Bài thuyết trình Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic

Tìm hiểu về
ROBOT sơn GR 6100 HW của công ty CMA robotic
Nhóm sinh viên:
1. Nguyễn Trung Đức

MSSV: 20121567

2. Vũ Duy Hùng

MSSV: 20121851

3. Lương Minh Tiến

MSSV: 20122549


GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG

-

Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để
giảm trọng lượng. Lực nâng của cổ tay là 10 kg cho phép sử dụng nhiều súng phun sơn
cùng một lúc. Robot có thể được gắn lên trục chuyển động tịnh tiến nhằm tăng không gian
làm việc.

-

Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng…


Một số hình ảnh về robot GR 6100 HW

Cấu trúc
- Cơ cấu robot bao gồm cánh tay và cổ tay:
+ Cánh tay : dạng khớp nối (RRR)
+ Cổ tay : 3 trục RPY


Cơ cấu robot GR 6100 Hw

 

Dựa vào bảng D-H ta tính được ma trận biểu diễn hướng và vị trí của khâu
tác động cuối cùng robot.


thuật toán điểu khiển
Robot GR 6100 HW có bộ tham số không đổi và đòi hỏi yêu cầu ổn định tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử ảnh hưởng của
khối lượng thanh nối đến độ chính xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực.

•

  Robot sử dụng bộ điều khiển PD bù trọng lực có dạng như

sau:


Hệ thống điều khiển robot CN

Cấp điều khiển hệ thống

Cấp điều khiển quỹ đạo

Cấp điều khiển chấp hành


Phần mềm điều khiển và mô phỏng

•
•
•

Matlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp chúng ta mô phỏng đồ thị.
Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô phỏng robot.
Robot Mastercam: Là một modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập các thông số xác định cho robot và xuất các mã chương trình 6
trục.

Ngoài ra có thể sự dụng các phần mềm khác như : Easy-rob, Labview, Dspace… tuy nhiên việc sử dụng phần mềm nào tùy thuộc vào
mục đích và điều kiện sử dụng.



Động lực học
•-

 Hàm Lagrange:

L=K–P

trong đó: K,P thứ tự là tổng động năng và tổng thế năng của hệ thống.

-

Tính toán thứ tự động năng (K1, K2, K3) và thế năng (P1, P2, P3) của thanh nối

-

Phương trình động lực học: với L = K - P

-

Từ đó ta tính được từng momen tác động lên từng khớp (M 1, M2, M3) bằng việc thay động năng và thế năng của khớp đó vào
phương trình động lực học.


Bài toán động học ngược
•-

Từ
  ma trận T6 ta xác định được giá trị các biến khớp bằng công thức:
=

-

Ta giải thứ tự sẽ ra được các thông số khớp theo các công thức sau:


Ma trận jacobi
•-

Xác
định ma trận Jp theo công thức như sau :
 
Jp = với P =

-

Xác định ma trận J0 theo công thức như sau:
Jo =
trong đó: ,.., là vecto đơn vị trục z của KTD gắn với từng khớp.
,.., là các hệ số (là 1 khi là khớp tịnh tiến, là 0 khi là

- Xác định được ma trận Jacobi: J =

khớp quay)


-

Robot GR 6100 HW là một hệ thống rang buộc và có tính phi tuyến cao nên ta sẽ xây dựng hệ thống điều khiển tập trung.