Bài tập lớn55

Trường Đại Học SPKT Hưng yên
Khoa : Cơ khí

BÀI TẬP LỚN RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP
Thành viên nhóm :
-

Khúc Văn Thiện
Ngô Bá Thành
Đặng Hoàng Thái

Bài làm
 Tính bậc tự do của robot
f = λ (n – K) + I + fc - fp
= 6 (5 – 5) + 5
=5
 Mô hình hóa robot về dạng đơn giản

 Đặt hệ toa độ cho robot (gồm hê tọa độ gắn với giá cố định , hệ tọa độ gắn
trọng tâm tai mỗi khâu )
Viết các ma trận cosi chỉ hướng , từ đó tính vận tốc goc, gia tốc góc
tương đối vfa tuyệt đối của cấc khâu
Ta có bảng D-H

1


Trường Đại Học SPKT Hưng yên
Khoa : Cơ khí

Khâu

1
2
3
4
5

0
0

0
0
0
0
0

0

Cac phép biến đổi thuần nhất
D1 = ;
D2 = ;
D3= ;
D4= ;
D5= ;
Chú ý các cột thứ 3 củ a ma trận trên ta suy ra vị trí trong tâm của khâu thứ nhất :
=
Đạo hàm biểu thức trên trong hệ qui chiếu cố định ta đucợ vận tốc trọng tâm của
khâu thứ nhất.

Tương tự ta xác định được trọng tâm của khâu thứ 2

=
Và trọng tâm khâu thứ 2 :

Vị trí trọng tâm thứ 3:

=
Vận tốc trọng tâm khâu thứ 3 :

2


Trường Đại Học SPKT Hưng yên
Khoa : Cơ khí

Vị trí trọng tâm thứ 4:

=
Vận tốc trọng tâm khâu thứ 4 :

Vị trí trọng tâm thứ 5:

=

Vận tốc trọng tâm khâu thứ 5 :

Từ các ma trạn D-H suy ra ma trận cosi chỉ hướng của khâu 1 là
A1 =
Tương tự ta có ma trạn cosi chỉ hướng cho khâu thứ 2
A2 =
Tương tự ta có ma trạn cosi chỉ hướng cho khâu thứ 3

A3 = A 4 = A5 =
Từ các ma trạ cosi chỉ hướng ta xác định được vecto vận toc cho khâu thứ 1 :

=
Suy ra vận tốc góc của góc của khâu thứ nhất:

3


Trường Đại Học SPKT Hưng yên
Khoa : Cơ khí

Toán tử sóng vận tốc góc khâu thứ 2 là :

=
Suy ra vận tốc góc của góc của khâu thứ nhất:

Toán tử sóng vận toc goc khâu thứ 2 là :

=
Suy ra vận tốc góc của góc của khâu thứ nhất:

 Nêu một vài ví dụ ứng dụng của mô hình robot trên
- Gắp vật liệu , hàn điểm và phun sơn
- Phụ vụ máy công cụ , làm khuôn trong công nghiệp đồ nhựa
- Ứng dụng robot trong phòng thí nghiệm
- Dùng để bôc dỡ hàng hóa , vật liệu phôi có trọng lượng cồng kềnh

4