Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 4 pptx

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16
t
qđ
(1+
ε
).K
(1
−ε
).K
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ quán tính bậc 1 (tt)
Hệ quán tính bậc 1 (tt)
Giản đồ cực –zero
của khâu quán tính bậc 1
Im s
Re s
0
−1/T
0.63K
T
c(t)
t
K
0
Đáp ứng quá độ của khâu quán tính
bậc 1 tăng theo qui luật hàm mũ
)1()(
/Tt
eKtc
−

−=
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Nhận xét về hệ quán tính bậc 1
Nhận xét về hệ quán tính bậc 1
 Hệ quán tính bậc 1 chỉ có 1 cực thực (−1/T), đáp ứng quá độ
không có vọt lố.
 Thời hằng T: là thời điểm đáp ứng của khâu quán tính bậc 1 đạt
63% giá trò xác lập.
 Cực thực (−1/T) càng nằm xa trục ảo thì thời hằng T càng nhỏ,
hệ thống đáp ứng càng nhanh.
 Thời gian quá độ của hệ quán tính bậc 1 là:






=
ε
1
lnTt
qđ
với ε = 0.02 (tiêu chuẩn 2%) hoặc ε = 0.05 (tiêu chuẩn 5%)
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1
Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1

Giản đồ cực –zero
của khâu quán tính bậc 1
Im s
Re s
0
Đáp ứng quá độ
của khâu quán tính bậc 1
c(t)
t
K
0
 Cực nằm càng xa trục ảo đáp ứng của hệ quán tính bậc 1 càng
nhanh, thời gian quá độ càng ngắn.
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2
Hệ dao động bậc 2
 Hàm truyền hệ dao động bậc 2:
 Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức:
12
22
++ TssT
K
ξ
C(s)R(s)
 Đáp ứng quá độ:
22
2
2

.
1
)()()(
nn
n
ss
K
s
sGsRsC
ωξω
ω
++
==
⇒
22
2
22
212
)(
nn
n
ss
K
TssT
K
sG
ωξω
ω
ξ
++

=
++
=
)10 ,
1
( <<=
ξω
T
n
2
2,1
1
ξωξω
−±−=
nn
jp
[
]










+−
−

−=
−
θξω
ξ
ξω
t
e
Ktc
n
t
n
)1(sin
1
1)(
2
2
)(cos
ξ
θ
=
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20
t
qđ
(1+
ε
).K
(1
−ε
).K
Đáp ứng quá độ

Đáp ứng quá độ
Hệ dao động bậc 2 (tt)
Hệ dao động bậc 2 (tt)
c(t)
t
K
0
Đáp ứng quá độ
của khâu dao động bậc 2
Giản đồ cực –zero
của khâu dao động bậc 2
Im s
Re s
0
−ξω
n
2
1
ξω
−
n
j
2
1
ξω
−−
n
j
ω
n

θ
cos
θ
=
ξ