Báo cáo cuối kỳ môn học mô hình hóa và nhận dạng hệ thống

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

<b>BÁO CÁO CUỐI KỲ</b>

<b>MÔN HỌC: MÔ HÌNH HĨA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG</b>

<b>MÃ MƠN HỌC & MÃ LỚP: MOIS333546_01CLCSINH VIÊN THỰC HIỆN: LÊ MINH TRÍ – 20151154</b>

<b>GVHD: VŨ VĂN PHONG</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

<b>BÀI TOÁN 1: MODELING</b>

<i>(Mơ hình động cơ một chiều kích từ độc lập)</i>

<b>1. Xây dựng mơ hình tốn</b>

<i>Sơ đồ nguyên lý của động Sơ đồ thay thế của mạch phần ứngcơ điện 1 chiều kích từ độc lập động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập</i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b>Phương trình momen điện từ:</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

Để đơn giản cho từ thơng kích từ bằng 1, ta có:

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

<b>3. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ của động cơ</b>

<i>Mô phỏng bộ điều khiển PID trên Matlab</i>

<i>Đồ thị đáp ứng của hệ thống</i>

Với PID Tuner App ta thu được các hệ số : Kp = 0, Kd = 0 và Ki =19.581649739297

<i>Đồ thị tốc độ của động cơ</i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<b>BÀI TỐN 2: IDENTIFICATION1. Chọn mơ hình</b>

<i>Sơ đồ khối mơ hình tốn của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập</i>

<i>Sơ đồ nguyên lý của động Sơ đồ thay thế của mạch phần ứngcơ điện 1 chiều kích từ độc lập động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập</i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

<b>2. Tìm mơ hình tốn bằng tool Identification</b>

<i>Mơ phỏng động cơ điện 1 chiều trên Matlab</i>

<i>Model output (Identification tool)−0.09834 s+0.02746</i>

<i>s</i>²<i>+0.2407 s+0.02198</i>

Tranfer function của mơ hình được tìm bởi Identification tool

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

<b>3. Nhận dạng tham số cho hệ thống ( sử dụng Parameter Estimation)</b>

Tham số thu thập được sau quá trình thử động cơ:

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

<i>Đồ thị tốc độ động cơ của mơ hình gốc và mơ hình nhận dạng</i>

<i>Đồ thị thể hiện sự chênh lệch của 2 mô hình</i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<b>4. Thiết kế bộ điều khiển</b>

<i>Mơ phỏng bộ điều khiển PID trên Matlab</i>

<i>Đồ thị đáp ứng của hệ thống</i>

Với PID Tuner App ta thu được các hệ số : Kp = 0, Kd = 0 và Ki =19.581649739297

<i>Đồ thị tốc độ của động cơ</i>

</div>