(Luận án tiến sĩ) nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước luận án TS kỹ thuật điện, điện tử và viễn thông 625202

✣❸■ ❍➴❈ ◗❯➮❈ ●■❆ ❍⑨ ◆❐■

❚❘×❮◆● ✣❸■ ❍➴❈ ❈➷◆● ◆●❍➏

◆❣✉②➵♥ ❚❤à ❚❤❛♥❤ ❱➙♥
◆●❍■➊◆ ❈Ù❯ ◆❹◆● ❈❆❖ ❍■➏❯ ◗❯❷ ✣➚◆❍ ❱➚ ❱⑨ ❉❼◆
✣×❮◆● ❘❖❇❖❚ ❉■ ✣❐◆● ❚❘❖◆● ▼➷■ ❚❘×❮◆●
❑❍➷◆● ❇■➌❚ ❚❘×❰❈

❈❤✉②➯♥ ♥❣➔♥❤✿ ❑ÿ t❤✉➟t ✣✐➺♥ tû
▼➣ sè✿ ✻✷ ✺✷ ✵✷ ✵✸

▲❯❾◆ ⑩◆ ❚■➌◆ ❙➒ ◆●⑨◆❍ ❈➷◆● ◆●❍➏ ❑ß ❚❍❯❾❚ ✣■➏◆ ❚Û✱
❚❘❯❨➋◆ ❚❍➷◆●
◆●×❮■ ❍×❰◆● ❉❼◆ ❑❍❖❆ ❍➴❈✿
✶✳ P●❙✳❚❙✳ ❚r➛♥ ◗✉❛♥❣ ❱✐♥❤
✷✳ ❚❙✳ ▲➯ ❱ô ❍➔

❍➔ ◆ë✐ ✲ ✷✵✶✼


▲❮■ ❈❆▼ ✣❖❆◆
❚æ✐ ①✐♥ ❝❛♠ ✤♦❛♥ ❧✉➟♥ →♥ ♥➔② ❧➔ ❝ỉ♥❣ tr➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝õ❛ tỉ✐✱ ❝❤÷❛ ✤÷đ❝ ①✉➜t
❜↔♥ t↕✐ t ý ỡ ồ ỗ tổ t t sû ❞ư♥❣ tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥
✤➲✉ ✤÷đ❝ tr➼❝❤ ❞➝♥ ✤➛② ✤õ✳
❚→❝ ❣✐↔

◆❣✉②➵♥ ❚❤à ❚❤❛♥❤ ❱➙♥

✐

ữủ t ợ sỹ ❣✐ó♣ ✤ï ❝õ❛ ♥❤✐➲✉ ♥❣÷í✐✳
▲í✐ ✤➛✉ t✐➯♥✱ tỉ✐ ①✐♥ ❣û✐ ❧í✐ ❝↔♠ ì♥ s➙✉ s➢❝ ✤➳♥ P❤â ❣✐→♦ s÷✱ t✐➳♥ s➽ ❚r➛♥
◗✉❛♥❣ ❱✐♥❤ ✈➔ ❚✐➳♥ s➽ ▲➯ ❱ô ❍➔✱ ❧➔ ỳ ữớ trỹ t ữợ
ộ trủ ✤ë♥❣ ✈✐➯♥ tæ✐ tr♦♥❣ q✉→ tr➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉✳
❚æ✐ ①✐♥ ❣û✐ ❧í✐ ❝↔♠ ì♥ ❝❤➙♥ t❤➔♥❤ tỵ✐ ❚✐➳♥ s➽ P❤ị♥❣ ▼↕♥❤ ữỡ ỗ
ũ õ ự õ ỳ ộ trñ tr♦♥❣ q✉→ tr➻♥❤ t❤ü❝ ❤✐➺♥
t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✈➔ ①✉➜t ❜↔♥ ❝→❝ ❝ỉ♥❣ tr➻♥❤ ❝ỉ♥❣ ❜è✳
❚ỉ✐ ❝ơ♥❣ ①✐♥ ❣û✐ ❧í✐ ❝↔♠ ỡ t tợ ỳ ổ ỗ
ừ ✣✐➺♥ tû ✲ ❱✐➵♥ t❤æ♥❣✱ ✣↕✐ ❤å❝ ❈æ♥❣ ♥❣❤➺✱ ✣↕✐ ❤å❝ ◗✉è❝ ●✐❛ ❍➔ ◆ë✐
✤➣ ❤é trñ✱ t↕♦ ✤✐➲✉ ❦✐➺♥ ✈➔ ✤ë♥❣ ✈✐➯♥ tỉ✐ r➜t ♥❤✐➲✉ tr♦♥❣ t❤í✐ ❣✐❛♥ ✈ø❛ ❣✐↔♥❣ ❞↕②
✈ø❛ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ t↕✐ ❑❤♦❛✳
❈✉è✐ ❝ị♥❣✱ ①✐♥ ❣û✐ tỵ✐ ỳ ữớ t ừ tổ ợ t ❧á♥❣
❜✐➳t ì♥ s➙✉ s➢❝✱ ❧✉ỉ♥ ❧✉ỉ♥ ❤é trđ ✤ë♥❣ ✈✐➯♥ ✤➸ tỉ✐ ❝â t❤➸ ❤♦➔♥ t❤➔♥❤ ✤÷đ❝ ❧✉➟♥
→♥ ♥➔②✳

✐✐


▼Ư❈ ▲Ư❈

❚r❛♥❣ ♣❤ư ❜➻❛✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

▲í✐ ❝❛♠ ✤♦❛♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✐

▲í✐ ❝↔♠ ì♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✐✐

▼ö❝ ❧ö❝ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✐✐✐

❉❛♥❤ ử ỵ ỳ t tt ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✈✐

❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❜↔♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

①✐✐✐

❉❛♥❤ ử ỗ t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

①✐✈

▼Ð ✣❺❯ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

①✈✐✐

❈❤÷ì♥❣ ✶✳ ❚✃◆● ◗❯❆◆ ❘❖❇❖❚ ❉■ ✣❐◆● ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

✶✳✶✳ ●✐ỵ✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

✶✳✷✳ ❍➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

✶✳✸✳ ✣à♥❤ ✈à ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷

✶✳✸✳✶✳ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸

✶✳✸✳✷✳ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹

✶✳✸✳✸✳ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺

✐✐✐


✶✳✸✳✹✳ ◆❤➟♥ ①➨t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✽

✶✳✹✳ ❉➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾

✶✳✹✳✶✳ ▲➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾

✶✳✹✳✷✳ ❚r→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✵

✶✳✹✳✸✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✵

✶✳✹✳✹✳ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✶

✶✳✹✳✺✳ ◆❤➟♥ ①➨t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✼

✶✳✺✳ ❑ÿ t❤✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✽

✶✳✺✳✶✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✽

✶✳✺✳✷✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✶

✶✳✺✳✸✳ ◗✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✹

✶✳✻✳ ❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✻

✶✳✻✳✶✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✻

✶✳✻✳✷✳ ▼æ ❤➻♥❤ ✤ë♥❣ ❤å❝ t❤✉➟♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✽

✶✳✻✳✸✳ ❑❤↔ ♥➠♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➔ q✉❛♥ s→t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✵

✶✳✼✳ ❚➻♥❤ ❤➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ tr♦♥❣ ữợ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✷

✶✳✽✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✶ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✹

❈❤÷ì♥❣ ✷✳ ✣➚◆❍ ❱➚ ❙Û ❉Ư◆● ❇❐ ▲➴❈ ❑❆▲▼❆◆ ◆❒❘❖◆ ▼❮
✸✺
✷✳✶✳ ●✐ỵ✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✺

✷✳✷✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✺

✷✳✸✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ◆ìr♦♥ ▼í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✼

✷✳✸✳✶✳ ❈ì sð ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❘ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✼

✷✳✸✳✷✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ Rk (j, j) ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✽

✷✳✹✳ ❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ sû ❞ö♥❣ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹✷

✷✳✹✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹✷

✷✳✹✳✷✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹✸

✐✈


✷✳✹✳✸✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✺

✷✳✺✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✷ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳



ữỡ ể ì ❱■ ❙Û ❉Ư◆● ✣■➋❯
❑❍■➎◆ ▼❮ ❱⑨ ❚➮■ ×❯ ✣❆ ▼Ư❈ ❚■➊❯ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✾

✸✳✶✳ ●✐ỵ✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✾

✸✳✷✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✾

✸✳✸✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✶

✸✳✹✳ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✹

✸✳✹✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✹

✸✳✹✳✷✳ ❚❤✐➳t ❦➳ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✺

✸✳✺✳ ▼ỉ ♣❤ä♥❣ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✳ ✳

✼✺

✸✳✺✳✶✳ ❈❤✉➞♥ ❜à ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✼✺

✸✳✺✳✷✳ ❑➳t q✉↔ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✼✼

✸✳✻✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼

✽✸

✸✳✻✳✶✳ ❈❤✉➞♥ ❜à t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✽✸

✸✳✻✳✷✳ ❑➳t q✉↔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✽✻

✸✳✼✳ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✷

✸✳✼✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✷

✸✳✼✳✷✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✸

✸✳✼✳✸✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✻

✸✳✽✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✸ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✾

❑➌❚ ▲❯❾◆ ❱⑨ ❑■➌◆ ◆●❍➚ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✾

❉❆◆❍ ▼Ö❈ ❈➷◆● ❚❘➐◆❍ ❑❍❖❆ ❍➴❈ ❈Õ❆ ❚⑩❈ ●■❷ ▲■➊◆
◗❯❆◆ ✣➌◆ ▲❯❾◆ ⑩◆ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✈

✶✵✶


❚⑨■ ▲■➏❯ ❚❍❆▼ ❑❍❷❖✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✵✸

P❍Ö ▲Ö❈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✶✼

✈✐


❉❆◆❍ ▼Ư❈ ❈⑩❈ ❑Þ ❍■➏❯
❱⑨ ❈❍Ú ❱■➌❚ ❚➁❚

✈✐✐

ử ỵ
ỵ

ổ t





tr➟♥

✷

■♥ t❤÷í♥❣✱ ✤➟♠

❱❡❝t♦r

✸

■♥ ❤♦❛✱ t❤÷í♥❣

❚➟♣ ❤đ♣✱ t➟♣ ♠í✱ t➟♣ ❣✐→ tr





tố õ

õ ữợ ừ rt



u

tố t t



x





xă





rank(C)

ừ tr

àF

tở ❝õ❛ t➟♣ ♠í ❋

✶✶

→

⑩♥❤ ①↕

①∗

◆❣❤✐➺♠ tè✐ ÷✉ P❛r❡t♦

✶✸

P∗

❚➟♣ tè✐ ÷✉ Prt



FP

ợ Prt



ìợ tr t t

k P−k
①ˆ k ✱ Pk

✶✼

φ

●✐→ trà ❣✐↔✐ ♠í

✶✽

η

❍➡♥❣ sè ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ tr ỡr





tr ở ỳ ổ ỵ t❤✉②➳t ✈➔ t❤ü❝

✷✵

rand()

❍➔♠ ♥❣➝✉ ♥❤✐➯♥ ♣❤➙♥ ❜è ✤➲✉

✷✶

ρ

❑❤♦↔♥❣ ❝→❝❤ tø tr t ừ rt tợ



ìợ tr t






õ ỳ tỡ tỡ
ữợ



d

tø ❝↔♠ ❜✐➳♥ s✐➯✉ ➙♠ tỵ✐ ✈➟t

✷✹

yˆl

❚➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤ñ♣

✈✐✐✐


ử ỵ
ỵ

ổ t



N

ố ử t✐➯✉

✷✻

L

❑❤♦↔♥❣ ❝→❝❤ ❣✐ú❛ ❤❛✐ ❜→♥❤ ①❡

✷✼

R

✣÷í♥❣ ❦➼♥❤ ❜→♥❤ ①❡

✷✽

R(j, j)

❚❤➔♥❤ ♣❤➛♥ ✤÷í♥❣ ❝❤➨♦ ✭❥✱ ❥✮ ❝õ❛ ♠❛ tr➟♥

✷✾

∈

❚❤✉ë❝

✸✵
✸✶

∈
/

❘

❑❤ỉ♥❣ t❤✉ë❝

δM

❇➟❝ ❞✐ ❝❤✉②➸♥ ❝õ❛ r♦❜♦t

✸✷

X

❚➟♣ ❦❤↔ t❤✐

✸✸

✯✱ ✳ ✱ ✈✐➳t ❧✐➲♥

◆❤➙♥ t❤÷í♥❣

✸✹

Gauss(x)

❍➔♠ ❞↕♥❣ ●❛✉ss

✸✺

Sigmoid(x)

❍➔♠ ❞↕♥❣ ❙✐❣♠♦✐❞

✸✻

αi

▼ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❝õ❛ ❧✉➟t tr♦♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥

✸✼

βi

❈❤✉➞♥ ❤â❛ ♠ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❧✉➟t

✸✽

ai , bi , cj , σj

❚❤❛♠ sè ❝õ❛ ❝→❝ ❤➔♠ t❤✉ë❝

✸✾

Bi

❍➔♥❤ ✈✐ t❤ù ✐

✹✵

Aij

❚➟♣ ♠í t❤ù j ❝õ❛ ❜✐➳♥ t❤ù i

✹✶

Rk

▲✉➟t ♠í t❤ù k

✹✷

K

❙è ❧✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥

✹✸

Pi

P❤÷ì♥❣ tr➻♥❤ t❤ù i tr♦♥❣ ❣✐↔✐ ▲❡①✐❝♦❣r❛♣❤✐❝

✹✹

Yli

✹✺

{yl |yl ✤➣ ❣✐↔✐ tr♦♥❣ Pi }

min()

✹✻
✹✼

●✐→ trà ♥❤ä ♥❤➜t
❚ê♥❣

∞

❱æ ❝ò♥❣

✐①


ử ỵ
ỵ

ổ t






ỡ ♠➨t

✺✵

s

✣ì♥ ✈à ❣✐➙②

✺✶

♠✴s

✣ì♥ ✈à ♠➨t✴❣✐➙②

✺✷

r❛❞✴s

✣ì♥ ✈à r❛❞✐❛♥✴❣✐➙②

✺✸

◦

✣ì♥ ✈à ✤ë

✺✹

cm

✣ì♥ ✈à ❝❡♥t✐♠❡t

✺✺

kg

✣ì♥ ✈à ❦✐❧♦❣r❛♠

✺✻

U Si

❈↔♠ ❜✐➳♥ s✐➯✉ ➙♠ t❤ù i tr➯♥ r♦❜♦t ❙♣✉t♥✐❦

✺✼

∂

✣↕♦ ❤➔♠

①

❉❛♥❤ ♠ư❝ ❝→❝ ❝❤ú ✈✐➳t t➢t
❙❚❚
✶

❈❤ú
✈✐➳t t➢t

▼ỉ t↔ ❚✐➳♥❣ ❆♥❤

▼ỉ t↔ ❚✐➳♥❣ ❱✐➺t

❆◆❋■❙

❆❞❛♣t✐✈❡ ◆❡✉r♦✲❋✉③③② ■♥❢❡r✲

❍➺ t❤è♥❣ s✉② ❧✉➟♥ ♠í ♥ì r♦♥

❡♥❝❡ ❙②st❡♠

t❤➼❝❤ ♥❣❤✐

✷

❆●❱

❆✉t♦♥♦♠♦✉s ●✉✐❞❡❞ ❱❡❤✐❝❧❡

❳❡ tü ❤➔♥❤

✸

❆❯❱

❆✉t♦♥♦♠♦✉s ❯♥❞❡r✇❛t❡r ❱❡✲

❚❤✐➳t ❜à ữợ ữợ tỹ ở






r s s

trú sû ❞ư♥❣

❛♥❞ ▼✉❧t✐✲❖❜❥❡❝t✐✈❡

❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉

✺

❈❈❉

❈❤❛r❣❡ ❈♦✉♣❧❡❞ ❉❡✈✐❝❡

❚❤✐➳t ❜à t➼❝❤ ✤✐➺♥ ❦➨♣

✻

❈❉❇

❈♦♥t❡①t ❉❡♣❡❞❡♥t ❇❧❡♥❞✐♥❣

❚rë♥ ❧➺♥❤ ♣❤ö t❤✉ë❝ ♥❣ú ❝↔♥❤

✼

❉❆▼◆

❉✐str✐❜✉t❡❞ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r

❈➜✉ tró❝ ♣❤➙♥ t→♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣

▼♦❜✐❧❡ ◆❛✈✐❣❛t✐♦♥

❞✐ ✤ë♥❣

❚❤❡ ❞✐❢❢❡r❡♥t✐❛❧ ❞r✐✈❡ ♠♦❜✐❧❡r

❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐

✽

❉❉▼❘

r♦❜♦t
✾

❉■❋

❉✐str✐❜✉t❡❞ ■♥❢♦r♠❛t✐♦♥ ❋✐❧✲

❇ë ❧å❝ t❤æ♥❣ t✐♥ ♣❤➙♥ t→♥

t❡r
✶✵

❉❖❋

❉❡❣r❡❡ ♦❢ ❋r❡❡❞♦♠

❇➟❝ tỹ



P

t Prss

ở ỷ ỵ t số





t ❋✐❧t❡r

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣

✶✸

❋◆◆

❋✉③③② ◆❡✉r❛❧ ◆❡t✇♦r❦

▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í

✶✹

❋◆◆✲❊❑❋

❋✉③③② ◆❡✉r❛❧ ◆❡t✇♦r❦ ❊①✲

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ sû ❞ư♥❣ ♠↕♥❣

t❡♥❞❡❞ ❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

♥ìr♦♥ ♠í

✶✺

❋▲

❋✉③③② ▲♦❣✐❝

▲♦❣✐❝ ♠í

✶✻

❋▲✲❆❑❋

❋✉③③② ▲♦❣✐❝✲❜❛s❡❞ ❆❞❛♣t✐✈❡

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ❞ü❛

❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

tr➯♥ ❧♦❣✐❝ ♠í

✶✼
✶✽

❋▲✲❊❑❋
●P❙

❋✉③③②

▲♦❣✐❝

❊①t❡♥❞❡❞

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ sû ❞ư♥❣ ❧♦❣✐❝

❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

♠í

●❧♦❜❛❧ P♦s✐t✐♦♥✐♥❣ ❙②st❡♠

❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à t♦➔♥ ❝➛✉

①✐


❉❛♥❤ ♠ư❝ ❝→❝ ❝❤ú ✈✐➳t t➢t
❙❚❚

❈❤ú
✈✐➳t t➢t

▼ỉ t↔ ❚✐➳♥❣ ❆♥❤

✶✾

●P❙✴■◆❙

●❧♦❜❛❧

P♦s✐t✐♦♥✐♥❣

t❡♠✴■♥❡rt✐❛❧

▼ỉ t↔ ❚✐➳♥❣ ❱✐➺t
❙②s✲

◆❛✈✐❣❛t✐♦♥

❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à t♦➔♥ ❝➛✉✴❍➺

t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ q✉→♥ t➼♥❤

❙②st❡♠
✷✵

■❈❈

■♥st❛♥t❛♥❡♦✉s ❈❡♥t❡r ♦❢ ❈✉r✲

❚➙♠ ❝♦♥❣ tù❝ t❤í✐

✈❛t✉r❡
✷✶

■❈❘

■♥st❛♥t❛♥❡♦✉s ❈❡♥t❡r ♦❢ ❘♦✲

❚➙♠ q✉❛② tù❝ t❤í✐

t❛t✐♦♥
✷✷

▲▼❘

▲❡❣❣❡❞ ▼♦❜✐❧❡ ❘♦❜♦t

❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝❤➙♥

✷✸

▲❘❋

▲❛s❡r ❘❛♥❣❡ ❋✐♥❞❡r

❈↔♠ ❜✐➳♥ ✤♦ ①❛ ❧❛③❡

✷✹

▼❖❆❙▼

▼✉t✐♣❧❡ ❖❜❥❡❝t✐✈❡ ❆❝t✐♦♥ ❙❡✲

❈ì ❝➜✉ ❧ü❛ ❝❤å♥ t→❝ ✤ë♥❣ tè✐

❧❡❝t✐♦♥ ▼❡❝❤❛♥✐s♠

÷✉ ✤❛ t✐➯✉

✷✺

▼■❙❖

▼✉❧t✐ ■♥♣✉t ❙✐♥❣❧❡ ❖✉t♣✉t

◆❤✐➲✉ ✤➛✉ ✈➔♦ ♠ët ✤➛✉ r❛

✷✻

P■❉

Pr♦♣♦rt✐♦♥❛❧ ✕ ■♥t❡❣r❛❧ ✕

❚✛ ❧➺ ✲ ❚➼❝❤ ♣❤➙♥ ✲ ❱✐ ♣❤➙♥

❉❡r✐✈❛t✐✈❡
✷✼

P❋

P❛rt✐❝❧❡ ❋✐❧t❡r

❇ë ❧å❝ ❤↕t

✷✽

❘▼❙❊

❘♦♦t ▼❡❛♥ ❙q✉❛r❡ ❊rr♦r

❙❛✐ sè t♦➔♥ ♣❤÷ì♥❣ tr✉♥❣ ❜➻♥❤

✷✾

❘■❆

❘♦❜♦t✐❝s ■♥st✐t✉t❡ ♦❢ ❆♠❡r✐❝❛

❱✐➺♥ ❘♦❜♦t ▼ÿ

✸✵

❙❆▼❇❆

❙❡♥s♦r✱ ❆❝t✉❛t♦r✱ ▼❛r❦❡r✱ ❇❡✲

❈↔♠ ❜✐➳♥✱ ❈❤➜♣ ❤➔♥❤✱ ●→♥

❤❛✈✐♦r✱ ❆r❜✐t❡r

♥❤➣♥✱ ❍➔♥❤ ✈✐✱ P❤➙♥ ①û

✸✶

❙■❙❖

❙✐♥❣❧❡ ■♥♣✉t ❙✐♥❣❧❡ ❖✉t♣✉t

▼ët ✤➛✉ ✈➔♦ ♠ët ✤➛✉ r





ts

ỗ ỗ

t



tớ

r

t ❜à tr➯♥ ❦❤ỉ♥❣ ❦❤ỉ♥❣
♥❣÷í✐ ❧→✐

✸✹

❯❑❋

❯♥s❝❡♥t❡❞ ❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❯♥s❝❡♥t❡❞

✸✺

❱❍❋

❱❡❝t♦r ❋✐❡❧❞ ❍✐st♦❣r❛♠

❱➨❝ tì tr÷í♥❣ t❤➳

✸✻

❲▼❘

❲❤❡❡❧❡❞ ▼♦❜✐❧❡ ❘♦❜♦t

❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❜→♥❤ ①❡

①✐✐


❉❆◆❍ ▼Ư❈ ❈⑩❈ ❇❷◆●
✷✳✶

❚❤❛♠ sè ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✵

✸✳✶

▲✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr→♥❤ ✈➟t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✾

✸✳✷

▲✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➲ ✤➼❝❤ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✶

✸✳✸

▲✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr→♥❤ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✹

✸✳✹

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ t❤ỉ♥❣ t❤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✽

✸✳✺

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ✈➠♥ ♣❤á♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✵

✸✳✻

❑➳t q✉↔ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ t❤➯♠ ❤➔♥❤ ✈✐ tr→♥❤ ❝ü❝ t✐➸✉
❝ö❝ ❜ë ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✸

✸✳✼

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ❝õ❛ ❜❛ tr÷í♥❣ ❤đ♣ ✾✶

✸✳✽

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ sû ❞ö♥❣ ❇❇❋▼✫❋◆◆✲❊❑❋ ✈➔
❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✻

✸✳✾

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ư♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✾✾

①✐✐✐


ệ


ỡ ỗ ❝❤✉♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷

✶✳✷

❚rë♥ ♣❤➙♥ ❜è ①→❝ s✉➜t ❝õ❛ ❤❛✐ ♣❤➨♣ ✤♦✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻

✶✳✸

❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✷

✶✳✹

❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✸

✶✳✺

❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳



ỡ ỗ qt ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳



ỡ ỗ trú tr ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺

✶✳✽

❍❛✐ ❝→❝❤ ❦➳t ❤ñ♣ ❧è✐ r❛ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

ỡ ỗ ố ở ❧å❝ t❤æ♥❣ t✐♥ ♣❤➙♥ t→♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼

✶✳✶✵ ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ t➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ✈➔ t➟♣ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽
✶✳✶✶ ❙♦ s→♥❤ t➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ✈➔ t➟♣ ♠í✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾
✶✳✶✷ ❈➜✉ tró❝ ❝ì ❜↔♥ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ❝ì ❜↔♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵
✶✳✶✸ ❈→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❣✐↔✐ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✶
✶✳✶✹ ❈➜✉ tró❝ ❝õ❛ ♥ìr♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳
ử ỡr ợ ỗ t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✸
✶✳✶✻ tố ữ ợ Prt ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✺
✶✳✶✼ ❚➙♠ q✉❛② tù❝ t❤í✐✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✼
✶✳✶✽ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✽
✶✳✶✾ ▼æ ❤➻♥❤ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳


ỡ ỗ tr ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✾

①✐✈


✷✳✷

❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❝→❝ t➟♣ ♠í✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳



ỡ ỗ ỡr ớ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✵

✷✳✹

▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✷

✷✳✺

●✐→ trà ♥❤✐➵✉ ❧è✐ ✈➔♦ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤➨♣ ✤♦ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✹

✷✳✻

❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✻

✷✳✼

❙♦ s→♥❤ ❊❑❋✱ ■❊❑❋ ✈➔ ❋▲✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✽

✷✳✽

❑➳t q✉↔ ❤å❝ ❝õ❛ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✵

✷✳✾

❑➳t q✉↔ s♦ s→♥❤ ❋▲✲❊❑❋ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✶

✷✳✶✵ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ❋◆◆✲❊❑❋ ✈ỵ✐ ❣✐ỵ✐ ❤↕♥ ❝õ❛ ♠❛ tr➟♥ ❘1 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳
t ở ừ ợ ởt số ữớ ❦❤→❝ ♥❤❛✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✹
✷✳✶✷ ❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à t❤ü❝ t➳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✻
✷✳✶✸ ✣÷í♥❣ ✤✐ t❤ü❝ t➳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳


ỡ ỗ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ tê♥❣ q✉→t✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

ỡ ỗ trú ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❇❇❋▼✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✶

✸✳✸

▼ỉ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹

✸✳✹

▼ỉ ❤➻♥❤ ❜✐➳♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✺

✸✳✺

❈➜✉ tró❝ ❇❇❋▼✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻

✸✳✻

❙ü s➢♣ ①➳♣ ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ s✐➯✉ ➙♠ tr➯♥ r♦❜♦t✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✼

✸✳✼

❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❝→❝ ❜✐➳♥ ✈➔♦✴r❛ dl , df , dr , α, u, ω ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✽

✸✳✽

❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❜✐➳♥ ρ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✵

✸✳✾

❱➜♥ ✤➲ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✷

✸✳✶✵ ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ❜✐➳♥ ed ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✸
✸✳✶✶ ❈➜✉ tró❝ ❈❉❇ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✻
✸✳✶✷ ✣÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤→♣ ù♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t sû ❞ư♥❣ ❝→❝ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣
❦❤→❝ ♥❤❛✉ tr♦♥❣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ t❤ỉ♥❣ t❤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✾
✸✳✶✸ ✣÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤→♣ ù♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t sû ❞ư♥❣ ❝→❝ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣
❦❤→❝ ♥❤❛✉ tr♦♥❣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ✈➠♥ ♣❤á♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✶
✸✳✶✹ ✣÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤→♣ ù♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t sû ❞ư♥❣ ❝→❝ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣
❦❤→❝ ♥❤❛✉ tr♦♥❣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❝â ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✷
①✈


✸✳✶✺ ✣÷í♥❣ ✤✐ ❝õ❛ r♦❜♦t sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ❝â t❤➯♠ ❤➔♥❤ ✈✐
tr→♥❤ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✷
✸✳✶✻ ❘♦❜♦t ❙♣✉t♥✐❦ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✹
✸✳✶✼ ❈↔♠ ❜✐➳♥ s✐➯✉ ➙♠ ❙❘❋✵✺ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳
ỡ ỗ t ự ❤➺ t❤è♥❣✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✻
✸✳✶✾ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ư♥❣ ❇❇❋▼ tr♦♥❣ tr÷í♥❣ ❤đ♣ ✶ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✽
✸✳✷✵ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ư♥❣ ❇❇❋▼ tr♦♥❣ tr÷í♥❣ ❤đ♣ ✷ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✾
✸✳✷✶ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ư♥❣ ❇❇❋▼ tr♦♥❣ tr÷í♥❣ ❤đ♣ ✸ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✵
✸✳✷✷ ▼ỉ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❇❇❋▼ ✈ỵ✐ ❋◆◆✲❊❑❋✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✷
✸✳✷✸ ✣÷í♥❣ ✤✐ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ r♦❜♦t sû ❞ư♥❣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❇❇❋▼✫❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✾✹
✸✳✷✹ ▼æ ♣❤ä♥❣ s♦ s→♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❇❇▼❋✫❋◆◆✲
❊❋❑ ✈➔ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✺
✸✳✷✺ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ư♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✾✽

①✈✐

▼Ð ✣❺❯

✣➦t ✈➜♥ ✤➲
❙ü ❦➳t ❤ñ♣ ❝õ❛ ♥❤✐➲✉ ❧➽♥❤ ✈ü❝ tø ❝ì ❦❤➼✱ ❦ÿ t❤✉➟t ✤✐➺♥ ✲ ✤✐➺♥ tû✱ tỵ✐ tr➼ t✉➺
♥❤➙♥ t↕♦✱ ❦❤♦❛ ❤å❝ ♥❤➟♥ t❤ù❝ ✈➔ ❦❤♦❛ ❤å❝ ①➣ ❤ë✐ ✤➣ t↕♦ r❛ ♥❤ú♥❣ r♦❜♦t t❤æ♥❣
♠✐♥❤ ✤→♣ ù♥❣ ✤÷đ❝ ②➯✉ ❝➛✉ ♥❣➔② ❝➔♥❣ ❝❛♦ ❝õ❛ ù♥❣ ❞ư♥❣ t❤ü❝ t✐➵♥✳ ◆❣❤✐➯♥ ❝ù✉
✈➲ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✤➣ ✈➔ ✤❛♥❣ ♣❤→t tr✐➸♥ ♠↕♥❤ ♠➩ tr➯♥ t❤➳ ❣✐ỵ✐ ✈ỵ✐ ❝→❝ r♦❜♦t
ù♥❣ ❞ư♥❣ tr♦♥❣ ❧➽♥❤ ✈ü❝ ❝ỉ♥❣ ♥❣❤✐➺♣✱ ❞à❝❤ ✈ư ② t➳✱ ♥ỉ♥❣ ♥❣❤✐➺♣✱ ❣✐→♦ ❞ö❝✱ q✉➙♥
sü✳✳✳ ❚↕✐ ❱✐➺t ◆❛♠✱ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t ỹ ợ ữ ữủ q t
❝ù✉ tr♦♥❣ ♥❤ú♥❣ ♥➠♠ ❣➛♥ ✤➙②✳ ❚r➯♥ ❝ì sð ❦✐➳♥ t❤ù❝ ❝❤✉②➯♥ ♥❣➔♥❤✱ sü
❝➛♥ t❤✐➳t ❧➔♠ ❝❤õ ❝æ♥❣ ♥❣❤➺✱ ❤á❛ ♥❤➟♣ ✈ỵ✐ t❤➳ ❣✐ỵ✐ tr♦♥❣ ✤➔♦ t↕♦ ✈➔ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉
✤➣ t❤ó❝ ✤➞② ✈✐➺❝ ❧ü❛ ❝❤å♥ ✤➲ t➔✐ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝õ❛ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ s✐♥❤✳
▼ët ❤➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ②➯✉ ❝➛✉ ❝ì ❝➜✉ ❞✐ ❝❤✉②➸♥✱ ❤➺ t❤è♥❣ ❝↔♠ ♥❤➟♥
♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ①✉♥❣ q✉❛♥❤✱ ❦❤↔ ♥➠♥❣ ✤à♥❤ ✈à tr♦♥❣ ❦❤æ♥❣ ❣✐❛♥ ❧➔♠ ✈✐➺❝✱ ❦❤↔ ♥➠♥❣
❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✈➔ ❤➔♥❤ ✤ë♥❣✳ ❚r➯♥ ♥➲♥ t↔♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❝ì ❦❤➼ ✈➔ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❝â s➤♥✱ ❝→❝
ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤↕t ✤÷đ❝ tø ✈✐➺❝ ♣❤→t tr✐➸♥ ♥❤ú♥❣ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ ❝❛♦ ❧✐➯♥
q✉❛♥ ✤➳♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ✣➙② ❝ô♥❣ ❝❤➼♥❤ ❧➔ ♥ë✐ ❞✉♥❣ t➟♣ tr✉♥❣ ♥❣❤✐➯♥
❝ù✉ tr♦♥❣
q tr ữợ t tr ữợ ừ rt ỹ tr ỳ
ừ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ tê♥❣ ❤đ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤ỉ♥❣ q✉❛ ❦ÿ t❤✉➟t ①→❝
s✉➜t ✤➸ t➠♥❣ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ÷ỵ❝ t➼♥❤ ✤➣ ✤÷đ❝ sû ❞ư♥❣ ♥❤✐➲✉ tr♦♥❣ ❤➺
t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t✳ ❚r♦♥❣ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t tê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤➻ ❜ë ❧å❝
❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣✱ ❣å✐ t➢t ❧➔ t tr ợ tt t ỷ
ỵ ỳ q tố ữ ữợ t tr t t❤è♥❣ ♣❤✐ t✉②➳♥ ❞ü❛ tr➯♥ ❦✐➳♥
t❤ù❝ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤÷đ❝ ✤→♥❤ ❣✐→ ❧➔ ❜ë ❧å❝ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤è✐ ✈ỵ✐ ❜➔✐
t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à✳ ❱✐➺❝ t❤ü❝ t❤✐ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❣➦♣ ❦❤â ❦❤➠♥ ❦❤✐ ①→❝ ✤à♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣
♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ✤♦✳ ❑❤â ❦❤➠♥ tr tợ tt
tr ữỡ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ❧➔ ❝è ✤à♥❤ ✈➔ ✤÷đ❝ ①→❝ ✤à♥❤ trữợ tứ tỹ
tr ỡ ❤â❛ q✉→ tr➻♥❤ t❤ü❝ t❤✐ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋
♥❤÷♥❣ ❤✐➺✉ s✉➜t ✤à♥❤ ✈à ❦❤æ♥❣ ❝❛♦✱ t❤➟♠ ❝❤➼ ❜ë ❧å❝ ❦❤æ♥❣ ❤ë✐ tö✳ ▼ët ❣✐↔✐ ♣❤→♣

❦❤→❝ sû ❞ö♥❣ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤÷♥❣
①✈✐✐


✈➝♥ ❝á♥ ♥❤ú♥❣ ❤↕♥ ❝❤➳✳ ▼ët sè ❝↔✐ t✐➳♥ ❦❤→❝ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❧✐➯♥ q✉❛♥ tỵ✐ ❤➺
♣❤✐ t✉②➳♥ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ♣❤✐ ●❛✉ss ❧➔ ❜ë ❧å❝ ❯❑❋ ✭❯♥s❝❡♥t❡❞ ❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r✮ ❤❛②
❜ë ❧å❝ P❋ ✭P❛rt✐❝❧❡ ❋✐❧t❡r✮ ✈ỵ✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tốt ỡ ở ồ ữ
ợ tớ t➼♥❤ t♦→♥ ❧ỵ♥✳ ❚r♦♥❣ ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ sû
❞ư♥❣ ❝→❝ ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤ỉ♥❣ ❞ư♥❣ ❝â ♥❤✐➵✉ ♣❤➙♥ ❜è ●❛✉ss✱ ②➯✉ ❝➛✉ t❤í✐ ❣✐❛♥
t➼♥❤ t♦→♥ ➼t ✈➔ ❞➵ ❞➔♥❣ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ t❤➻ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❧➔ ❧ü❛ ❝❤å♥ ❤✐➺✉ q✉↔✳ ❱➻ t❤➳
❝↔✐ t✐➳♥ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋✱ ❦❤➢❝ ử ỏ tỗ t ở ①→❝ ❝õ❛
♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à ❧➔ ✈➜♥ ✤➲ ❝➛♥ q✉❛♥ t➙♠ ừ
ữớ ữủ ợ tổ t✐♥ ✈➲ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ✈➔ ✈à tr➼ ✤➼❝❤✱
r♦❜♦t ❝â ❦❤↔ ♥➠♥❣ ✤↕t tỵ✐ ✤➼❝❤ ♠ët ❝→❝❤ ❛♥ t♦➔♥ ✈➔ ❤✐➺✉ q✉↔✳ ❍❛✐ ❦❤↔ ♥➠♥❣ ❧✐➯♥
q✉❛♥ ✤➳♥ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❧➔ ❧➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ tr→♥❤ ✈➟t ❝↔♥✳ ởt số
ữỡ ữ ỗ ❝❤➾ ✤÷í♥❣✱ ♣❤→t ❤✐➺♥ ❜✐➯♥✱ ❜→♠ t÷í♥❣✱
❆∗ ✱ tr÷í♥❣ t❤➳✳✳✳ ❤❛② tr→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ t❤❡♦ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❇✉❣✱ sû ❞ư♥❣ tr÷í♥❣ t❤➳
↔♦✱ s✉② ❧✉➟♥ ♠í✱ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✳✳✳✤➣ ✈➔ ✤❛♥❣ ✤÷đ❝ ù♥❣ ❞ư♥❣ tr♦♥❣ ❝→❝ ❤➺ t❤è♥❣
❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤✐➺♥ ♥❛②✳ ❚r➯♥ ❝ì sð ❝→❝ ❦❤↔ ♥➠♥❣ ❝â s➤♥✱ ❤✐➺✉ q✉↔
❝õ❛ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ sü ❦➳t ❤đ♣ ❝→❝ ♠ỉ ✤✉♥ ❝↔♠ ❜✐➳♥✱ ❧➟♣ ❦➳
❤♦↕❝❤ ✈➔ ❤➔♥❤ ✤ë♥❣ ✤➸ t↕♦ r❛ ❝→❝ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦❤→❝ ♥❤❛✉✳ ❈→❝ ❝➜✉ tró❝
❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❝ì ❜↔♥ ❤✐➺♥ ♥❛② ❝â t❤➸ ✤÷đ❝ ♣❤➙♥ t❤➔♥❤ ❝➜✉ tró❝ t❤ù ❜➟❝✱ ❝➜✉ tró❝
❤➔♥❤ ✈✐ ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❧❛✐✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ rt tr ổ trữớ ữ t ũ
ủ ợ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ tr♦♥❣ ✤â ♥❤✐➺♠ ✈ư ♣❤ù❝ t↕♣ ✤÷đ❝ ❝❤✐❛ t❤➔♥❤
❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ♥❤ä✱ ✤ë❝ ❧➟♣✱ ♣❤↔♥ ù♥❣ ♥❤❛♥❤ ✈ỵ✐ ♥❤ú♥❣ t❤❛② ✤ê✐ ❜➜t ♥❣í✳ ❱➜♥ ✤➲
❝➛♥ q✉❛♥ t➙♠ ❝❤➼♥❤ tr♦♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ❧➔ tê♥❣ ❤đ♣ ❝→❝ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥
tø ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤➸ t↕♦ ♥➯♥ t➼♥ ❤✐➺✉ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tê♥❣ ❤ñ♣✳ ❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤
✤÷đ❝ ♣❤➙♥ t❤➔♥❤ ❝→❝ ♥❤â♠ ❝❤➼♥❤ ♥❤÷ ❜✐➸✉ q✉②➳t✱ ①➳♣ ỗ ớ tố ữ ử
t ở ồ tổ t ♣❤➙♥ t→♥ ✤➲✉ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤ú♥❣ ÷✉ ✈➔ ♥❤÷đ❝ ✤✐➸♠ r✐➯♥❣✳ ❱➻
✈➟②✱ ♣❤→t ❤✉② ÷✉ ✤✐➸♠ ✈➔ ❤↕♥ ❝❤➳ ♥❤÷đ❝ ✤✐➸♠ ❝õ❛ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤ ❤✐➺♥

❝â ✤➸ t↕♦ r❛ ♠ët ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❤✐➺✉ q✉↔ ❧➔ ✤✐➲✉ q✉❛♥ t➙♠ ❝õ❛
❧✉➟♥ →♥✳

①✈✐✐✐


▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉
▼ö❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝❤➼♥❤ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥ ❧➔ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤à♥❤ ✈à ✈➔
❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❦❤ỉ♥❣ t trữợ ỹ
tr ữỡ ồ t ✤à♥❤ ✈à sû ❞ư♥❣ t❤ỉ♥❣ t✐♥ tø ♥❤✐➲✉
❝↔♠ ❜✐➳♥ ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ sû ❞ư♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✈➔
♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉✳ ❚ø ✤➙②✱ ❝→❝ ♠ư❝ t✐➯✉ ❝ư t❤➸ ✤÷đ❝ t❤ü❝
ữ s
ã t ở ồ sỷ ử ❜➔✐ t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à ❞ü❛ tr➯♥ t❤æ♥❣ t✐♥ tø

♥❤✐➲✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤➸ ❦❤➢❝ ♣❤ö❝ ❤↕♥ ❝❤➳ ❞♦ ✈✐➺❝ ❧ü❛ ❝❤å♥ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣

s❛✐ ❝❤÷❛ ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❤♦➦❝ ❝è ✤à♥❤ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❝ê ✤✐➸♥✱ ♥❤➡♠ t➠♥❣ ✤ë
❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à✳
• P❤→t tr✐➸♥ ♠ët ♠ỉ ❤➻♥❤ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤❡♦ ❝➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✱ ❦➳t

❤đ♣ ❣✐ú❛ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ trë♥ ❧➺♥❤ tè✐ ÷✉✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣

♥➔② ❝❤♦ ♣❤➨♣ tè✐ ÷✉ ❤â❛ ✈✐➺❝ t❤✐➳t ố ữớ ợ
ổ ✈✐ ✤÷đ❝ t❤✐➳t ❦➳ ✤ë❝ ❧➟♣ ♥❤÷♥❣ ✈➝♥ ✤↔♠ ❜↔♦ ❤✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛
t♦➔♥ ❜ë ❤➺ t❤è♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥✳
• ❑✐➸♠ ❝❤ù♥❣ ♠ỉ ❤➻♥❤ ✈➔ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤÷đ❝ ✤➲ ①✉➜t t❤ỉ♥❣ q ổ

ọ tr ổ trữớ t ợ tỹ sỷ ❞ö♥❣ ♠ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝â ❦➳t
❝➜✉ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✈➔ ✤÷đ❝ tr❛♥❣ ❜à ♠ët sè ❧♦↕✐ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤ỉ♥❣ ❞ư♥❣✳

✣è✐ t÷đ♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ✈➔ ♣❤↕♠ ✈✐ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉
✣è✐ t÷đ♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥
❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tü ❤➔♥❤ ❤♦↕t ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❦❤ỉ♥❣
❜✐➳t trữợ P ự ợ ữ r t ử
ỏ tỗ t tr♦♥❣ ❜ë ❧å❝ ✤à♥❤ ✈à ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣
❤➔♥❤ ✈✐ ❤✐➺♥ t↕✐✳ ❑✐➸♠ ❝❤ù♥❣ ❤✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤➲ ①✉➜t t❤æ♥❣ q✉❛ ♠æ
♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ tr➯♥ ✤ë♥❣ ❤å❝ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝â ❦➳t ❝➜✉ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐
tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ♣❤á♥❣ t❤➼ ♥❣❤✐➺♠✳
①✐①


P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉
▲✉➟♥ →♥ ✤➣ sû ❞ư♥❣ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❦❤♦❛ ❤å❝ ♥❤÷ ♣❤÷ì♥❣
♣❤→♣ ♣❤➙♥ t➼❝❤✱ tê♥❣ ủ ổ õ ổ ọ tỹ rữợ t✐➯♥✱
❧✉➟♥ →♥ ♣❤➙♥ t➼❝❤ ✈➔ tê♥❣ ❤ñ♣ ❝→❝ ✈➜♥ ✤➲ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣
tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ổ t trữợ tứ õ r ử t✐➯✉ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉
❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥✳ ❙❛✉ ✤â ❞ü❛ tr➯♥ ❝ì s ỵ tt ữ r t tỹ ❤✐➺♥
✤÷đ❝ ♠ư❝ t✐➯✉ ✤➦t r❛✳ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠ỉ ❤➻♥❤ ❤â❛ ✤÷đ❝ ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤➸ ①➙② ❞ü♥❣
♠ỉ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ✤➸ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣ ♠ỉ ❤➻♥❤✳ P❤÷ì♥❣
♣❤→♣ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✤➸ ❦❤➥♥❣ ✤à♥❤ ❤✐➺✉ q✉↔ ù♥❣ ❞ö♥❣ t❤ü❝ t✐➵♥ ❝õ❛ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t✳

◆ë✐ ❞✉♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉
◆ë✐ ❞✉♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ự ừ ỗ tờ q ữỡ ♣❤→♣
✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❤➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ♠ù❝ ❝❛♦ ♥❤÷ trú ữớ
ỵ tt ở ồ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ❝ì ❜↔♥ ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✈➔
q✉② t➢❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s ỵ tt
ớ ỡr q✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✤➸ ①➙② ❞ü♥❣ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t ❜ë ❧å❝
❑❛❧♠❛♥ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ❝❤♦ ✈➜♥ ✤➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❤➔♥❤ ✈✐
❇❇❋▼❀ ỵ t ở ừ rt ở õ t ❝➜✉ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✤➸

❧➔♠ ♠æ ❤➻♥❤ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ tr✐➸♥ ❦❤❛✐ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ tr➯♥ ❤➺ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t❤ü❝✳

❈→❝ ✤â♥❣ ❣â♣ ❝❤➼♥❤
❱ỵ✐ sü ❤✐➸✉ ❜✐➳t ❝õ❛ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ s✐♥❤✱ ♥❤ú♥❣ ❦➳t q✉↔ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ tr♦♥❣ ❧✉➟♥
→♥ ✤➣ ✤↕t ✤÷đ❝ ♠ư❝ ✤➼❝❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ✤➲ r❛✳ ◆❤ú♥❣ ❦➳t q✉↔ ♥➔② ✤÷đ❝ tr➻♥❤ ❜➔②
tr♦♥❣ ❝❤÷ì♥❣ ✷ ✈➔ ❝❤÷ì♥❣ ✸ ❝õ❛ ỗ
ã t ởt ữỡ ✈à ❝❤➼♥❤ ①→❝ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ tr♦♥❣ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣

❦❤ỉ♥❣ ❜✐➳t trữợ sỷ ử ở ồ rở ợ
tr ữỡ s ữủ ✤➸ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤
①→❝ sû ❞ư♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✭❋◆◆✮✳
①①


• ✣➲ ①✉➜t ♠ët ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❦➳t ❤đ♣ ❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔

tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✭❇❇❋▼✮✱ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❤✐➺✉ q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ r♦❜♦t tr♦♥❣
♠ỉ✐ trữớ ổ t trữợ

ố ử ừ
ỗ ữỡ t
ữỡ ✶ tr➻♥❤ ❜➔② tê♥❣ q✉❛♥ ✈➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❝➜✉ trú ữớ rt
ở õ tt ởt số ỵ t❤✉②➳t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ sû ❞ư♥❣ tr♦♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣
♥❤÷ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥✱ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í✱ q✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✈➔ ♠ỉ ❤➻♥❤ ù♥❣
❞ư♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐✳
❈❤÷ì♥❣ ✷ tr➻♥❤ ❜➔② ❜ë ❧å❝ ❝↔✐ t✐➳♥ ❋◆◆✲❊❑❋ ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐
✤ë♥❣✳ ❇ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ❧➔ ❜ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣✱ ✈ỵ✐ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐
♥❤✐➵✉ ✤♦ ✤÷đ❝ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ✤➸ ♥➙♥❣ ❝❛♦ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ✤à♥❤ ✈à sû ❞ư♥❣
♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ❜ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ ✤÷đ❝ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣ t❤ỉ♥❣ q✉❛
ù♥❣ ❞ö♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ợ ổ ọ s s

tỹ
ữỡ ✸ tr➻♥❤ ❜➔② ❝➜✉ tró❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✲ ❇❇❋▼ ❦➳t ❤đ♣
❣✐ú❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í tr♦♥❣ t❤✐➳t ❦➳ ❝→❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✤ë❝ ❧➟♣ ✈➔ trë♥ ❧➺♥❤ sû ♣❤÷ì♥❣
♣❤→♣ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉✳ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❝❤♦ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✤÷đ❝ ①➙② ❞ü♥❣
✤➸ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤✐➺✉ q✉↔ ❤♦↕t ✤ë♥❣ ❝õ❛ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ tr➯♥ ❝ì sð s s ợ
trú ữớ t ❤đ♣ ✈ỵ✐ ❜ë ❧å❝ ❋◆◆✲❊❑❋ q✉❛ ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝
♥❣❤✐➺♠✳
❈✉è✐ ũ t ỳ ữợ ❝ù✉ t✐➳♣ t❤❡♦ ❝õ❛
❧✉➟♥ →♥✳

①①✐


ữỡ



ợ t
P ừ ❝❤÷ì♥❣ tr➻♥❤ ❜➔② tê♥❣ q✉❛♥ ✈➲ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ữớ
rt ở tr ổ trữớ ổ t trữợ ❚r➯♥ ❝ì sð ✤â✱ ①→❝ ✤à♥❤ ♠ư❝
✤➼❝❤ ✈➔ ♠ư❝ t✐➯✉ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝õ❛ ❧✉➟♥ →♥✳ P❤➛♥ t✐➳♣ t❤❡♦ tr➻♥❤ ❜➔② tõ tt ỵ
tt ớ ỡr ỵ t❤✉②➳t q✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉
✤➸ ❧➔♠ ❝ì sð ❝❤♦ ♥❤ú♥❣ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ✤➲ ①✉➜t✳ P❤➛♥ ❝✉è✐ ❝ò♥❣ ❧➔ ♠ët sè ✈➜♥ ✤➲
❧✐➯♥ q✉❛♥ tỵ✐ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝â ❦➳t ❝➜✉ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ tr♦♥❣ ♠æ ❤➻♥❤ ❦✐➸♠ ❝❤ù♥❣
♠æ ♣❤ä♥❣ ✈➔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ❝→❝ ✤➲ ①✉➜t✳

✶✳✷✳ ❍➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣
❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❧➔ ♠ët r♦❜♦t ❝â ❦❤↔ ♥➠♥❣ ❞✐ ❝❤✉②➸♥✱ ❝↔♠ ♥❤➟♥ ✈➔ tü trà ð
♠ù❝ ✤ë ♥❤➜t ✤à♥❤ ❬✽✸❪✳
▼ët r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t❤æ♥❣ ♠✐♥❤ ❝➛♥ ♣❤↔✐ ❝↔♠ ♥❤➟♥ ✤÷đ❝ ♠ỉ✐ tr÷í♥❣ ①✉♥❣

q✉❛♥❤ t❤ỉ♥❣ q✉❛ t❤ỉ♥❣ t✐♥ ❝â ➼❝❤ ✤÷đ❝ tr➼❝❤ ❝❤å♥ tø ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥✱ ✤à♥❤ ✈à
✤÷đ❝ ✈à tr➼ tr♦♥❣ ❦❤ỉ♥❣ ❣✐❛♥ ❧➔♠ ✈✐➺❝ tứ ỗ tứ tổ t ử ở

❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✈➔ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ ✤➸ ✤↕t ữủ q ố
ỡ ỗ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✤÷đ❝ t❤➸ ❤✐➺♥ ♥❤÷ ❍➻♥❤ ✶✳✶✳
❱➜♥ ✤➲ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr♦♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✤÷đ❝ ♣❤➙♥ t❤➔♥❤ ♠ù❝ t❤➜♣ ✈➔ ❝❛♦✳
✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ t❤➜♣ ❧✐➯♥ q✉❛♥ ✤➳♥ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ trü❝ t✐➳♣ ✤ë♥❣ ❝ì✱
❤❛② ❝á♥ ❣å✐ ❧➔ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✤ë♥❣ ❤å❝✱ ❜→♠ t❤❡♦ ♠ët q✉ÿ ✤↕♦ trữợ ữủ



Mơi tru?ng th?c

Bản đồ tồn cục

Nhận thức
Lập kế hoạch đường đi

Cảm nhận

Mơ hình mơi trường
Bản đồ cục bộ

Đường đi

Trích thơng tin

Thực thi kế hoạch

Dữ liệu thô

Cảm biến

Hành động

Điều khiển chuyển ng

nh v
Xõy dng bn

Mụi trng thc

ỡ ỗ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✳

♥❣❤➽❛ ❜ð✐ ♠ët t➟♣ ❤đ♣ ❝→❝ ✈à tr➼✳ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❤❛② ✤÷đ❝ sû ❞ư♥❣ ð ♠ù❝ ♥➔② ❧➔
✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ t❤❡♦ ❧✉➟t P■❉ ✭Pr♦♣♦rt✐♦♥❛❧ ■♥t❡❣r❛❧ ❉❡r✐✈❛t✐✈❡ ✲ ❚✛ ❧➺ t➼❝❤ ♣❤➙♥ ✈✐
♣❤➙♥✮ ❬✹✹❪ ❤♦➦❝ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉②➸♥ ✤ë♥❣ ê♥ ✤à♥❤ t❤❡♦ t✐➯✉ ❝❤✉➞♥ ▲②❛♣✉♥♦✈ ❝❤♦
❤➺ ♣❤✐ t✉②➳♥ ❬✼✹❪✱ ❬✶✵✷❪✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ ❝❛♦ ❧✐➯♥ q✉❛♥ tợ
ỗ ♥❤➟♥ t❤ù❝✳ ❚r➯♥ ♥➲♥ t↔♥❣ ❤✐➸✉ ❜✐➳t ✈➲ ❦➳t ❝➜✉ ❝ì ❦❤➼ ✈➔ ❤➺ t❤è♥❣
❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤÷đ❝ tr❛♥❣ ❜à s➤♥✱ ♠ù❝ ✤ë ✤❛ ❞↕♥❣ ✈➔ ❤✐➺✉ q✉↔ ❝õ❛ ❝→❝ ù♥❣ ❞ư♥❣ ✤↕t
✤÷đ❝ tø ✈✐➺❝ ♣❤→t tr✐➸♥ ❝→❝ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤✐➲✉ ự ụ
ữợ t tr ❝ù✉ tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥✳

✶✳✸✳ ✣à♥❤ ✈à
✣à♥❤ ✈à tr↔ ❧í✐ ❝❤♦ ❝➙✉ ❤ä✐ ✤➛✉ t✐➯♥ tr♦♥❣ ❜❛ ❝➙✉ ❤ä✐ ♠➔ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣
♣❤↔✐ t❤ü❝ ❤✐➺♥✿ ✧❚æ✐ ✤❛♥❣ ð ✤➙✉❄✧✱ ✧❚æ✐ s➩ ❧➔♠ ❣➻ t✐➳♣ t❤❡♦❄✧✱ ✈➔ ✧❚ỉ✐ ❧➔♠ ♥❤÷
t❤➳ ♥➔♦ ✤➸ ✤↕t ✤÷đ❝ ✤✐➲✉ ✤â❄✧ ❬✷✵❪✳ ✣à♥❤ ✈à ❧➔ q✉→ tr➻♥❤ ÷ỵ❝ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ❝õ❛
r♦❜♦t t↕✐ t❤í✐ ✤✐➸♠ ❤✐➺♥ t↕✐ k ❞ü❛ tr➯♥ ❤✐➸✉ ❜✐➳t ✈➲ tr↕♥❣ t❤→✐ ❜❛♥ ✤➛✉
t ỳ tớ trữợ õ tợ t❤í✐ ✤✐➸♠ ❤✐➺♥ t↕✐ Z k = {③k , i = 1...k}✳

✣è✐ ✈ỵ✐ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✱ ✈➨❝ tì tr↕♥❣ t❤→✐ = [x, y, ]T ỗ tr (x, y) ✈➔

✷


ữợ ừ rt
tr ỳ ❦❤â ❦❤➠♥ ❞♦ ♥❤✐➵✉ ✈➔ ❜➼ ❞❛♥❤ ❝õ❛ ❝→❝
❝↔♠ ❜✐➳♥ tr õ tỗ t tr ♣❤➨♣ ✤♦ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❬✺✹❪ ❧➔
♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ❦❤æ♥❣ ❤➺ t❤è♥❣✳ ◆❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣✱ ❝á♥ ❣å✐ ❧➔ ♥❤✐➵✉ ①→❝
✤à♥❤ ❣➙② r❛ ❜ð✐ sü ❦❤ỉ♥❣ ❤♦➔♥ ❤↔♦ ❝õ❛ ❝ì ỡ õ t t ụ ữ
ợ ✤ë ♣❤➙♥ ❣✐↔✐ ❝õ❛ ❜ë ❧➟♣ ♠➣✱ sü ❦❤æ♥❣ ✤è✐ ự ừ rt ữớ
ổ ỗ t ❤❛✐ ❜→♥❤ ✤➦t ❦❤æ♥❣ ❝➙♥ ❜➡♥❣✳✳✳ ◆❤✐➵✉ ❦❤æ♥❣ ❤➺
t❤è♥❣ ❤❛② ♥❤✐➵✉ ❦❤ỉ♥❣ ①→❝ ✤à♥❤ t❤÷í♥❣ ❧➔ ♥❣➝✉ ♥❤✐➯♥ ✈➔ ❦❤ỉ♥❣ t trữợ
ử ữ tr ừ ởt t ✤÷đ❝ tø ❝❛♠❡r❛ ❈❈❉ ✭❈❤❛r❣❡ ❈♦✉♣❧❡❞ ❉❡✈✐❝❡✮
s➩ ❦❤→❝ ♥❤❛✉ tr♦♥❣ ✤✐➲✉ ❦✐➺♥ →♥❤ s→♥❣ t❤❛② ✤ê✐ ❤❛② ❣✐→ trà ❦❤♦↔♥❣ ữủ
tứ s tợ ũ ởt tr t t s ở ỗ ❣❤➲ ❤❛②
✈➟t ❧✐➺✉ ❝➜✉ t↕♦ ✈➟t ❧➔ ❦❤→❝ ♥❤❛✉✱ ❤❛② ✈✐➺❝ tr÷đt ❜→♥❤ ①❡ tr♦♥❣ ❦❤✐ r♦❜♦t ✤❛♥❣
❤♦↕t ✤ë♥❣✳✳✳❍✐➺♥ t÷đ♥❣ ❜➼ ❞❛♥❤ ①↔② r❛ ❦❤✐ ❧÷đ♥❣ t❤ỉ♥❣ t✐♥ t❤✉ ✤÷đ❝ ❦❤ỉ♥❣ ✤õ
✤➸ ①→❝ ✤à♥❤ ✈à tr➼ ❝õ❛ r♦❜♦t ♥❤÷✿ r♦❜♦t ❦❤ỉ♥❣ ♣❤➙♥ ❜✐➺t ❝→❝ tr↕♥❣ t❤→✐ ✤÷đ❝ t↕♦
r❛ ❜ð✐ ❝→❝ ❣✐→ trà ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❣✐❛♦ ♥❤❛✉ tr♦♥❣ ♠ët ❞➣② ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤♦ ①❛ ❤❛②
❝↔♠ ❜✐➳♥ s✐➯✉ ➙♠ ❦❤æ♥❣ t❤➸ tổ t t ữớ ỗ ✈➟t t❤ỉ♥❣
t❤÷í♥❣✳
❉ü❛ tr➯♥ ❝→❝❤ t❤ù❝ sû ❞ư♥❣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥✱ ❝→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ✤à♥❤ ✈à
❤✐➺♥ ♥❛② ❝â t❤➸ ♣❤➙♥ t❤➔♥❤ ❜❛ ❧♦↕✐✿ ✤à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐✱ ✤à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ✈➔ tê♥❣
❤đ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥✳

✶✳✸✳✶✳ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ố
tữỡ ố ử ở ữợ t tr ữợ ừ rt
ỹ tr tổ t t❤✉ ✤÷đ❝ ❜ð✐ ❝→❝ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❣➢♥ tr➯♥ r♦❜♦t ♥❤÷ ở
q ỗ tố ❦ÿ t❤✉➟t ❝❤õ ②➳✉ tr♦♥❣ ✤à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐
❧➔ ❖❞♦♠❡tr② ✈➔ ❉❡❛❞✲r❡❝❦♦♥✐♥❣✳
❖❞♦♠❡tr② ①→❝ ✤à♥❤ q✉➣♥❣ ✤÷í♥❣ ❞à❝❤ ❝❤✉②➸♥ ❝õ❛ ❜→♥❤ ①❡ t❤ỉ♥❣ q✉❛ sè

✈á♥❣ q✉❛② ✤÷đ❝ ❝✉♥❣ ❝➜♣ ❜ð✐ ❜ë ❧➟♣ ♠➣ ❬✺✹❪✳ ❱➼ ❞ư q✉➣♥❣ ✤÷í♥❣ ❞à❝❤ ❝❤✉②➸♥
❜→♥❤ tr→✐ ∆SL,i ✈➔ ❜→♥❤ ♣❤↔✐ ∆SR,i ❝õ❛ r♦❜♦t ✈✐ s❛✐ ✤÷đ❝ t➼♥❤ ❜ð✐✿
∆SL/R,i = cm NL/R,i

✭✶✳✶✮

tr♦♥❣ ✤â cm = (π ∗ ✣÷í♥❣ ❦➼♥❤ ❜→♥❤ ①❡)/(❚✛ sè tr✉②➲♥✯✣ë ♣❤➙♥ ❣✐↔✐) ❧➔ ❤➺ sè
✸