Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 2 potx

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6
 Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá
giá trò xác lập của nó.
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ:
Đáp ứng quá độ:
Độ vọt lố
Độ vọt lố
 Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá
mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức:
%100
max
×
−
=
xl
xl
c
cc
POT
t
c(t)
0
c
xl
vọt lố
không vọt lố
c(t)
t
0

c
xl
c
max
c
max
− c
xl
c
xl
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7
 Thời gian quá độ (t
qđ
): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp
ứng của hệ thống và giá trò xác lập của nó không vượt quá ε%.
ε% thường chọn là 2% (0.02) hoặc 5% (0.05)
Các tiêu chuẩn chất lượng
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ:
Đáp ứng quá độ:
Thời gian quá độ
Thời gian quá độ
–
–
Thời gian lên
Thời gian lên
 Thời gian lên (t
r
): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống
tăng từ 10% đến 90% giá trò xác lập của nó.

0
(1+
ε
)c
xl
(1
−ε
) c
xl
t
c(t)
c
xl
t
qđ
0
c(t)
t
c
xl
t
r
0.9c
xl
0.1c
xl
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8
Sai soá xaùc laäp
Sai soá xaùc laäp
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9

Sai số xác lập
Sai số xác lập
Biểu thức sai số xác lập
Biểu thức sai số xác lập
)()(1
)(
lim)(lim
00
sHsG
ssR
ssEe
ss
xl
+
==
→→
)()(1
)(
)(
sHsG
sR
sE
+
=
 Ta có:
 Suy ra:
 Nhận xét: sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và
thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào.
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10
Sai số xác lập

Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
 Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò:
ssR /1)(
=
p
xl
K
e
+
=
1
1
với
)()(lim
0
sHsGK
s
p
→
=
(hệ số vò trí)
c
ht
(t)
0
t
1
G(s)H(s) không có khâu

tích phân lý tưởng
c
ht
(t)
0
t
1
G(s)H(s) có ít nhất 1 khâu
tích phân lý tưởng