Đề thi rôbốt số 2

.TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
-------------------------------
ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN
---------------------------------
TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot
TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học
NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện
Thời gian làm bài: 90 phút
Đề số 2
1) Cho ma trận biểu diễn hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối của một cánh tay
rô bốt. Hãy tìm các phần tử chưa biết và ma trận nghịch đảo của nó? (3,5đ)












−
−
=
100?
201?
300?
510?

6
T
2) Xác định các góc Euler để tay rô bốt được xác định bằng phép biến đổi sau: (3đ)












−
−
−−
=
1000
0766,0199,0611,0
0220,0813,0540,0
0604,0548,0579,0
6
T
3) Cho một rô bốt có 2 khâu tịnh tiến, cấu hình TT như hình vẽ. Hãy thiết lập hệ
phương trình động học của rô bốt. (3,5đ)

TRƯỞNG BỘ MÔN
Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009

NGƯỜI RA ĐỀ
Nguyễn Quốc Ân
Ghi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm.
- Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bài thi.