thái
[3], [5]
3 Chương 3 : Đặc tính động 3
học của hệ thống điều +Tra cứu nội dung về các khâu
khiển động học điển hình của hệ điều
3.1. Khái niệm về đặc tính khiển liên tục.
động học -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
3.2. Các khâu động học điển luận chương 3
hình. - Thành lập nhóm sinh viên để
làm bài tập thuyết trình
4 3
- Ôn lại nội dung chương 3 đã học
3.3. Đặc tính động học của ( mục 3.1, 3.2)
hệ thống tự động. - Nghiên cứu trước:
+ Tài liệu [1]: nội dung mục 3.3,
Chương 3
+ Đọc tài liệu tham khảo [1], [2];

[3], [5]

+Tra cứu nội dung về đặc tính của

473

các khâu động học điển hình của
hệ điều khiển liên tục.
-Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
luận chương 3

- Thành lập nhóm sinh viên để
làm bài tập thuyết trình

5 3 - Ôn lại nội dung chương 3 đã học
- Nghiên cứu trước:
Chương 4: Khảo sát tính + Tài liệu [1]: nội dung từ mục
ổn định của hệ thống điều 4.1 và 4.2, Chương 4
khiển + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],
4.1. Khái niệm ổn định
4.2. Tiêu chuẩn ổn định đại [3], [4]
số
+ Tra cứu nội dung về tính ổn
định của hệ điều khiển liên tục.
-Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
luận chương 4
- Thành lập nhóm sinh viên để
làm bài tập thuyết trình

6 3 - Ôn lại nội dung chương 4 đã học
(mục 4.1 và 4.2)
4.3. Phương pháp quỹ đạo - Nghiên cứu trước:
nghiệm số (QĐNS) + Tài liệu [1]: nội dung từ mục
4.4. Tiêu chuẩn ổn định tần 4.3 và 4.4, Chương 4
số + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],

7 Thảo luận, chữa bài tập: [3], [4]
chương 1, 2, 3, 4 (trên lớp)
+ Tra cứu nội dung về các phương
7 Thảo luận, chữa bài tập: pháp tính ổn định của hệ điều
chương 1, 2, 3, 4 (trực khiển liên tục.

tuyến) -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
luận chương 4
8 Chương 5: Đánh giá chất 3 - Thành lập nhóm sinh viên để
lượng hệ thống điều khiển làm bài tập thuyết trình
5.1. Các tiêu chuẩn chất - Ứng dụng phần mềm Matlab để
xét ổn định hệ điều khiển liên tục
3 Chuẩn bị bài báo cáo slide của
nhóm đã thực hiện để trình bày (
theo yêu cầu của GV)
3 Chuẩn bị bài báo cáo slide của
nhóm đã thực hiện để trình bày (
theo yêu cầu của GV)

- Ôn lại nội dung chương 4 đã học
- Nghiên cứu trước:
+ Tài liệu [1]: nội dung từ mục
5.1 và 5.4, Chương 5
+ Đọc tài liệu tham khảo [1], [3],

474

lượng [4]
5.2. Sai số xác lập
5.3. Đáp ứng quá độ + Tra cứu nội dung về các chỉ tiêu
5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu chất lượng của hệ thống điều
hóa đáp ứng quá độ khiển
9 Chương 6: Thiết kế hệ -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
thống điều khiển tuyến luận chương 5
tính liên tục - Thành lập nhóm sinh viên để
6.1. Khái niệm làm bài tập thuyết trình

6.2. Ảnh hưởng của các khâu - Ôn lại nội dung chương 5 đã học
hiệu chỉnh đến chất lượng - Nghiên cứu trước:
của hệ thống. + Tài liệu [1]: nội dung từ mục
6.3. Thiết kế hệ thống dùng 6.1 và 6.3, Chương 6
QĐNS + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],
10
[3], [4], [5]
6.4. Thiết kế bộ điều khiển
PID + Tra cứu nội dung về các khâu
hiệu chỉnh của hệ thống điều
11 khiển
-Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
6.5. Thiết kế hệ thống điều luận chương 6
khiển hồi tiếp trạng thái - Thành lập nhóm sinh viên để
làm bài tập thuyết trình
475 - Ôn lại nội dung chương 6 đã học
( mục 6.1 đến 6.3)
- Nghiên cứu trước:
+ Tài liệu [1]: nội dung mục 6.4,
Chương 6
+ Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],

[3], [4], [5]

+ Tra cứu nội dung về các phương
pháp thiết kế bộ điều khiển PID
tương tự
-Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
luận chương 6
- Thành lập nhóm sinh viên để

làm bài tập thuyết trình
- Ứng dụng phần mềm Matlab để
thiết kế bộ điều khiển PID tương
tự
- Ôn lại nội dung chương 6 đã học
( mục 6.4)
- Nghiên cứu trước:
+ Tài liệu [1]: nội dung mục 6.5,
Chương 6
+ Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],

[3], [4], [5]

+ Tra cứu nội dung về phương
pháp thiết kế hệ thống ĐK hồi

12 PHẦN 2 : HỆ ĐIỀU tiếp trạng thái
KHIỂN TỰ ĐỘNG RỜI -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
RẠC luận chương 6
Chương 7 : Mô tả toán học - Thành lập nhóm sinh viên để
hệ thống điều khiển rời rạc làm bài tập thuyết trình
7.1. Khái niệm - Ôn lại nội dung chương 6 đã học
7.2. Phép biến đổi Z - Nghiên cứu trước:
7.3. Mô tả hệ thống rời rạc + Tài liệu [1]: nội dung từ mục
bằng hàm truyền đạt 7.1 đến 7.4, Chương 7
+ Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],
- 7.4. Mô tả toán học hệ thống [3], [5]
điều khiển số bằng phương + Tra cứu nội dung về các khái
trình trạng thái niệm chung và mơ tả tốn học hệ
điều khiển rời rạc

13 -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
Chương 8: Phân tích và luận chương 7
thiết kế hệ thống điều - Thành lập nhóm sinh viên để
khiển rời rạc làm bài tập thuyết trình
8.1. Tính ổn định của hệ - Ứng dụng phần mềm Matlab để
xung – số mô tả toán học hệ điều khiển rời
8.2. Tính quá trình quá độ rạc
của hệ thống rời rạc
- Ôn lại nội dung chương 7 đã học
14 - Nghiên cứu trước:
+ Tài liệu [1]: nội dung từ mục
8.3. Thiết kế bộ điều khiển 8.1 đến 8.2, Chương 8
PID số. + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],
8.4.Tính điều khiển được và [3], [5]
quan sát được của hệ điều + Tra cứu nội dung về tính ổn
khiển số định hệ điều khiển rời rạc
-Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo
476 luận chương 8
- Thành lập nhóm sinh viên để
làm bài tập thuyết trình
- Ôn lại nội dung chương 8 đã học
( mục 8.1 và 8.2)
- Nghiên cứu trước:
+ Tài liệu [1]: nội dung từ mục
8.3 đến 8.4, Chương 8
+ Đọc tài liệu tham khảo [1], [2],
[3], [5]
+ Tra cứu nội dung về thiết kế độ
điều khiển PID số
-Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo

luận chương 8
- Thành lập nhóm sinh viên để
làm bài tập thuyết trình
- Ứng dụng phần mềm Matlab để
thiết kế bộ điều khiển PID số

15 Thảo luận, chữa bài tập: 3 Chuẩn bị bài báo cáo slide của
chương 5, 6, 7, 8 (trên lớp) nhóm đã thực hiện để trình bày (
theo yêu cầu của GV)
15 Thảo luận, chữa bài tập:
chương 5, 6, 7, 8 (trực 3 Chuẩn bị bài báo cáo slide của
tuyến) nhóm đã thực hiện để trình bày (
theo yêu cầu của GV)

12. HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN
 Khoa, bộ môn phổ biến đề cương chi tiết cho toàn thể giảng viên thực hiện.
 Giảng viên phổ biến đề cương chi tiết cho sinh viên vào buổi học đầu tiên của học
phần.
 Giảng viên thực hiện theo đúng đề cương chi tiết đã được duyệt.

Hà Nội, ngày tháng năm 2020

TRƯỞNG BỘ MÔN TRƯỞNG KHOA HIỆU TRƯỞNG

477