Đồ án bảo dưỡng công nghiệp Hệ thống Servo- Chương 3 pps

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 41

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


Chương 3: THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐ
Chương này mô tả việc sử dụng mỗi đầu nối CN1 trong các tín hiệu I / O khuếch đại
servo SGDH cũng như các thủ tục thiết lập các thông số liên quan cho các dự định mục
đích.
Cấu hình tham số
Tham số bao gồm các loại được thể hiện trong bảng sau. Xem Phụ lục danh sách các
tham số.
Loại Số thông số

Mô tả
Chức năng lựa chọn
hằng số
Pn000 đến
Pn003
Chọn các chức năng cơ bản và ứng dụng như
các loại hình kiểm soát hay chế độ ngừng sử
d
ụng khi báo động xảy ra

Servo tăng và hằng số
khác

Pn100 đến
Pn123

Thiết lập các giá trị số như tốc độ và vị trí

vòng l
ợi nhuận.

Hằng số kiểm soát vị trí

Pn200 đến
Pn208
Thiết lập các thông số kiểm soát vị trí như
hình thức tham chiếu các đầu vào mạch và số
t
ỷ lệ.

Hằng số điều khiển tốc
độ
Pn300 đến
Pn308
Thiết lập thông số kiểm soát tốc độ như tham
chiếu tăng tốc độ đầu vào và thời gian giảm
t
ốc bắt đầu mềm.

Hằng số kiểm soát mô-
men xoắn
Pn400 đến
Pn409
Thiết lập các thông số kiểm soát mô-men
xoắn như mô-men xoắn đạt được các tham
chiếu đầu vào và giới hạn ngược mô-men
xo
ắn

thu
ận

/ đ
ảo
.

Hằng số liên tục Pn500 đến
Pn512
Đặt điều kiện đầu ra cho tất cả các thay đổi
trình tự tín hiệu, lựa chọn và phân bổ tín hiệu
I / O.

Khác Pn600 đến
Pn601

Xác định năng lực một điện trở tái sinh bên
ngoà
i và các h
ằng số đ
ư
ợc bảo l
ưu.

Chức năng phụ trợ hoạt
đ
ộng

Fn000 đến

Fn014

Thực hiện chức năng phụ trợ như chế độ hoạt
đ
ộng chạy

Chế độ màn hình Un000 đến
Un00D
Kích hoạt tính năng theo dõi tham chiếu tốc
độ và mô-men xoắn, cũng như giám sát để
ki
ểm tra

xem
tín hi
ệu
I / O là ON ho
ặc OFF.

3.1 Cài đặt theo đặc điểm thiết bị
Phần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số theo kích thước và đặc điểm hiệu suất
của thiết bị được sử dụng.
3.1.1 Chuyển mạch hướng xoay Servomotor
Các bộ khuếch đại servo có chế độ xoay ngược đảo ngược hướng quay servomotor mà
không Rewiring. Chuyển tiếp trong các thiết lập tiêu chuẩn được định nghĩa là ngược
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 42

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

nhìn từ tải.

Với chế độ quay ngược, hướng quay servomotor có thể đảo ngược mà không thay đổi các
thông số khác. Chỉ có sự thay đổi (+, -) của chuyển động trục bị đảo ngược.
Thiết lập chế độ xoay ngược
Sử dụng tham số Pn000.0
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Ch
ế độ điều khiển

Pn000.0 Lựa chọn hướng Thiết lập mặc định:
0
Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
v
ị trí

Sử dụng các cài đặt sau đây để chọn hướng quay servomotor.

Cài đ
ặt


Mô t

ả

0 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là
quay ngư
ợc(CW) nh
ìn t
ừ tải.

(Tiêu chuẩn thiết
l
ập)

1 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là
xoay chi
ều kim đồng hồ (CW) nh
ìn t
ừ tải.

(Chế độ quay
ngư
ợc)

3.1.2 Thiết lập các giới hạn chức năng Overtravel
Các chức năng giới hạn overtravel phần thiết bị di động để ngăn chặn lực nếu nó vượt
quá phạm vi cho phép của chuyển động.
Sử dụng chức năng Overtravel
Để sử dụng chức năng overtravel, kết nối tín hiệu đầu vào hạn chế chuyển đổi overtravel
ký hiệu đầu cuối hiển thị dưới đây vào các chân chính xác của bộ khuếch đại servo nối
CN1

Đầu vào P-OT CN1-42 Chạy thuận bị nghiêm cấm
(Chuy
ển tiếp Overtravel)

Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát
v
ị trí

Đầu vào N-OT CN 1-43 Chạy ngược bị nghiêm cấm
(Đ
ảo chiều Overtravel)

Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát
v
ị trí

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 43

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Kết nối ký hiệu hạn chế chuyển mạch như hình dưới đây để ngăn ngừa thiệt hại cho các
ký hiệu trong chuyển động tuyến tính

Đầu cuối quay ngược Đầu cuối quay thuận
Servomotor
Hạn chế Hạn chế
chuyển chuyển servo amplifier
đổi đổi


Điều khiển với một tín hiệu đầu vào ON hoặc OFF được thể hiện trong bảng sau.
Tín hi
ệu

Tr
ạng thái

C
ấp ng
õ vào


Mô t
ả

P-OT ON CN1-42:thấp Chạy thuận được cho phép, (hoạt
đ
ộng

tr
ạng thái

bình th
ư
ờng
).

OFF CN1-42:cao Chạy thuận cấm (chạy ngược
đư
ợc cho phép).

N-OT ON CN1-43:thấp Chạy ngược được cho phép, (hoạt
đ
ộng trạng thái b
ình th
ư
ờng).

OFF CN1-43:cao Chạy ngược cấm (chạy thuận
đư
ợc

cho phép).

Cho phép / vô hiệu hoá tín hiệu đầu vào

Thiết lập các thông số sau đây để xác định xem tín hiệu đầu vào được sử dụng cho
overtravel hay không. Cài đặt mặc định là "được sử dụng."
Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều
khi
ển

Pn50A.3 Tín hiệu P-OT
(Tín hiệu đầu vào chạy
thu
ận

c
ấm)

Thiết lập mặc định: 2 Tốc độ / kiểm
soát mômen,
ki
ểm soát
v
ị trí

Pn50B.0 Tín hiệu N-OT
(Tín hiệu đầu vào chạy
ngư
ợc bị cấm)

Thiết lập mặc định: 3 Tốc độ / kiểm
soát mômen,
ki
ểm soát

v
ị trí







ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 44

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Servo amplifier

Các hệ thống dây điện ngắn mạch được hiển thị
trong hình có thể được
bỏ qua khi P-OT và N-OT không được sử dụng.



Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Mô t
ả

Pn50A.3 Sơ đồ tín hiệu P-
OT
(Tín hiệu đầu
vào chạy thuận
cấm)

Thiết lập mặc
định: 2
Sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT
để ngăn chặn quay thuận. (Xoay
thuận bị cấm khi CN1-42 được mở
và được cho phép khi CN 1-42 là lúc
0V).


8
Không sử dụng các tín hiệu đầu vào
P-OT để ngăn chặn chuyển vòng
xoay. (Xoay thuận luôn cho phép và
có cùng công hiệu như shorting
CN1
-
42 đ
ể 0V).

Pn50B.0 Sơ đồ tín hiệu N-
OT

(Tín hiệu đầu
vào chạy ngược
bị cấm)
Thiết lập mặc
định: 3
Sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT
để ngăn chặn quay ngược lại. (Chạy
ngược là bị cấm khi CN1-43 được
mở và được cho phép khi CN 1-43 là
lúc 0V).

8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào
N-OT để ngăn chặn quay ngược lại.
(quay ngược luôn luôn được cho
phép và có cùng công hiệu như
shorting CN1
-
43 đ
ể 0V).

Chế độ dừng servomotor cho tín hiệu đầu vào P- OT và N-OT
Thiết lập các thông số sau đây để xác định chế độ dừng Servomotor khi tín hiệu đầu vào
P-OT và N-OT được sử dụng.
Chỉ định chế độ dừng Servomotor khi một trong các tín hiệu sau đây là đầu vào trong
hoạt động servomotor.
• Đầu vào chạy thuận cấm (P-OT, CN1-42)
• Đầu vào chạy ngược cấm (N-OT, CN1-43)

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 45

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Thông s
ố


Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Ch
ế độ điều khiển

Pn001.1 Chế độ dừng
Overtravel
Thiết lập mặc định:
0
Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
v
ị trí



Chế độ dừng

Sau khi dừng
Thiết lập
Pn001.1





Lưu ý: Để kiểm soát mô-men xoắn, servomotor sẽ được đặt trong tình trạng báo động sau
khi một trong hai decelerating hoặc coasting đến một cửa (theo phương thức ngừng đặt
trong Pn001.0), bất kể các thiết lập của Pn001.1.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Mô t
ả

Pn001.1 Chế độ dừng
Overtravel
0 Dừng các servomotor cùng một cách như
thay đ
ổi

OFF servo (theo Pn001.0).

1 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô-
men xoắn cài sẵn, và sau đó khóa servomotor
trong Zero thiết lập chế độ Clamp.Momen
xo
ắn
: Pn406

d
ừng

kh
ẩn cấp

momen xo
ắn.


2 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô-
men xoắn cài sẵn, và đặt trong tình trạng báo
động servomotor thiết lập momen xoắn:
Pn406

d
ừng

kh
ẩn cấp

momen xo

ắn.


Pn406 xác định ngừng áp dụng cho mô-men xoắn overtravel khi tín hiệu đầu vào cho
quay thuận hoặc quay ngược cấm được sử dụng.
Giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được
cài đặt.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt(%)

Ch
ế độ điều khiển

Pn406 Dừng khẩn cấp
momen xoắn
(Hợp lệ khi Pn001.1
là 1 ho
ặc 2)

Range: 0% đến Mô-
men xoắn tối đa
Thiết lập mặc định:
800

Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
vị trí
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 46

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ



Chế độ dừng
Dừng bởi phanh năng động
Đầu vào chạy
thuận cấm P-OT (CN1-42) Lao đến một điểm dừng

Đầu vào chạy ngược cấm Chạy chậm dừng lại
N-OT (CN1-43)
Max. thiết lập cho một mô-men xoắn
trường hợp dừng khẩn cấp
Pn406
3.1.3 Hạn chế mo-men xoắn
Các bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như sau:
• Cấp 1: Giới hạn tối đa số lượng mô-men xoắn để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi.
• Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một
vị trí quy định (giới hạn mô-men xoắn nội).
• Cấp 3: Luôn luôn giới hạn số lượng hơn là tốc độ mô-men xoắn.
• Cấp độ 4: Công tắc giới hạn giữa tốc độ và mô-men xoắn.
Áp dụng mức 1 và 2 trong chức năng giới hạn mô-men xoắn được mô tả dưới đây.
Thiết lập cấp 1: Giới hạn momen xoắn nội
Giới hạn Mô-men xoắn tối đa ở những giá trị thiết lập trong các thông số sau
Thông s

ố


Tín hi
ệu

Cài đ
ặt(%)

Ch
ế độ điều khiển

Pn402 Hạn chế momen
xoắn thuận
Range: 0-800
Thiết lập mặc định:
800

Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí.
Pn403 Hạn chế momen
xoắn ngược
Range: 0-800
Thiết lập mặc định:
800

Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí.
Thiết lập giới hạn mô-men xoắn tối đa cho quay thuận và quay ngược.
Được sử dụng khi mô-men xoắn phải hạn chế do điều kiện trang thiết bị.

Chức năng giới hạn mô-men xoắn: luôn luôn theo dõi mô-men xoắn và đầu ra các tín
hiệu dưới đây khi giới hạn là đạt.
Các tín hiệu sau đây đầu ra của chức năng giới hạn mô-men xoắn.

Tín hi
ệu



Mô t
ả

/ CLT Tạo ra khi Pn50F.0 phân bổ đầu ra từ ký hiệu cuối SO1 đến
SO3.

Ch
ế độ m
àn hình (Un006)

Đ
ầu ra tín hiệu m
àn hình

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 47

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Các giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn
được quy định.
Lưu ý: Nếu giới hạn được thiết lập mô-men xoắn cao hơn mô-men xoắn tối đa của

servomotor, các giới hạn mô-men xoắn là tối đa của servomotor.
Ví dụ ứng dụng: Thiết bị bảo vệ


Giới hạn momen
Tốc độ motor
Quá nhỏ một giới hạn mô-men xoắn sẽ cho kết qu
ả
Momen xoắn trong một mô-men xoắn không đủ khi tăng tốc v
à
giảm tốc độ.

Sử dụng tín hiệu / CLT
Phần dưới đây mô tả việc sử dụng các tín hiệu đầu ra liên hệ / CLT là tín hiệu đầu ra giới
hạn một mô-men xoắn.
I / O cung cấp điện
Servo amplifier

Photocoupler số lượng
cấp cho mỗi đầu ra nút:
Điện áp hoạt động tối đa: 30VDC
Dòng điện ngõ ra tối đa: 50mADC


Đầu ra / CLT CN -1 † 1 Giới hạn đầu ra mô-men
xo
ắn

Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki

ểm soát
v
ị trí

Tín hiệu này cho thấy số lượng mô-men xoắn servomotor (hiện tại) đang được hạn chế.
Tr
ạng thái


Đi
ều kiện


Mô t
ả

ON Các mạch giữa CN1-†1và† 2
được đóng lại.
CN 1 - † 1 ở mức thấp.
Mô-men xoắn đầu ra Servomotor đang
được hạn chế.
(Tham chiếu mô-men xoắn nội lớn
hơn gi
ới hạn thiết lập).

OFF Các mạch giữa CN1- †1và†2
được mở ra.
CN 1 - † 1 ở mức cao.
Mô-men xoắn đầu ra Servomotor là
không được hạn chế.

(Tham chiếu mô-men xoắn nội thấp
hơn gi
ới hạn thiết lập).

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 48

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Cài đặt:
Pn402 (Hạn chế momen xoắn thuận)
Pn403 ( Hạn chế momen xoắn ngược)
Pn404 ( Hạn chế momen xoắn thuận ngoài): / P-CL chỉ đầu vào
Pn405 ( Hạn chế momen xoắn ngược ngoài): / N-CL chỉ đầu vào
Khi tín hiệu / CLT được sử dụng, các tham số sau đây phải được sử dụng để chọn tín hiệu
đầu ra.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Ch
ế độ điều khiển

Pn50F Lựa chọn tín hiệu
đầu ra 2
Thiết lập mặc định:

0.000
Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát vị
trí


Pn50F.0 Đầu cuối ngõ ra
/ CLT 1 CN1-25, 26 (SO1)
phát hiện CN1-27, 28 (SO2)
giới hạn CN1-29, 30 (SO3)
momen xoắn


Sử dụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT.
Thông số Cài đặt

Đ
ầu cuối ng
õ ra


† 1


† 2



Pn50F. 0
0

-


-

1


25


26

2


27


28

3


29

30

Lưu ý:
Nhiều tín hiệu cấp cho số lượng các mạch tương tự đầu ra được sử dụng bằng cách OR
logic. Thiết lập các tín hiệu đầu ra khác đến một giá trị khác hơn là giao cho các tín hiệu
CLT / để sử dụng chỉ cần tín hiệu đầu ra CLT/. Thiết lập Cấp 2: Giới hạn Momen xoắn
ngoài
Một tín hiệu liên lạc với đầu vào được sử dụng để cho phép mô-men xoắn (hiện hành)
trước đây đặt trong giới hạn các thông số. Giới hạn mô-men xoắn có thể được đặt riêng
cho quay thuận và quay ngược.



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 49

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Servo amplifier

Hạn chế mô-men xoắn
Quay Tốc độ Pn402
/ P-CL CN1 -45 thuận quay
Hạn chế mô-men xoắn Pn402
Tốc độ hoặc Pn404
quay
Hạn chế mô-men xoắn
Tốc độ Pn40 3
Quay quay
/ N-CL CN1 -4 6 ngược Hạn chế mô-men xoắn Pn403
Tốc độ hoặc Pn405

quay


Ngõ vào / P-CL
CN1
-
45

Giới hạn đầu vào momen xoắn
thu
ận ngo
ài

Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm
soát
v
ị trí

Đầu ra / N-CL
CN 1-46
Giới hạn đâu vào momen xoắn
ngư
ợc ngo
ài

Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm
soát vị trí
Đây là mô-men xoắn bên ngoài (hiện hành) giới hạn đầu vào cho quay thuận và ngược
lại.
Kiểm tra tình trạng cấp phát tín hiệu đầu vào khi sử dụng chức năng này,các thiết lập mặc

định được cho trong bảng dưới đây.
Thông s
ố

Tr
ạng thái tín hiệu

Chú thích

Mô t
ả

/ P-CL CN1-45 ở mức thấp
khi ON

Sử dụng giới hạn mô-
men xo
ắn thuận.


Hạn chế: Pn404
CN1-45 ở mức cao
khi OFF
Không sử dụng giới
hạn mô-men xoắn
thuận. Hoạt động bình
thư
ờng.

-
/ N-CL CN1-46 ở mức thấp
khi ON

Sử dụng giới hạn mô-
men xo
ắn ng
ư
ợc.

Hạn chế: Pn405
CN1-46 ở mức cao
khi OFF
Không sử dụng giới
hạn mô-men xoắn
ngược.Hoạt động bình
thư
ờng


-
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 50

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Những tín hiệu đầu ra sau và phương pháp giám sát được sử dụng khi mô-men xoắn này
đang được hạn chế.
Tín hi
ệu

Mô t
ả

/ CLT Tạo ra khi Pn50F .0 được chuyển cho một đầu ra từ ký hiệu
đ
ầu cuối SO1

đ
ến SO3.

Chế độ màn hình
(Un006)

-
• Un005: số 6 và 7 (Với
Cài đ
ặt mặc định)

-
• Un006: Tuỳ theo điều
kiện phân bổ số lượng
tín hi
ệu.

-
Ví dụ ứng dụng:
• Buộc ngừng.
• Robot đang nắm giữ một phôi
Thông s

ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt(%)

Ch
ế độ điều khiển

Pn404 Giới hạn momen xoắn
thuận ngoài
Range: 0-800
Thiết lập mặc
đ
ịnh: 100

Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
v
ị trí

Pn405 Giới hạn momen xoắn
ngược ngoài
Range: 0-800
Thiết lập mặc
đ
ịnh: 100

Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
v
ị trí

Thiết lập giới hạn mô-men xoắn khi mô-men xoắn hạn chế bởi một đầu vào kết nối với
bên ngoài.

Cài đ
ặt


Mô t
ả

Ngõ vào / P
-
CL (CN1
-
45)

Pn404 áp d
ụng giới hạn mô
-
men xo
ắn

Ngõ vào / N
-
CL (CN1

-
46)

Pn405 áp d
ụng giới hạn mô
-
men xo
ắn











ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 51

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Sử dụng tín hiệu / P-CL và / N-CL
Sử dụng / P-CL và / N-CL là tín hiệu đầu vào hạn chế mô-men xoắn được minh họa dưới
đây.


Servo amplifier
I / O cung cấp điện

Photocoupler
Máy chủ điều khiển







3.2 Cài đặt theo máy chủ điều khiển
Phần này mô tả các thủ tục để kết nối một Sigma II Series servo đến một
điều khiển lưu trữ, trong đó có thủ tục thiết lập các thông số liên quan.
3.2.1 Tham chiếu tốc độ
Tham chiếu tốc độ đầu vào bằng cách sử dụng tín hiệu đầu vào tham chiếu tốc độ đầu
vào. Do tín hiệu đây đượcsử dụng khác nhau, thiết lập các đầu vào tham chiếu tối ưu cho
hệ thống tạo ra.


Servo amplifier
Tham chiếu Mô-men xoắn đầu vào Tham chiếu momen
(Analog điện áp đầu vào) xoắn
Tham chiếu tốc độ đầu vào
(Analog điện áp đầu vào) Tham chiếu tốc độ



đại diện cho cặp dây xoắn.

Đầu vào V-REF CN 1-5 Tham chiếu tốc độ đầu vào Điều khiển tốc độ

Đầu vào SG CN 1-6 Tín hiệu Ground Điều khiển tốc độ


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 52

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Các yếu tố đầu vào ở trên được sử dụng để kiểm soát tốc độ (tham chiếu analog).
(Pn000.1 = 0, 4, 7, 9, hoặc A).
Dây luôn để điều khiển tốc độ bình thường.
Tốc độ động cơ được điều khiển tương ứng với điện áp đầu vào giữa V-REF và SG.




Tốc độ động cơ
Nhà sản xuất thiết lập

Điện áp vào(V)

Tốc độ động cơ
Độ dốc được đặt trong Pn300.

Ví dụ thiết lập :
Pn300 = 600: Thiết lập này có nghĩa là 6V tương đương với tốc độ động cơ cao.
Tham khảo tốc độ
đầu vào
Chiều quay Tốc độ motor SGMAH
servomotor

+6V

Quay thu
ận

t
ốc độ động c
ơ

3000rpm

+1V Quay thuận (1 / 6) tốc độ động
cơ
500rpm
-3V Quay ngược (1 / 2) tốc độ động
cơ
1500rpm

Thông số Pn300 có thể được sử dụng để thay đổi phạm vi điện áp đầu vào.
Ví dụ dòng điện đầu vào



Servo amplifier
470 Ω, ½ W tối thiểu

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 53

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

• Luôn luôn sử dụng cáp đôi xoắn để lọc nhiễu.
Kết nối V-REF và SG đến tốc độ đầu ra ký hiệu đầu cuối tham chiếu trên máy chủ
điều khiển khi sử dụng một bộ điều khiển máy chủ, chẳng hạn như một bộ điều khiển lập
trình được cho kiểm soát vị trí.



Máy chủ điều khiển Servo amplifier

Đầu cuối
tham chiếu
tốc độ
ngõ ra

Đầu cuối
ngõ vao
xung phản
hồi
: đại diện cho cặp dây xoắn.

Điều chỉnh Pn300 theo các thông số kỹ thuật điện áp đầu ra của bộ điều khiển máy chủ.

Điều chỉnh các yếu tố tham chiếu điều chỉnh tốc độ đầu vào tại các tham số sau đây.
Thông
s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Ch
ế độ điều khiển

Pn300 Điều chỉnh hệ số
tham chiếu tốc độ
đ
ầu v
ào

Range: 150-3.000 x
(0.01V/ tốc độ động
cơ)

Điều khiển tốc độ
Đặt phạm vi tham chiếu điện áp cho tốc độ đầu vào V-REF tại CN1-5 theo điều khiển
máy chủ lưu trữ và dòng điện đầu ra bên ngoài.

Tham khảo tốc độ (rpm)
Thiết lập độ dốc này.

Tham khảo điện áp (V)


Cài đặt mặc định điều chỉnh sao cho một đầu vào 6V tương đương với động cơ tốc độ cao
của tất cả các áp dụng servomotors.
Lưu ý: điện áp tối đa cho phép để tham chiếu tốc độ đầu vào (giữa CN1-5 và 6) là
±12VDC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 54

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Sử dụng tín hiệu / P-CON
Đầu vào P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỉ lệ Điều khiển tốc độ,
kiểm soát vị trí

Các ký hiệu tín hiệu đầu vào / P-CON chuyển mạch kiểm soát tốc độ sang chế độ kiểm
soát từ PI (tỷ lệ-tích phân) đến P (tỷ lệ).
Kiểm soát tỷ lệ có thể được sử dụng trong hai trường hợp sau đây:
• Khi hoạt động được thực hiện bằng phát tín hiệu tham chiếu tốc độ từ máy chủ
điều khiển cho các bộ khuếch đại servo, bộ điều khiển máy chủ lưu trữ có chọn lọc có thể
sử dụng chế độ kiểm soát P cho điều kiện cụ thể .
• Nếu PI phương thức kiểm tra được sử dụng khi tham chiếu tốc độ có một tham chiếu bù
, các động cơ có thể quay với tốc độ rất chậm và không ngừng ngay cả khi 0 được quy
định như một tham chiếu tốc độ. Trong trường hợp này, sử dụng chế độ kiểm soát P để
dừng động cơ

. 3.2.2 Tham chiếu vị trí
Các xung tham chiếu, code tham chiếu và đầu vào được sử dụng cho tham chiếu vị trí. Kể
từ khi tín hiệu này có thể được sử dụng trong nhiều cách khác nhau, thiết lập các tham
chiếu tối ưu đầu vào cho hệ thống tạo ra.
Xung tham chiếu đầu vào
Kiểm soát định vị được bằng cách nhập một xung tham chiếu cho một di chuyển


Servo amplifier

Xung tham chiếu ngõ
vào

Code tham chiếu ngõ
vào



Xóa ngõ vào


: đại diện cho cặp dây xoắn


Bất kỳ các hình thức sau đây có thể được sử dụng cho tham chiếu vị trí:
• Line-driver đầu ra
• 12 V số lượng thu-mở
• 5 V số lượng thu-mở
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 55

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Ví dụ 1: Kết nối đầu ra Line- driver
Áp dụng dòng driver : SN75174 sản xuất bởi Texas Instruments Inc., MC3487 hoặc
tương đương


Máy chủ điều khiển servo amplifier












Ví dụ 2: Kết nối đầu ra thu-mở
Thiết lập giới hạn điện trở R1 để cho hiện tại đầu vào I nằm trong phạm vi sau đây:


Máy chủ điều khiển servo amplifier

: đại diện cho cặp dây xoắn




ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 56

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Các ví dụ dưới đây cho thấy làm thế nào để chọn điện trở R1 kéo đầu vào hiện tại I lên
giữa 7 và 15mA.
Ví dụ về các ứng dụng V = IR
R 1 = 1kΩ với VCC = 12V ± 5% R1 = 180Ω với VCC ± 5V = 5%
Lưu ý: Bảng sau đây cho thấy sự logic tín hiệu cho một số lượng thu mở.
Trang thái đầu ra cấp 1 Tín hiệu Logic
ON Tương đương với cấp cao đầu vào
OFF Tương đương với cấp thấp đầu vào

Mạch này sử dụng nguồn điện 12V được cung cấp vào bộ khuếch đại servo, đầu vào
không phải là cô lập trong trường hợp này.
Máy chủ điều khiển servo amplifier

: đại diện cho cặp dây xoắn

Lưu ý: Biên độ nhiễu của tín hiệu đầu vào sẽ giảm nếu xung tham chiếu được cung cấp
bởi một đầu thu mở. Đặt tham số Pn200.3 đến 1 nếu vị trí thay đổi do nhiễu.
Lựa chọn một mẫu xung tham chiếu
Sử dụng các thông số sau đây để lựa chọn hình thức xung tham chiếu được sử dụng.
Ngõ vào PULS CN1
-
7

Tham chi
ếu

xung đ
ầu v
ào

K
i
ểm soát
v
ị t
rí

Ngõ vào / PULS CN 1-8 Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị trí
Ngõ vào SIGN CN 1-11 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí
Ngõ vào / SIGN CN1
-
12

Tham chi
ếu

code đ
ầu v
ào

K
i
ểm soát
v
ị trí

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 57

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Servomotor này chỉ quay một góc tỷ lệ thuận với xung đầu vào.

Thông số Tín hiệu Thiết lậpRange Chế độ diều khiển
Pn200. 0 Mẫu xung tham
kh
ảo

Thiết lập mặc định:
0

Kiểm soát vị trí
Hình thức tham chiếu xung đầu vào để đặt từ các bộ khuếch đại servo đến bộ điều khiển
máy chủ.

Máy chủ điều khiển xung tham chiếu servo amplifier
vị trí





Kể từ khi hình thức xung tham chiếu có thể được lựa chọn trong số những hình thức liệt
kê dưới đây, thiết lập theo một thông số kỹ thuật điều khiển máy chủ.

Thông số

Pn200.0
Mẫu xung
tham chiếu
Nhân
xung ngõ
vào

Logic Tham chiếu quay
thuận
Tham chiếu quay
ngược
0 Điểm,chuỗi
xung
-
Logic
khẳng
định


1 Xung CW
+xung
CCW
-


2 Chuỗi xung
2 pha với
chênh lệch

90 ° pha
X1


3


X2

4 X4
5 Điểm,chuỗi
xung
-
Logic
phủ định




6 Xung CW
+xung
CCW

-


7 Chuỗi xung
2 pha với
chênh lệch
90 ° pha

X1


8 X2
9 X4


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 58

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


Nhân xung ngõ vào


Số xung di chuyển
Servomotor


Xung tham chiếu ngõ vào
PULS (CN1-7)
SIGN (CN1-11)


Xung đầu vào chức năng nhân có thể được sử dụng nếu xung tham chiếu là một chuỗi
xung hai giai đoạn với độ lệch pha 90 °. Chức năng gair điện tử cũng có thể được sử
dụng để chuyển đổi xung đầu vào.
Tín hiệu đầu vào thời gian xung tham chiếu
M
ẫu xung tham chiếu

Thông s
ố kỹ thuật điện


Điểm,chuỗi xung ngõ
vào (tín hiệu SIGN +
PULS)
Tần số tham chiếu tối
đa: 500kpps
(200kpps số lượng thu
mở)

Sign (SIGN)
H = Tham
chiếu thuận
L = Tham
chiếu ngược
Xung CW và xung
CCW
Tần số tham chiếu tối
đa: 500kpps
(200kpps số lượng thu
mở)



-
Chuỗi hai xung
với chênh lệch 90 ° pha

(pha A + pha B )
Tần số tham chiếu tối
đa: 500kpps
(200kpps số lượng thu
mở)
× 2: 400kpps
× 4: 200kpps

Pn200.0 là
tham số được
sử dụng để
chuyển đổi
hình thức xung
nhân đầu vào
số.



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 59

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Lỗi truy cập ngõ vào clear

Đầu vào CLR CN 1-15 Xóa ngõ vào Kiểm soát vị trí
Đầu vào / CLR CN1-14 Xóa ngõ vào Kiểm soát vị trí
Việc xảy ra sau khi các tín hiệu CLR được thiết lập đến mức cao
Servo amplifier

• Các lỗi truy cập bên trong các mạch khuếch đại servo được đặt thành 0.
• Chức vụ kiểm soát vòng lặp đều bị cấm.
Sử dụng tín hiệu để xóa lỗi truy cập từ bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc chọn
sau hoạt động xóa thông qua tham số Pn200.1.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt Range

Ch
ế độ điều khiển

Pn200.1 Lỗi truy cập từ tín
hiệu Clear
Thiết lập mặc định:0

Điều khiển vị trí
Lựa chọn hình thức xung cho các lỗi truy cập tín hiệu CLR (CN1-15).
Thi
ết lập Pn200.1

Mô t
ả

Th
ời gian xóa

0 Xóa các truy cập lỗi khi
tín hiệu CLR cao. Xung
lỗi không còn nếu tín
hiệu vẫn còn cao.
trạng thái xóa
1 Xóa các lỗi truy cập vào
các cạnh của tín hiệu
CLR cao.
Xóa các lỗi truy cập chỉ
một lần vào cạnh lên của
tín hi
ệu CLR


Xóa một lần vào thời điểm
này
2 Xóa các lỗi truy cập khi
tín hiệu CLR thấp.
Xung lỗi không còn nếu
tín hiệu vẫn còn thấp
trạng thái xóa
3 Xóa các lỗi truy cập vào
các cạnh của tín hiệu

CLR thấp.
Xóa các lỗi truy cập chỉ
một lần vào cạnh xuống
của tín hiệu CLR.

Xóa một lần vào thời điểm
này

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 60

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.2.3 Sử dụng tín hiệu đầu ra Encoder
Đầu ra tín hiệu Encoder được chia bên trong mạch khuếch đại servo có thể đầu ra bên
ngoài.
Các tín hiệu này có thể được sử dụng để tạo thành một vòng lặp kiểm soát vị trí trong bộ
điều khiển máy chủ.



Servo amplifier Máy chủ điều khiển


Encoder
(servomotor)




Các mạch đầu ra cho các dòng đầu ra driver. Kết nối mỗi dòng tín hiệu theo sơ đồ mạch

điện sau đây.

servo amplifier Máy chủ điều khiển













P: đại diện cho cặp dây xoắn R = 220 Ω đến 470Ω
C = 0.1µF (tách tụ điện)

Lưu ý: Dividing có nghĩa là chuyển đổi một chuỗi xung đầu vào từ các bộ mã hóa được
đặt trên servomotor theo mật độ xung cài sẵn và đưa ra xung chuyển đổi.



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 61

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Tín hiệu I / O
Tín hiệu I / O được mô tả dưới đây.

Đầu ra PAO CN1-33 Đầu ra encoder pha A Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí
Đầu ra / PAO CN 1 -34 Đầu ra encoder pha /A Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí
Đầu ra PBO CN1-35 Đầu ra encoder pha B Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát vị trí

Đầu ra / PBO CN 1 -36 Đầu ra encoder pha /B Tốc độ / kiểm soát mômen,
ki
ểm soát vị trí

Đầu ra PCO CN 1-19 Đầu ra encoder pha C Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí
Đầu ra /PCO CN 1-20 Đầu ra encoder pha /C Tốc độ / kiểm soát mômen,
kiểm soát vị trí

Chia đầu ra tín hiệu mã hóa.
Luôn luôn kết nối các thiết bị đầu cuối khi một vòng lặp tín hiệu vị trí được hình thành
trong điều khiển máy chủ để kiểm soát vị trí.
Thiết lập một tỷ lệ phân chia vào các thông số sau đây.
Tỷ lệ chia PG Pn201
Thiết lập tỷ lệ phân chia không liên quan đến tỷ lệ thiết lập gear (Pn202 và 203) cho
bộ khuếch đại servo ,chức năng điện tử gear trong quá trình kiểm soát vị trí
Mẫu pha ngõ ra
Quay thuận quay ngược

Pha A Pha A
Pha B Pha B

Pha C Pha C



Đầu vào SEN CN1-4 Tín hiệu đầu vào SEN Tốc độ / điều khiển mômen
Đầu vào / SEN CN1-2 Tín hiệu Ground Tốc độ / điều khiển mômen
Đầu ra PSO CN1-48 Đầu ra pha S encoder Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển vị trí
Đầu ra / PSO CN1 -49 Đầu ra pha /S encoder Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển vị trí
Đầu vào BAT (+) CN1-21 Pin (+) Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển vị trí
Đầu vào / BAT (-) CN1- 22 Pin (-) Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển vị trí
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 62

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Sử dụng SEN để BAT (-) các tín hiệu cho bộ mã hóa tuyệt đối.
Đầu ra SG CN1-1 Tín hiệu ground Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển vị trí
SG: Kết nối với 0V trên bộ điều khiển máy chủ.
Thiết lập chia xung
Đặt xung tỷ lệ phân chia trong các tham số sau đây.
Thông số Tín hiệu Cài đặt(PPR) Chế độ điều khiển
Pn201 PG Divider Range: 16-16.384
Thiết lập mặc định:
16.384

Tốc độ / điều khiển

mômen,điều khiển
v
ị trí

Thiết lập số lượng các xung tín hiệu đầu ra PG (PAO, / PAO, PBO, / PBO).

Servo amplifier

Servomotor encoder Pha A
Đầu ra
dữ liệu Pha B
serial


Xung từ các bộ mã hóa servomotor (PG) được chia cho số được định sẵn trước khi đến
đầu ra.
Số lượng các xung cho mỗi chuỗi ngõ ra được đặt ở tham số này. Thiết lập giá trị bằng
cách sử dụng các đơn vị tham chiếu của thiết bị điều khiển được sử dụng.
Phạm vi thiết lập khác nhau với các bộ mã hóa được sử dụng.

Ví dụ thiết lập Giá trị định sẵn: 16


1 độ phân giải



Chế độ Servomotor
và Thông số kỹ
thuật Encoder

Độ phân giải (Bits) Độ phân giải số
xung của
encoder(PPR)
Thiết lậpRange

A

13

2048

16 đ
ến 2048


B,1

16

16348 16 đến 16348
C,2 17




ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 63

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Lưu ý:

1. Bật OFF nguồn một lần và bật ON lại sau khi thay đổi các tham số.
2. Một bộ mã hóa 13-bit sẽ chạy ở 2048 PPR ngay cả khi các thiết lập tại Pn201 được đặt
cao hơn 2049
3.2.4 Chuỗi tín hiệu I / O
Chuỗi tín hiệu I / O được sử dụng để kiểm soát hoạt động khuếch đại servo. Kết nối các
ký hiệu tín hiệu đầu cuối theo yêu cầu.
Kết nối tín hiệu đầu vào
Kết nối tín hiệu đầu vào thứ tự như hình dưới đây.

I/O nguồn servo amplifier
cung cấp


Máy chủ điều khiển














Lưu ý: Cung cấp một nguồn cấp điện I/O riêng biệt bên ngoài; các bộ khuếch đại servo
không có một cấp điện nội bộ 24V.

• Ngoài chi tiết cấp điện kỹ thuật: 24V ± 1 VDC, 50mA tối thiểu.
Việc phân bổ chức năng cho các mạch dãy tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi.

Đầu vào 24 VIN CN1-47 I / O Nguồn cung cấp đầu
vào ngoài
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển vị trí






ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 64

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Các đầu cuối đầu vào nguồn cung cấp điện bên ngoài được nối chung cho chuỗi tín hiệu
đầu vào


Servo amplifier
I/O nguồn cung
cấp


Kết nối một I/O nguồn cấp điện bên ngoài

Kết nối tín hiệu đầu vào: / S-ON (CN1-40)
/ P-CON (CN1-41)

P-OT (CN1-42)
N-OT (CN1-43)
/ ALM-RST (CN1-44)
/ P-CL (CN1-45)
/ N-CL (CN1-46)
Kết nối tín hiệu đầu ra
Kết nối tín hiệu đầu ra tương tự như trong hình sau.

Servo amplifier I/O nguồn cung
cấp


Photocoupler cấp ngõ ra
cho mỗi nút đầu ra:
• Điện áp hoạt động tối
đa: 30VDC
• Dòng điện hoạt động tối
đa: 50mADC

Cấp ngõ ra thu mở cho
mỗi nút đầu ra:

• Điện áp hoạt động
tối đa: 30VDC
•Dòng điện hoạt động tối đa: 20mADC

3.2.5 Sử dụng chức năng Gear điện tử
Chức năng gear điện tử cho phép khoảng cách mỗi đầu vào xung tham chiếu servomotor
được đặt thành giá trị bất kỳ. Nó cho phép các xung được tạo ra bởi máy điều khiển chủ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 65

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

sẽ được sử dụng để điều khiển mà không cần phải xem xét tỷ lệ số thiết bị hoặc số xung
encoder.
Cài đặt Gear điện tử
Tính toán tỷ lệ gear điện tử (B / A) bằng cách sử dụng các hướng dẫn sau đây, và thiết lập
các giá trị trong các tham số Pn202 và 203.
1. Kiểm tra thông số kỹ thuật thiết bị liên quan đến gear điện tử:
• Tỷ lệ giảm tốc
• Ball screw pitch
• Đường kính Pulley


2. Kiểm tra số xung encoder cho SGMH servomotor.

Chế độ Servomotor và
Thông số kỹ thuật
Encoder
Loại encoder Độ phân giải số xung của encoder (PPR)
A Encoder tương đối 13 bit 2048
B

16 bit

16348

C

17 bit

32768

1 Encoder tuyệt đối 16 bit 16348
2 17 bit 32748
Lưu ý: số bit đại diện cho độ phân giải của các bộ mã hóa áp dụng không giống như số
lượng các xung tín hiệu mã hóa (pha A và pha B) số lượng từ các bộ khuếch đại servo.
3. Xác định các đơn vị sử dụng tham chiếu.
Một đơn vị tham chiếu là vị trí đơn vị dữ liệu tối thiểu được sử dụng để di chuyển một
tải. (đơn vị tham chiếu tối thiểu từ bộ điều khiển máy chủ)

Để di chuyển một khoảng trong các đơn vị 0.001mm
Đơn vị tham chiếu: 0.001mm