Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6

29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
MÔ HÌNH
MÔ HÌNH
H
H
Ó
Ó
A V
A V
À
À
NH
NH
Ậ
Ậ
N D
N D
Ạ
Ạ
NG
NG
H
H
Ệ
Ệ
TH
TH
Ố
Ố
NG
NG

Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn ĐiềuKhiểnTựĐộng, Khoa Điện–ĐiệnTử
ĐạihọcBáchKhoaTP.HCM
Email: ,

Homepage: />Môn h
Môn h
ọ
ọ
c
c
29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2
T
T
Í
Í
NH H
NH H
Ộ
Ộ
I T
I T
Ụ
Ụ
V
V
À
À
PHÂN B
PHÂN B

Ố
Ố
TI
TI
Ệ
Ệ
M C
M C
Ậ
Ậ
N
N
C
C
Ủ
Ủ
A THAM S
A THAM S
Ố
Ố
Ư
Ư
Ớ
Ớ
C LƯ
C LƯ
Ợ
Ợ
NG
NG

Chương
Chương
6
6
29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

Giới thiệu

Tính hội tụ của tham số ước lượng

Phân bố tiệm cận của tham số ước lượng
No
No
ä
ä
i
i
dung
dung
ch
ch
ö
ö
ông
ông
6
6
29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

Tham khảo:

[1] L. Ljung (1999), System Identification – Theory for the user.
Chương 8-9.
T
T
à
à
i li
i li
ệ
ệ
u tham kh
u tham kh
ả
ả
o
o
29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5
Gi
Gi
ớ
ớ
i thi
i thi
ệ
ệ
u
u
29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

Chương 6 trình bày cơ sở lý thuyết để trả lời các câu hỏi:


khi

Phân bố xác suất của biến ngẫu nhiên ?

Chỉ trình bày kết quả trong trường hợp:

Mô hình tuyến tính bất biến

Phương pháp ước lượng sai số dự báo

Tiêu chuẩn ước lượng dạng bình phương
Gi
Gi
ớ
ớ
i thi
i thi
ệ
ệ
u
u
?
ˆ
→
N
θ
∞→N
)
ˆ

(
*
θθ −
N
29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7
T
T
í
í
nh h
nh h
ộ
ộ
i t
i t
ụ
ụ
c
c
ủ
ủ
a tham s
a tham s
ố
ố
ư
ư
ớ
ớ
c lư

c lư
ợ
ợ
ng
ng
29 December 2009 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 8

Dữ liệu có thể được tạo ra từ thí nghiệm thu thập dữ liệu vòng hở
hoặc vòng kín. Chú ý rằng nếu thí nghiệm vòng hở thì hàm truyền
của khối chỉnh định bằng 0.
Sơ đ
Sơ đ
ồ
ồ
thu th
thu th
ậ
ậ
p d
p d
ữ
ữ
li
li
ệ
ệ
u t
u t
ổ
ổ

ng qu
ng qu
á
á
t
t
Hệ thống cần
nhận dạng
Chỉnh đònh
u(k)
y(k)
e
0
(k)r(k)
y
0
=const
{ }
)(),(,),1(),1( NuNyuyZ
N
…=

Ký hiệu tập dữ liệu gồm N mẫu:

Khi N→∞ ta có tập dữ liệu Z
∞