Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 6 pot

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2
Quan hệ giữa vò trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2
Giản đồ cực –zero
của khâu dao động bậc 2
Đáp ứng quá độ
của khâu dao động bậc 2
Im s
Re s
0
c(t)
t
K
0
 Các hệ dao động bậc 2 có các cực nằm cách trục ảo một khoảng
bằng nhau thì có
ξω
n
bằng nhau, do đó thời gian quá độ bằng
nhau. Hệ nào có cực nằm xa trục thực hơn thì có hệ số tắt nhỏ
hơn, do đó độ vọt lố cao hơn.
−ξω
n
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27
Đáp ứng quá độ
Đáp ứng quá độ
Hệ bậc cao
Hệ bậc cao
 Hệ bậc cao có nhiều hơn 2 cực

 Nếu hệ bậc cao có 1 cặp cực phức nằm gần trục ảo hơn so với các
cực còn lại thì có thể xấp xỉ hệ bậc cao về hệ bậc 2. Cặp cực phức
nằm gần trục ảo nhất gọi là cặp cực quyết đònh của hệ bậc cao.
Hệ bậc cao có nhiều hơn 2 cực
Hệ bậc cao có thể xấp xỉ về hệ
bậc 2 với cặp cực quyết đònh
Im s
Re s
0
c(t)
0
Đáp ứng hệ bậc cao
Đáp ứng hệ bậc 2 với
cặp cực quyết đònh
t
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
 Tiêu chuẩn ITAE
(Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error)
∫
+∞
=
0
)( dttetJ
ITAE
 Tiêu chuẩn IAE

(Integral of the Absolute Magnitude of the Error )
∫
+∞
=
0
)( dtteJ
IAE
 Tiêu chuẩn ISE
(Integral of the Square of the Error)
∫
+∞
=
0
2
)( dtteJ
ISE
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
 Hệ bậc 2:
min→
IAE
J
khi
707.0→
ξ
min→
ISE
J
khi

5.0→
ξ
min→
ITAE
J
khi
707.0→
ξ
Đáp ứng của hệ bậc 2
c(t)
0
ξ
=0.3
t
ξ
=0.5
ξ
=0.707
ξ
=0.9