Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 3 ppsx

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 11
Sai số xác lập
Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc
 Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò:
2
/1)( ssR =
v
xl
K
e
1
=
với
)()(lim
0
sHssGK
s
v
→
=
(hệ số vận tốc)
G(s)H(s) không
có khâu TPLT
e(t)→∞
c
ht
(t)
0
t

r(t)
G(s)H(s) có 1
khâu TPLT
e
xl
≠
0
c
ht
(t)
0
t
r(t)
G(s)H(s) có nhiều
hơn 1 khâu TPLT
c
ht
(t)
0
t
r(t)
e
xl
= 0
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12
Sai số xác lập
Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm parabol
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm parabol
 Nếu tín hiệu vào là hàm parabol:

3
/1)( ssR =
a
xl
K
e
1
=
với
)()(lim
2
0
sHsGsK
s
a
→
=
(hệ số gia tốc)
G(s)H(s) có ít hơn
2 khâu TPLT
e(t)→∞
c
ht
(t)
0
t
r(t)
e
xl
= 0

G(s)H(s) có 2
khâu TPLT
e
xl
≠0
c
ht
(t)
0
t
r(t)
G(s)H(s) có nhiều
hơn 2 khâu TPLT
c
ht
(t)
0
t
r(t)
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13
Sai số xác lập
Sai số xác lập
Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong G(s)H(s) và sai
Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong G(s)H(s) và sai
số xác lập
số xác lập
 Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền G(s)H(s) mà các hệ số
K
p
, K

v
, K
a
có giá trò như sau:
 Nhận xét:
 Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0 thì hàm truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng.
 Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.
 Muốn e
xl
của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm parabol bằng 0 thì hàm
truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14
Ñaùp öùng quaù ñoä
Ñaùp öùng quaù ñoä
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ quán tính bậc 1
Hệ quán tính bậc 1
 Hàm truyền hệ quán tính bậc 1:
1
)(
+
=

Ts
K
sG
 Hệ quán tính bậc 1 có một cực thực:
T
p
1
1
−=
1+Ts
K
C(s)R(s)
 Đáp ứng quá độ:
1
.
1
)()()(
+
==
Ts
K
s
sGsRsC
⇒
)1()(
/Tt
eKtc
−
−=