Đề thi rôbốt số 4

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT NAM ĐỊNH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
-------------------------------
ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN
---------------------------------
TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot
TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học
NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện
Thời gian làm bài: 90 phút
Đề số 4
1) Một điểm
[ ]
T
P 2 ,3 ,7
đặt trong hệ tọa độ B. Hãy xác định tọa độ điểm P trong hệ
tọa độ gốc khi dịch chuyển hệ tọa độ B bằng các phép biến đổi so với hệ tọa độ gốc
theo thứ tự sau: (3,5 đ)
- Quay xung quanh trục z góc 90
0
.
- Quay xung quanh trục y góc 90
0
.
- Tịnh tiến theo các trục x, y, z tương ứng là 4, -3, 7 đơn vị.
2) Xác định các góc quay RPY khi biết ma trận T
6
như sau: (3đ)













−
−
=
1000
9643,00766,0
6439,0819,0369,0
4628,0574,0527,0
6
T
3) Hãy xác định các ma trận A
i
của một rô bốt có bảng thông số D-H như dưới đây và
hãy cho biết cấu hình của rô bốt này là gì? (3,5đ)
Khâu
θ
i
α
i
a
i
d
i

1
θ
1
0 a
1
d
1
2
θ
2
180 a
2
0
3 0 0 0 d
3
4
θ
4
0 0 d
4
TRƯỞNG BỘ MÔN
Nam Định, ngày 18 tháng 04 năm 2009
NGƯỜI RA ĐỀ
Nguyễn Quốc Ân
Ghi chú: - Cán bộ coi thi không cần giải thích gì thêm.
- Sinh viên được phép sử dụng tài liệu trong khi làm bài thi.