Luận văn thạc sĩ nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động nhiều động cơ ứng dụng trong chuyển động trục cán

i

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KÝ THUẬT CÔNG NGHIỆP

NGUYỄN THỊ BÍCH NGA
NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN
ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ ỨNG DỤNG TRONG
CHUYỂN ĐỘNG TRỤC CÁN
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Mã số:
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
KHOA CHUYÊN MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC
TRƯỞNG KHOA

PGS.TS. VÕ QUANG LẠP
PHÒNG ĐÀO TẠO

THÁI NGUYÊN 2018


ii

LỜI CAM ĐOAN
Tơi là Nguyễn Thị Bích Nga học viên lớp cao học khóa 18 chuyên ngành Kỹ
thuật điều khiển và tự động hóa Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Nguyên.
Hiện nay tôi đang công tác tại khoa Điện - Trường Cao đẳng nghề số 1 - BQP.

Xin cam đoan: Đề tài “ Nâng cao chất lượng hệ chuyển động nhiều động
cơ ứng dụng trong chuyển động trục cán” dưới sự hướng dẫn của PGS - TS Võ
Quang Lạp là cơng trình nghiên cứu riêng của tơi. Tất cả các tài liệu tham khảo đều

được ghi trong danh mục tham khảo, không sử dụng tài lệu nào khác mà không
được ghi trong danh mục.
Tôi xin cam đoan tất cả các nội dung trong luân văn đúng như trong đề
cương và yêu cầu của giáo viên hướng dẫn. Nếu sai tơi xin hồn tồn chịu trách
nhiệm.


iii

LỜI CẢM ƠN
Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương được sự giúp đỡ, hướng dẫn
tận tình của thầy PGS - TS Võ Quang Lạp, luận văn với đề tài “Nâng cao chất
lượng hệ điều khiển chuyền động nhiều động cơ ứng dụng trong chuyển động trục

cán” đã được hồn thành.
Tác giả xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến:
Thầy giáo hướng dẫn PGS - TS Võ Quang Lạp đã tận tình chỉ dẫn, giúp đỡ
tác giả hồn thành luận văn này.
Khoa sau đại học, các thầy giáo, cô giáo trong khoa Điện - Trường đại học
Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên đã giúp đỡ tác giả trong suốt quá trình học tập
cũng như quá trình nghiên cứu thực hiện luận văn.
Toàn thể các đồng nghiệp, bạn bè, gia đình đã quan tâm động viên, giúp đỡ
trong suốt q trình học tập.

Tác giả

Nguyễn Thị Bích Nga


iv

MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN.............................................................................................................................. ii
LỜI CẢM ƠN......................................................................................................................................... iii

MỤC
LỤC
.

..............................................................................................................................

iv
......

..............................................................................................................................

DANH MỤC HÌNH VẼ........................................................................................... vi
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT VÀ TIẾNG NƯỚC NGOÀI......................................ix
MỞ ĐẦU...................................................................................................................1
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ ỨNG
DỤNG CHUYỂN ĐỘNG TRỤC CÁN.....................................................................2
1.1. Ứng dụng hệ truyền động nhiều động cơ trong máy sản xuất.............................2
1.2. Đặc tính phụ tải của hệ truyền động nhiều động cơ............................................2
1.2.1. Đặc tính phụ tải của máy gia công kim loại.....................................................2
1.2.2. Đặc tính phụ tải của chuyển động trục cán trong dây chuyền cán liên tục.......3
1.3. Phân tích và chọn phương án truyền động cho cho hệ truyền động cán nóng
thơ............................................................................................................................. 9
1.3.1. Hệ truyền động máy phát - động cơ điện một chiều (F - Đ)...........................9
1.3.2. Hệ truyền động chỉnh lưu Thysistor - động cơ điện một chiều (T - Đ)..........10
1.3.3. Hệ thống truyền động vecto biến tần – động cơ không đồng bộ (BT - Đ KĐB) 11

1.4. Kết luận chương 1............................................................................................ 12
CHƯƠNG II: TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ ỨNG DỤNG
CHO TRUYỀN ĐỘNG TRONG DÂY CHUYỀN CÁN THÔ...............................13
2.1. Xây dựng hệ truyền động cho dây chuyền cán thô........................................... 13
2.2. Tổng hợp hệ truyền động BT - ĐKĐB cho hệ truyền động trong dây chuyền cán
thô............................................................................................................................ 14
2.2.1. Mô tả động cơ KĐB ba pha dưới dạng các đại lượng vector không gian......14
2.2.2. Các phương pháp biến đổi các đại lượng điện của động cơ KĐB từ hệ tọa độ
của vectơ không gian (a,b,c) về các hệ tọa độ khác................................................. 16


v

2.2.3. Sự biến đổi năng lượng và mômen điện từ.................................................... 16
2.2.4. Xây dựng mơ hình tốn học cho động cơ không đồng bộ..............................18
2.2.5. Cơ sở để định hướng từ thông trong hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor (d,q) .. 21

2.2.6. Tổng hợp hệ truyền động BT - ĐKĐB............................................................. 25
2.2.7. Mô phỏng hệ truyền động.............................................................................. 28
2.3. Kết luận chương 2............................................................................................ 31
CHƯƠNG III: XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH LỰC CĂNG TRONG HỆ

ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG DÂY CHUYỀN CÁN THÔ...............................32
3.1. Đặt vấn đề......................................................................................................... 32
3.2. Xây dựng hệ điều khiển ổn định lực căng với bộ RT dùng PID tuyến tính.......32
3.2.1. Sơ đồ cấu trúc hệ ổn định lực căng................................................................ 32
3.2.2. Tởng hợp mạch vịng..................................................................................... 33
3.2.3. Mơ phỏng hệ ởn định lực căng...................................................................... 34
3.3. Nâng cao chất lượng hệ điều khiển ổn định lực căng trong hệ điều khiển chuyển

động dây chuyền cán thô......................................................................................... 38
3.3.1. Tổng hợp hệ thống sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi.............................. 39
3.3.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu song song..............47
3.4. Kết luận chương 3............................................................................................ 67
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ................................................................................. 68
TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................... 70
PHỤ LỤC I.............................................................................................................. 71
CÁC PHƯƠNG PHÁP BIẾN ĐỔI CÁC ĐẠI LƯỢNG ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ KĐB

TỪ HỆ TỌA ĐỘ CỦA VECTƠ KHÔNG GIAN(a,b,c) VỀ CÁC HỆ TỌA ĐỘ
KHÁC..................................................................................................................... 71
PHỤ LỤC 2............................................................................................................. 81
TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU CHỈNH DÒNG ĐIỆN VÀ TỚC ĐỢ..................................81
PHỤ LỤC 3............................................................................................................. 86
TÍNH TOÁN CÁC THỐNG SỐ.............................................................................. 86


vi

DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình vẽ
Hình 1.1
Hình 1.2
Hình 1.3
Hình 1.4
Hình 1.5
Hình 1.6
Hình 1.7
Hình 1.8
Hình 1.9

Hình 1.10
Hình 1.11
Hình 1.12
Hình 1.13

Hình 2.1
Hình 2.2
Hình 2.3
Hình 2.4
Hình 2.5

Hình 2.6

Hình 2.7



Hình 2.8a

Hình 2.8b
Hình 2.9
Hình 2.10
Hình 2.11
Hình 2.12
Hình 3.1
Hình 3.2
Hình 3.3
Hình 3.4
Hình 3.5
Hình 3.6

Hình 3.7
Hình 3.8
Hình 3.9
Hình 3.10
Hình 3.11
Hình 3.12
Hình 3.13
Hình 3.14
Hình 3.15
Hình 3.16
Hình 3.17


Hình 3.18
Hình 3.19


viii

Hình 3.20
Hình 3.21
Hình 3.22
Hình 3.23
Hình 3.24
Hình 3.25
Hình 3.26
Hình 3.27
Hình 3.28

Hình 3.29

Hình 3.30

Hình P1.1

Hình P1.2

Hình P1.3

Hình P1.4
Hình P2.1
Hình P2.2
Hình P2.3


DANH MỤC TỪ VIẾ
PID

: Proportional Integr

T-Đ

:

FT

:

F-Đ

:

BT - ĐKĐB :
BT

:

KĐB

:

MRAFC

: Model Reference A

FLC

: Fuzzy Logic Contr


1

MỞ ĐẦU
Trong thực tế, nhiều máy sản xuất có yêu cầu chuyển động công suất
lớn hoặc những yêu cầu công nghệ chuyển động của máy sản xuất thì người ta
thường dùng điều khiển chuyển động bằng nhiều động cơ. Những chuyển
động này khi làm việc thì điều chỉnh tốc độ có thể là cơng suất khơng đởi và
mơ men thay đởi hoặc khi điều chỉnh tốc độ thì cơng suất thay đởi và mơ men
khơng đởi hay có trường hợp trong q trình làm việc tốc độ khơng đởi và mô
men thay đổi. Với những điều kiện cụ thể của máy sản xuất như vậy thì

chuyển động nhiều động cơ là một yêu cầu cần thiết.
Từ những yêu cầu trên, đề tài luân văn được nghiên cứu và chọn một
hướng chuyển động của nhiều động cơ thích hợp để khảo sát và tính toán, đồng
thời nâng cao chất lượng của hệ điều khiển chuyển động này. Với cách đặt vấn
đề như vậy nên đề tài luận văn được chọn là: ”Nâng cao chất lượng hệ điều
khiển chuyển động nhiều động cơ ứng dụng trong chuyển động trục cán ”

Nội dung luận văn được chia làm 3 chương:
Chương 1: Tổng quan về hệ truyền động nhiều động cơ ứng dụng
chuyển động trục cán
Chương 2: Tổng hợp hệ truyền động nhiều động cơ ứng dụng cho
truyền động trong dây chuyền cán thô
Chương 3: Xây dựng hệ điều khiển ổn định lực căng trong hệ điều
khiển chuyển động dây chuyền cán thô
Kết luận và kiến nghị
Thái Nguyên, ngày

tháng

Tác giả luận văn

Nguyễn Thị Bích Nga

năm 2018


2

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG
CƠ ỨNG DỤNG CHUYỂN ĐỘNG TRỤC CÁN

1.1. Ứng dụng hệ truyền động nhiều động cơ trong máy sản xuất
Trong công nghiệp, hệ truyền động nhiều động cơ được ứng dụng trong
hai trường hợp:
-

Trường hợp thứ nhất: Máy sản xuất có cơng suất lớn và rất lớn, trường

hợp này nếu dùng một động cơ thì sẽ gặp rất nhiều khó khăn như: khó khăn
trong q trình lắp đặt, quả trình sửa chữa hay khởi động động cơ. Vì vậy, trong
trường hợp phụ tải lớn và rất lớn thì người ta hay sử dụng nhiều động cơ sẽ khắc
phục được nhược điểm của hệ dùng một động cơ công suất lớn và rất lớn.
-

Trường hợp thứ hai: Từ yêu cầu công nghệ của máy sản xuất hệ điều

khiển chuyển động phải dùng nhiều động cơ. Đó là hệ điều khiển chuyển
động trong dây chuyền cán kim loại, các hệ điều khiển chuyển động trong
công nghiệp dệt, công nghiệp giấy, vv....
Trong hệ truyền động nhiều động cơ có thể dùng một loại động cơ, song

các động cơ này phải có cùng một đặc tính cơ để quá trình làm việc phụ tải sẽ
được cân bằng trong các động cơ truyền động, trường hợp này được dùng
trong hệ điều khiển chuyển động có yêu cầu điều khiển chất lượng thấp, phụ
tải không biến động, không điều chỉnh tốc độ. Đối với những hệ điều khiển
chuyển động phức tạp thì phải dùng hệ truyền động chất lượng cao mới thỏa
mãn được các yêu cầu của máy sản xuất. Hệ thống điều khiển chuyển động
trục cán kim loại thuộc hệ điều khiển chuyển động này.
1.2. Đặc tính phụ tải của hệ truyền động nhiều động cơ
1.2.1. Đặc tính phụ tải của máy gia cơng kim loại
Đặc tính phụ tải của máy gia cơng kim loại có dạng như hình vẽ 1 Trong

vùng (1) máy làm việc với chế độ tải Mc nặng, vận tốc cắt gọt thấp
0 ≤ Vc ≤ Vgh. Việc điều chỉnh tốc độ trong vùng (1) phải đảm bảo để M = M c =


3

const. Công suất Pc biến thiên. Nếu dùng động cơ điện một chiều kích từ độc lập,
điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp, từ thông không đổi.
Pc Mc
Mc
Pc

(2)

(1)
0

Vmin

Vgh

Vmax

Vc

Hình 1.1: Đặc tính phụ tải máy gia công kim loại
Trong vùng (2) máy sản xuất làm việc với phụ tải Mc bé, tốc độ V c lớn,
Vc càng tăng thì Mc càng giảm, cịn Pc khơng đởi. Nếu dùng động cơ điện một
chiều kích từ độc lập để truyền động, khi máy sản xuất làm việc ở vùng (2)
việc điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông Φ gh ≤ Φ ≤ Φđm. Đại bộ

phận máy sản xuất làm việc với đặc tính phụ tải theo hai vùng riêng biệt, song
cũng có những máy tùy theo công nghệ gia công làm việc cả hai vùng đặc tính
phụ tải. Ví dụ, truyền động chính máy tiền cơ năng khi gia công mặt đầu, ban
đầu đường kính vật lớn, máy làm việc trong vùng (1), qua quá trình tiện
đường kính vật giảm nhỏ dần máy sản xuất chuyển sang vùng (2).
Trong máy gia cơng kim loại có một hệ truyền động rất quan trọng đó
là truyền động cho dây chuyền cán nóng liên tục, hệ truyền động này thường
gặp trong những máy cơ khí luyện kim. Vì vậy, phần tiếp theo của luận văn
này chúng ta sẽ nghiên cứu loại truyền động này.
1.2.2. Đặc tính phụ tải của chuyển động trục cán trong dây chuyền cán liên tục

Mơ hình dây chuyền cán liên tục được vẽ như hình vẽ 2


4

Hình 1.2: Mô hình cán liên tục
Dây chuyền chuyển động này có các chế độ làm việc như sau:
a) Chế độ cán thô
Ở

chế độ cán thô, việc điều chỉnh tốc độ, ổn định tốc độ và điều chỉnh

lực căng để đồng tốc được thực hiện ở mạch phần ứng động cơ một chiều. Sơ
đồ truyền động dùng hệ Thysistor - động cơ điện một chiều (T - Đ) như sau:

Ucd

Rt

V1

Hình 1.3: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh đồng bộ tốc độ ở chế độ cán thô
*

Giới thiệu sơ đô

M1, M2: Hai động cơ kéo trục cán 1 và 2
RT: Bộ điều chỉnh lực căng
Rω: Bộ điều chỉnh tốc độ
Ri: Bộ điều chỉnh dòng điện


FT1, FT2: Hai máy phát tốc


5

* Nguyên lý làm việc của khâu đồng tốc
Khi các trục cán đồng tốc với nhau thì tín hiệu bộ điều chỉnh lực căng
bằng 0 và khơng có tín hiệu ở đầu ra. Trong quá trình làm việc nếu giữa các
trục cán xảy ra hiện tượng khơng đồng tốc thì đầu vào bộ điều chỉnh lực căng
RT xuất hiện tín hiệu ±∆U và có tín hiệu ở đầu ra. Tín hiệu này đưa đến bộ R ω
và tới Ri làm thay đổi tín hiệu Udk khi tới bộ biến đổi, bộ biến đổi sẽ điều
chỉnh điện áp phần ứng động cơ M2 dẫn đến thay đổi tốc độ của trục cán hai
đồng tốc với tốc độ của trục cán một thì tín hiệu vào RT = 0.
Chế độ này trục cán làm việc giai đoạn đầu của quá trình cán. Mc lớn,
hệ thống trục cán làm việc trong vùng (1) của đặc tính phụ tải (Hình 1.1). Cụ
thể được minh họa ở hình 1.4.

0
Hình 1.4: Đặc tính phụ tải của quá trình cán thô
b) Chế độ cán tinh
Ở chế độ cán tinh, việc điều chỉnh tốc độ, ổn định tốc độ và đồng tốc
được thực hiện bởi mạch kích từ. Sơ đồ truyền động dùng hệ T - Đ như sau:


6

U

+

d

R
T

I

min

Hình 1.5: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh đồng bộ tốc độ ở chế độ cán tinh
*

Giới thiệu sơ đô

M: Động cơ truyền động
RT: Bộ điều chỉnh lực căng
Rω: Bộ điều chỉnh tốc độ

Riư: Bộ điều chỉnh dòng điện
Rikt: Bộ điều chỉnh dòng kích từ
FT: Máy phát tốc
* Nguyên lý điều chỉnh tốc độ
Trong sơ đồ này, bộ điều chỉnh lực căng RT có thể làm việc hoặc khơng
làm việc. Khi giữa các trục xảy ra hiện tượng đồng tốc thì bộ điều chỉnh lực
căng khơng làm việc. Khi đó hai vòng phản hồi là phản hồi âm tốc độ và phản
hồi dòng điện phần ứng sẽ kết hợp để thực hiện đồng tốc, còn mạch vòng
dòng điện kích từ để ởn định dịng kích từ cho động cơ khi điện áp dao động.
Sự thay đởi dịng kích từ phải có giới hạn cố định Imin để chỉ cho phép giảm từ
thơng tới một giá trị nào đó.


7

Khi giữa các trục cán xảy ra hiện tượng không đồng tốc thì bộ điều
chỉnh lực căng RT làm việc, để tự động điều chỉnh đồng tốc cho các trục cán.
Ở

chế độ này, sau khi cán thô vật liệu chuyển sang cán tinh, M c nhỏ, bề

mặt trơn bóng. Khi Mc bé, máy làm việc với Vc lớn. Hệ thống truyền động trục
cán làm việc ở vùng (2) của đặc tính phụ tải (Hình 1.1). Cụ thể được thể hiện ở

hình 1.6.

0
Hình 1.6: Đặc tính phụ tải của quá trình cán tinh
c)

Chế độ cán nối cứng trục động cơ với trục cán

Trường hợp trục cán truyền động nối cứng trục với hai động cơ, có nghĩa
là q trình cán tốc độ hai động cơ truyền động cho trục cán không đổi, song khi
phụ tải thay đổi cần điều chỉnh để cân tải cho hai động cơ truyền động. Sơ đồ
công nghệ của chế độ cán nối cứng trục được minh họa ở hình 1.7.
Giá cán 2
Giá cán 1
Phơi thép

Đ1

Hình 1.7: Sơ đồ công nghệ máy cán nối cứng trục
Sơ đồ nguyên lý của chế độ cán nối cứng trục được thể hiện trên hình vẽ 1.8.


8

ĐC1

Hình 1.8: Sơ đồ nguyên lý nối cứng
trục Đặc tính phụ tải được minh họa như hình 1.9.
Vc

A

0

Mc

M

Hình 1.9: Đặc tính phụ tải khi nối cứng trục cán với hai động cơ
Sơ đồ nguyên lý tự động điều chỉnh mômen của hai động cơ được thiết
kế như hình vẽ 1.10.

I1

SVF1

I1

UA
UB

UC


Hình 1.10: Sơ đồ nguyên lý tự động điều chỉnh mômen của hai động cơ


9

Nguyên lý làm việc tự động điều chỉnh mômen như sau: Bộ điều khiển
PID mạch vịng tốc độ bên ngồi chung cho cả 2 động cơ với thông số cố
định, hai bộ điều khiển PID mạch vòng dòng điện bên trong riêng cho 2 động
cơ, bộ điều khiển dòng điện động cơ 1 với thông số cố định, tín hiệu ra của bộ
điều khiển này là tín hiệu mẫu, thông số bộ điều khiển dòng của động cơ thứ 2
được hiệu chỉnh dựa trên sai lệch về dòng điện giữa 2 động cơ (Hình 1.10).
Nói một cách khác, bộ điều khiển dòng của động cơ thứ 2 là bộ điều khiển

thích nghi được thiết kế dựa trên mơ hình mẫu được tạo bởi bộ điều khiển
dòng động cơ thứ nhất cùng một phần thơng số của động cơ đó. Với cấu trúc
này trong q trình vận hành, dịng điện động cơ thứ nhất được xem là dòng
mẫu, động cơ thứ 2 ln bám dịng động cơ 1 với sai số nhỏ nhất. Có nghĩa
phần ứng động của cả hai động cơ luôn bằng nhau.
Từ các chế độ truyền động cho trục cán ở trên đã phân tích, trong bản
luận văn này chọn chế độ cán nóng thơ để tiếp tục nghiên cứu và khảo sát.
1.3. Phân tích và chọn phương án truyền động cho cho hệ truyền động
cán nóng thơ
Như trình bày ở trên, chế độ cán thơ thường có mơmen cản lớn, trong q
trình cán việc điều khiển tốc độ thì mơmen là khơng đởi và và cơng suất thay đổi,
phạm vi điều chỉnh tốc độ không lớn lắm. Với đặc điểm điều khiển phụ tải như trên
thì trong thực tế chúng ta thường gặp những hệ thống truyền động như sau:

1.3.1. Hệ truyền động máy phát - động cơ điện một chiều (F - Đ)
Hệ thống này về mặt công suất và khả năng điều chỉnh tốc độ hồn tồn
thỏa mãn u cầu của truyền động cán thơ. Cụ thể là quá trình điều chỉnh tốc độ
thì từ thông kích từ động cơ không đổi và điều chỉnh vận tốc thông qua kích từ
của máy phát, trong hệ thống kín cũng đảm bảo được chất lượng của hệ truyền
động. Song, nhược điểm lớn của hệ này là ồn, hiệu suất thấp và quá trình quá độ
lớn vì vậy hệ thống này ngày nay khơng cịn được sử dụng. Sơ đồ hệ F
-

Đ như hình vẽ 1.11


10

iKF
Uđku

MSX

UKf

~

Hình 1.11: Hệ truyền động F - Đ
1.3.2. Hệ truyền động chỉnh lưu Thysistor - động cơ điện một chiều (T - Đ)

Ngày nay việc ứng dụng hệ truyền động một chiều T – Đ với mạch
vòng phản hồi kín nhằm đảm bảo tốt các chi tiêu tĩnh và động, hệ thống T - Đ
ngày càng được sử dụng phổ biến, rộng rãi, nó có khả năng ứng dụng cho hệ
truyền động có cơng suất nhỏ đến cơng suất lớn.
Ưu điểm của hệ này là khắc phục được nhược điểm của hệ F - Đ ở
trên,việc khắc phục nhược điểm của hệ F - Đ là nhờ ưu điểm của việc ứng
dụng bộ Thysistor, cụ thể là: bộ biến đổi T - Đ có hiệu suất lớn, vì vậy hệ
thống này đang được sử dụng nhiều trong thực tế.
Cấu trúc hệ thống điều khiển T – Đ với hai mạch vịng kín tốc độ quay
và dịng điện như hình vẽ 1.12


Hình 1.12: Hệ thớng điều chỉnh tớc đợ có đảo chiều Thyristor - động cơ.


11

Trong đó:
VF, VR: Hai bộ chỉnh lưu có điều khiển mắc song song ngược. Bằng
cách điều khiển các nhóm van trong bộ chỉnh lưu sẽ tạo ra các chế độ dừng,

quay thuận, quay ngược của động cơ...
RI, Rω: Các bộ điều chỉnh dịng điện và tốc độ nó có nhiệm vụ tổng
hợp và tạo ra điện áp điều khiển đưa tới các mạch phát xung. Bằng cách lựa
chọn các lượng phản hồi, lượng đặt các thông số của bộ điều chỉnh tốc độ Rω
và bộ điều chỉnh dòng điện RI thích hợp sẽ đảm bảo chất lượng của hệ thống
ở chế độ tĩnh và động.
GVF, GVR: Thiết bị phát xung cho hai bộ chỉnh lưu có điều khiển VF, VR.

U*n, Un : Điện áp ứng với tốc độ quay cho trước và điện áp phản hồi
tốc độ quay.
U*i, Ui : điện áp ứng với dòng điện cho trước và điện áp phản hồi dòng điện.
1.3.3. Hệ thống truyền động vecto biến tần – động cơ không đồng bộ (BT - Đ KĐB)

Hiện nay hệ truyền động biến tần - động cơ khơng đồng bộ ba pha rơ to
lồng sóc được sử dụng rất rộng rãi. Sơ đồ khối của hệ truyền động này được
thể hiện như hình vẽ 1.13

Hình 1.13: Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển động cơ KĐB
bằng thiết bị biến tần.
Trong sơ đồ này có 2 mạch vịng phản hồi đó là:
-

Mạch vịng phản hồi âm tốc độ để ổn định tốc độ để ổn định tốc độ

trong sơ đồ khâu lấy tín hiệu tốc độ là dùng máy phát tốc (FT).