BTL môn tự động hóa quá trình sản xuất

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
I.Phần lý thuyết
1.Trình bày vai trò và ý nghĩa của tự động hóa trong quá trình sản xuất?
Bài làm
-Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép giảm giá thành và nâng cao năng suất lao
động.Trong mọi thời đại, các quá trình sản xuất luôn được điều khiển theo các quy luật
kinh tế.Có thể nói giá thành là một trong những yếu tố quan trọng xác định nhu cầu phát
triển của tự động hóa.Không một sản phẩm nào có thể cạnh tranh được nếu giá thành
của nó cao hơn các sản phẩm cùng loại có tình năng tương đương của các hãng khác.
-Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất.Các quá trình
sản xuất sử dụng quá nhiều lao động sống rất dễ mất ổn định về giờ giấc, về chất lượng
gia công và năng suất lao động,gây khó khăn cho việc điều hành và quản lý sản
xuất.Các quá trình sản xuất tự động hóa cho phép loại bỏ các nhược điểm trên.
-Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép đáp ứng cường độ cao của sản xuất hiện
đại.
-Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép thực hiện chuyên môn hóa và hoán đổi
sản xuất
-Tự động hóa các quá trình sản xuất cho phép thực hiện cạnh tranh và đáp ứng điều kiện
sản xuất.Nhu cầu về sản phẩm sẽ quyết định mức độ áp dụng tự động hóa cần thiết
trong quá trình sản xuất.
2.Thế nào là cơ khí hóa, tự động hóa, khoa học tự động hóa và sản xuất trí tuệ?.Cho
ví dụ minh họa.?
Bài làm
-Cơ khí hóa là quá trình thay thế tác động cơ bắp của con người khi thực hiện các quá
trình công nghệ chính hoặc các chuyển động chính bằng máy.Sử dụng cơ khí hóa cho
phép nâng cao năng suất lao động , nhưng không thay thế được con người trong các
chức năng điều khiển, theo dõi diễn biến của quá trình cũng như thực hiện một loạt các
chuyển động phụ trợ khác.
VD:

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất

Xét ví dụ đơn giản – quá trình tiện như hình trên .Chuyển động chính là chuyển động
quay của chi tiết và chạy dao khi dao tiện bóc đi một lớp phôi liệu, còn chuyển động
phụ là chuyển động chạy dao nhanh tới vị trí ban đầu , lùi dao nhanh ra khỏi bề mặt gia
công sau khi cắt hết lớp phoi, đưa dao về vị trí ban đầu, gá đặt phôi lên máy trước khi
gia công và tháo dỡ nó sau khi gia công xong.
-Tự động hóa quá trình sản xuất là tổng hợp các biện pháp được sủ dụng khi thiết kế các
quá trình sản xuất và công nghệ mới, tiên tiến.Trên cơ sở của quá trình sản xuất và công
nghệ đó, tiến hành thiết lập các hệ thống thiết bị có năng suất cao, tự động thực hiện các
quá trình chính và phụ bằng các cơ cấu và thiết bị tự động, mà không cần đến sự tham
gia của con người.
Vd:Máy tiện có chu kỳ làm việc theo chương trình tự động hoàn toàn

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
-Khoa học tự động hóa là một lĩnh vực khoa học kỹ thuật.Nó bao gồm các cơ sở lý
thuyết, các nguyên tắc cơ bản được sử dụng khi thiết lập các hệ thống điều khiển và
kiểm tra tự động các quá trình khác nhau để đạt được mục đích cuối cùng mà không
cần tới sự tham gia trực tiếp của con người.
-Việ áp dụng và phát triển trong sản xuất các công nghệ tiên tiến và các thiết bị thong
minh những năm gần đây đã cho phép dự đoán sự xuất hiện của một hình thức sản xuất
mới trong tương lai-Sản xuất trí tuệ.
Câu 3: Các nguyên tắc ứng dụng TĐH quá trình sản xuất
TĐH quá trình sản xuất là một vấn đề khoa học kỹ thuật phức tạp. Việc phát
triển và ứng dụng nó trong mọi công đoạn của quá trình sản xuất phải dựa trên cơ sở
của các nghiên cứu phân tích khoa học và có tính hệ thống. Sau đây là một số nguyên
tắc cơ bản.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Nguyên tắc có mục đích và kết quả cụ thể
Việc áp dụng TĐH phải có mục đích rõ ràng và hiệu quả kinh tế dự tính
nhất định. Các thiết bị và hệ thống TĐH không chỉ có chức năng mô phỏng, thay thế

các tác động của con người trong quá trình sản xuất mà chúng phải được sử dụng với
mục đích thực hiện công việc nhanh hơn, tốt hơn, hiệu quả hơn. Các thống kê đã thực
hiện cho thấy (60 ÷ 70)% hiệu quả kinh tế của quá trình áp dụng TĐH là do năng suất
của thiết bị TĐH cao hơn; (15 ÷ 20)% hiệu quả do chất lượng sản phẩm được nâng
cao và ổn định hơn; chỉ có (10 ÷ 15)% hiệu quả kinh tế là do giảm chi phí trả lương
cho công nhân.
Nguyên tắc toàn diện
Tất cả các thành phần quan trọng nhất của quá trình sản xuất như đối tượng sản
xuất, công nghệ, các thiết bị chính và phụ, các hệ thống điều khiển và phục vụ, thải phoi
và phế liệu, đội ngũ kỹ thuật đều phải được xem xét và giải quyết triệt để, toàn diện ở
trình độ cao. Chỉ cần bỏ sót một trong các thành phần hoặc yếu tố nào đó của quá trình
sản xuất là toàn bộ hệ thống TĐH sẽ trở nên không hiệu quả và thất bại. Việc thiết lập
các hệ thống điều khiển vi xử lý phức tạp và đắt tiền để thay đổi chỉ một thành phần nào
đó của quá trình sản xuất, trong khi vẫn giữ nguyên công nghệ lạc hậu sẽ không đem lại
lợi ích gì. Chỉ trên cơ sở của công nghệ tiên tiến, việc thiết kế và ứng dụng các hệ thống
thiết bị TĐH mới đem lại hiệu quả mong muốn. Để tuân thủ nguyên tắc này phải bám
sát các mục tiêu và biện pháp cơ bản sau của TĐH:
Nguyên tắc có nhu cầu
Các thiết bị TĐH, kể cả các thiết bị tiên tiến nhất chỉ có thể sử dụng và sử
dụng hiệu quả ở nơi mà không có nó là không được, chứ không phải ở bất cứ nơi nào
có thể sử dụng được. ý nghĩa của các cơ cấu và thiết bị TĐH hiện đại không chỉ bó
hẹp trong việc thay thế các chức năng điều khiển của công nhân khi phục vụ thiết bị
sản xuất mà nó cho phép mở ra khả năng thiết lập các loại thiết bị mới mà trước nó
con người không thể chế tạo được nếu không có chúng.
Nguyên tắc hợp điều kiện
Việc đưa vào ứng dụng các giải pháp kỹ thuật chưa hoàn thiện là không thể
chấp nhận được, điều này sẽ dẫn đến việc tiêu tốn nhiều tiền của và công sức một cách
vô ích. Do đó phải định hướng tốt trong nghiên cứu và ứng dụng kỹ thuật TĐH phù
hợp với điều kiện cụ thể.


Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Câu5
Đặc điểm của máy tự động hóa:có khả năng tự lấy phôi,gá đặt tiến hành gia công
,tháo sản phẩm ra,tự động thực hiên chu kì mới mà không cần sự giúp đỡ của con người
- Sự khác biệt của máy tdh so với máy truyền thống:
+chất lượng của sản phẩm cao hơn
+năng suất cao
+giá thành hạ
+thời gian tạo ra sản phẩm nhanh
………………………
Câu 6
Cơ cấu chấp hành có thê hiểu là một bộ phận máy móc ,thiết bị có khả năng thực hiện
một công việc nào đó dưới tác động của tín hiệu điều khiển phát ra từ thiết bị điều khiển
- cơ cấu chấp hành có thể phân ra làm 3 loại nhóm chính dựa trên nguồn năng
lượng sử dụng
+cơ cấu chấp hành thủy lực,
+ cơ cấu chấp hành khí nén,
+ cơ cấu chấp hành điện
- tùy theo mức năng lượng sử dụng có thể phân cơ cấu chấp hành theo các dải năng
lượng khác nhau :
. cơ cấu chấp hành gồm những phần tử năng lượng sau :nhiệt điện trở.diot quang
led,màn hình tinh thể lỏng LCD,màn hình plasma.ống tia catoot,máy phát lực áp
điện
.cơ cấu chấp hành năng lượng trung bình :nam châm điện,động cơ điện,xilanh khí
nén,xilanh thủy lực,các loại động cơ thủy khí chuyển động quay,van khí,van thủy
lực,các thiết bị chuyển động vít me bi,băng tải tự động,bộ truyền song,cơ cấu phân
độ.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
.một số thiết bị chuyên dụng cũng dc xem như cơ cấu chấp hành:bàn dịch chuyển

X-Y,máy cnc,robot,thiết bị lắp ráp,máy hàn,thiết bị kiểm tra,hệ thong kho và cáp
phát tự động.
Câu 7 :Các thiết bị cơ bản của hệ thống tự động
Một hệ thống sản xuất tự động (máy tự động, dây chuyền sản xuất tự động, hệ
thống sản xuất linh hoạt ) ngoài máy công cụ và người vận hành (công nhân) còn có
các bộ phận khác tham gia vào quá trình hoạt động của hệ thống đó. Các bộ phận này
gọi là các thiết bị cơ bản của hệ thống sản xuất tự động. Các thiết bị cơ bản của tự
động hoá được chia thành bốn nhóm chính sau:
- Cảm biến.
- Bộ phân tích-xử lý.
- Thiết bị chấp hành.
- Thiết bị dẫn động.
Mối quan hệ của bốn nhóm thiết bị này trong hệ thống sản xuất tự động được
thể hiện trên hình 2-1.
Hình 2-1. Mối
quan hệ của
các phần tử tự
động trong hệ
thống sản xuất.
1. Cảm biến; 2.
Bộ phân tích- xử
lý; 3. Thiết bị
chấp hành; 4.
Thiết bị dẫn
động; 5. Máy
công cụ; 6. Chi tiết; 7. Người vận hành.
Trong hệ thống này con người chứ không phải robot công nghiệp đứng ở vị trí
vận hành. Robot công nghiệp là một phần của hệ thống tự động (phía trên của hình 2-
1). Thực tế, bản thân robot công nghiệp cũng là hệ thống tích hợp đầy đủ toàn bộ bốn


Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
nhóm phần tử cơ bản: cảm biến, bộ phân tích-xử lý, thiết bị chấp hành và thiết bị dẫn
động.
Câu 9: Khái niệm và phân loại cảm biến,các thông số đặc trưng của cảm biến:
a. Khái niệm
Cảm biến là thiết bị dùng để cảm nhận biến đổi các đại lượng vật lý và các đại
lượng không có tính chất điện cần đo thành các đại lượng điện có thể đo và xử lý
được.
Các đại lượng cần đo (m) thường không có tính chất điện (như nhiệt độ, áp
suất ) tác động lên cảm biến cho ta một đặc trưng (s) mang tính chất điện (như điện
tích, điện áp, dòng điện hoặc trở kháng) chứa đựng thông tin cho phép xác định giá trị
của đại lượng đo. Đặc trưng (s) là hàm của đại lượng cần đo (m):
s = F(m)
Người ta gọi (s) là đại lượng đầu ra hoặc là phản ứng của cảm biến, (m) là đại
lượng đầu vào hay kích thích (có nguồn gốc là đại lượng cần đo). Thông qua đo đạc
(s) cho phép ta nhận biết giá trị của (m).
Thực ra khái niệm cảm biến trong tiếng Việt có phần hẹp hơn so với từ
"sensor" trong tiếng Anh. Trong tiếng Anh cảm biến đôi khi chỉ là công tắc nhỏ
(mini), công tắc hành trình, các thanh lưỡng kim Một số cảm biến khác theo dõi sự
hiện diện của chi tiết, đọc mã vạch, xác định tình trạng kỹ thuật của thiết bị máy móc.
Đối với người sử dụng, việc nắm được nguyên lý cấu tạo và các đặc tính kỹ thuật của
cảm biến là cần thiết để vận hành tốt hệ thống sản xuất tự động.
b. Phân loại cảm biến
Các bộ cảm biến được phân loại theo các đặc trưng cơ bản sau đây:
Theo nguyên lý chuyển đổi giữa đáp ứng và kích thích (bảng 2.1).
Bảng 2.1
Hiện tượng Chuyển đổi đáp ứng và kích thích
Hiện tượng vật lý
- Nhiệt điện, quang điện
- Quang từ, điện từ

- Quang đàn hồi
- Từ điện
- Nhiệt từ
Hoá học
- Biến đổi hoá học
- Biến đổi điện hoá
- Phân tích phổ

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Sinh học
- Biến đổi sinh hoá
- Biến đổi vật lý
- Hiệu ứng trên cơ thể
Phân loại theo dạng kích thích (bảng 2.2)
Bảng 2.2
Âm thanh
- Biên pha, phân cực
- Phổ
- Tốc độ truyền sóng
Điện - Điện tích, dòng điện
- Điện thế, điện áp
- Điện trường (biên, pha, phân cực, phổ)
- Điện dẫn, hằng số điện môi
Từ
- Từ trường (biên, pha, phân cực, phổ)
- Từ thông, cường độ từ trường
- Độ từ thẩm
Quang - Biên, pha, phân cực, phổ
- Tốc độ truyền
- Hệ số phát xạ, khúc xạ

- Hệ số hấp thụ, hệ số bức xạ
Cơ
- Vị trí
- Lực, áp suất
- Gia tốc, vận tốc
-ứng suất, độ cứng
- Mô men
- Khối lượng, tỉ trọng
- Vận tốc chất lưu, độ nhớt
Nhiệt
- Nhiệt độ
- Thông lượng
- Nhiệt dung, tỉ nhiệt
Bức xạ
- Kiểu
- Năng lượng
- Cường độ
Theo tính năng của bộ cảm biến (bảng 2.3)
Bảng 2.3

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
- Độ nhạy. - Độ chính xác.
- Độ phân giải. - Độ tuyến tính.
- Độ chọn lọc. - Công suất tiêu thụ.
- Dải tần. - Độ trễ.
- Khả năng quá tải. - Tốc độ đáp ứng.
- Độ ổn định. - Tuổi thọ.
- Điều kiện môi trường. - Kích thước, trọng lượng.
Phân loại theo phạm vi sử dụng ( bảng 2.4).
Bảng 2.4

- Công nghiệp - Dân dụng
- Nghiên cứu khoa học - Giao thông
- Môi trường, khí tượng - Vũ trụ
- Thông tin, viễn thông - Quân sự
- Nông nghiệp
Phân loại theo thông số của mô hình mạch thay thế:
- Cảm biến tích cực có đầu ra là nguồn áp hoặc nguồn dòng.
- Cảm biến thụ động được đặc trưng bằng các thông số R, L, C, M tuyến
tính hoặc phi tuyến.
Các cảm biến được chế tạo trên cơ sở các hiệu ứng vật lý và được phân làm
hai loại:
Cảm biến tích cực: là các cảm biến hoạt động như một máy phát, đáp ứng (s)
là điện tích, điện áp hay dòng.
Cảm biến thụ động: là các cảm biến hoạt động như một trở kháng trong đó đáp
ứng (s) là điện trở, độ tự cảm hoặc điện dung.
Các cảm biến tích cực được chế tạo dựa trên cơ sở ứng dụng các hiệu ứng vật
lý biến đổi một dạng năng lượng nào đó (nhiệt, cơ hoặc bức xạ) thành năng lượng
điện. Một số hiệu ứng vật lý được ứng dụng khi chế tạo cảm biến là:
- Hiệu ứng nhiệt điện.
- Hiệu ứng hoả điện.
- Hiệu ứng áp điện.
- Hiệu ứng cảm ứng điện từ.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
- Hiệu ứng quang điện: hiệu ứng quang dẫn hay còn gọi là hiệu ứng quang
điện nội); hiệu ứng quang phát xạ điện tử hay còn gọi là hiệu ứng quang
điện ngoại.
- Hiệu ứng quang - điện - từ.
- Hiệu ứng Hall.
Cảm biến thụ động thường được chế tạo từ một trở kháng có các thông số chủ

yếu nhạy với đại lượng cần đo. Giá trị của trở kháng phụ thuộc kích thước hình học,
tính chất điện của vật liệu chế tạo (như điện trở suất ñ, độ từ thẩm à, hằng số điện môi
å). Vì vậy tác động của đại lượng đo có thể ảnh hưởng riêng biệt đến kích thước hình
học, tính chất điện hoặc đồng thời cả hai.
Sự thay đổi thông số hình học của trở kháng gây ra do chuyển động của phần
tử chuyển động hoặc phần tử biến dạng của cảm biến. Trong các cảm biến có phần tử
chuyển động, mỗi vị trí của phần tử động sẽ ứng với một giá trị xác định của trở
kháng, cho nên đo trở kháng có thể xác định được vị trí của đối tượng. Trong cảm
biến có phần tử biến dạng, sự biến dạng của phần tử biến dạng dưới tác động của đại
lượng đo (lực hoặc các đại lượng gây ra lực) gây ra sự thay đổi của trở kháng của cảm
biến. Sự thay đổi trở kháng do biến dạng liên quan đến lực tác động, do đó liên quan
đến đại lượng cần đo. Xác định trở kháng ta có thể xác định được đại lượng cần đo.
Sự thay đổi tính chất điện của cảm biến phụ thuộc vào bản chất vật liệu chế tạo
trở kháng và yếu tố tác động (nhiệt độ, độ chiếu sáng, áp suất, độ ẩm ). Để chế tạo
cảm biến, người ta chọn sao cho tính chất điện của nó chỉ nhạy với một trong các đại
lượng vật lý trên, ảnh hưởng của các đại lượng khác là không đáng kể. Khi đó có thể
thiết lập được sự phụ thuộc đơn trị giữa giá trị đại lượng cần đo và giá trị trở kháng
của cảm biến.
Trên bảng 2.5 giới thiệu các đại lượng cần đo có khả năng làm thay đổi tính
chất điện của vật liệu sử dụng chế tạo cảm biến.
Bảng 2.5
Đại lượng cần
đo
Đặc trưng nhạy
cảm
Loại vật liệu sử dụng
Nhiệt độ Điện trở suất (ñ) Kim loại (Pt, Ni, Cu) Bán
dẫn
Bức xạ ánh sáng Điện trở suất (ñ) Bán dẫn
Biến dạng Điện trở suất (ñ)

Từ thẩm (à)
Hợp kim Ni, Si pha tạp
Hợp kim sắt từ
Vị trí (nam Điện trở suất (ñ) Vật liệu từ điện trở:Bi,

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
châm) InSb
Các đặc trưng cơ bản
a. Độ nhạy của cảm biến
b. Độ tuyến tính
c. Sai số và độ chính xác
d. Độ nhanh và thời gian hồi đáp
e. Giới hạn sử dụng của cảm biến
Câu 10: Trình bày đặc điểm và phân loại các thiết bị điều khiển?
-Các hệ thống điều khiển thường khá phức tạp nên việc phân loại chúng cũng không
đơn giản. Chúng ta có thể phân loại các hệ thống điều khiển theo các thuật toán điều
khiển dùng trong nó hay phân loại theo cấu hình của hệ thống mà không quan tâm đến
khía cạnh thuật toán điều khiển sử dụng.
Theo các thuật toán điều khiển dùng trong các thiết bị điều khiển, chúng ta có các thiết
bị điều khiển sau :
- Điều khiển dạng đóng ngắt ON/OFF
- Điều khiển tỉ lệ (tuyến tính) P
- Điều khiển tỷ lệ - tích phân PJ
- Điều khiển tỷ lệ - vi phân
- Điều khiển tổ hợp PID
Theo cấu hình của các hệ thống điều khiển, có thể là tổ hợp năm kỹ thuật điều kiện kỹ
thuật trên đây, chúng ta có thể có các hệ điều khiển sau:
- Điều khiển nhiều vòng kín
- Điều khiển bằng tổng hợp trực tiếp
- Điều khiển thích nghi

- Điều khiển trượt
- Điều khiển tiền định ( Predictive)
- Điều khiển cascade
Câu 11: Xác định các thong số của hệ điều khiển Servo

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
1. Hệ thống servo là gì?
Servo bắt nguồn từ tiếng Hy Lạp là Servus (servant), nghĩa là nô lệ. Hệ thống servo là
hệ thống điều khiển các thiết bị cơ học với các biến là biến vị trí và tốc độ (giá trị đặt và
giá trị thực).Sau đây là một ví dụ minh họa.
2. Cơ cấu định vị:
Hệ thống servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí và tốc
độ của các cơ cấu cơ học, ngoài những thiết bị cơ khí đơn giản, hệ thống servo bây giờ
đã trở thành một hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển vị trí và tốc
độ. Sau đây là một số ví dụ về các cơ cấu định vị:
a. Cơ cấu định vị đơn giản :
Các vị dụ về cơ cấu này đó là xy lanh hay trục cam hay bộ ly hợp và phanh hãm

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Ưu điểm của cơ cấu này đó là đơn giản, rẻ tiền, và có thể hoạt động ở tốc độ cao.
b. Cơ cấu định vị linh hoạt điều khiển bởi servo motor
Cơ cấu này có thể được điều khiển vòng hở, nửa kín hay vòng kín
Ưu điểm của cơ cấu này đó là độ chính xác và đáp ứng tốc độ cao, có thể dễ dàng thay
đổi vị trí đich và tốc độ của cơ cấu chấp hành.
c. Cơ cấu chuyển động định hướng

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Cơ cấu này chuyển động theo hướng nhất định được chỉ định từ bộ điều khiển. Chuyển
động có thể là chuyển động tịnh tiến hay quay.
Ưu điểm là cơ cấu chấp hành đơn giản và nâng cao tuổi thọ hộp số truyền động (do

truyền động khá êm).
3. Backlash và hiệuchỉnh:
Backlash là giới hạn chuyển động của một hệ thống servo. Tất cả các thiết bị cơ khí đều
có một điểm trung tính giữa chuyển động hoặc quay theo chiều dương và âm (cũng
giống như động cơ trước khi đảo chiều thì vận tốc phải giảm về 0). Xet một chuyển
động tịnh tiến lui và tới như trong hình sau:

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Chuyển động tính tiến này được điều khiển bởi một động cơ servo. Chuyển động tới và
lui được giới hạn bởi một khoản trống như trong hình.Như vậy động cơ sẽ quay theo
chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động củat hanh quét
lên toàn bộ khoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong
những điều kiện cốt lõi của việc điều khiển động cơ servo). Giới hạn này được gọi là
backlash, từ nay hễ gặp từ backlash thì chắc các bạn đã hiểu nó là cái gì rồi đúng
không.Tuy nhiên trong thực tế độ động cơ quay những vòng chính xác để con trượt
trựơt chính xác và quét lên toàn bộ khoản trống trên là rất khó thực hiện nếu không có
một sự bù trừ cho nó. Và trong hệ thống servo nhất thiết có những hàm lệnh thực hiện
việc bù trừ, hiệu chỉnh này.Như trong hình vẽ trên, hệt hống servo gởi xung lệnh hiệu
chỉnh cộng/trừ số lượng xung lệnh điều khiển và các xung lệnh hiệu chỉnh này sẽ không
được tính đến trong bộ đếm xung.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Câu 12: Trình bày khái niệm và phân loại hệ thống điều khiển tự động? Chức năng của
hệ thống điều khiển?
 Khái niệm: Hệ thống điều khiển tự động là hệ thống mà tất cả các chức năng điều
khiển của nó được thực hiện không có sự tham gia của con người.
Phânloại: các hệ thống điều khiển tự động chia làm hai nhóm
 Hệ thống điều khiển chương trình không theo số
 Hệ thống điều khiển hành trình
 Hệ thống điều khiển bằng cam

 Hệ thống điều khiển bằng dưỡng chép hình
- Hệ thống điều khiển bằng dưỡng chép hình trực tiếp
- Hệ thống điều khiển bằng dưỡng chép hình gián tiếp
 Hệ thống điều khiển chương trình theo số
 Hệ thống điều khiển NC
 Hệ thống điều khiển CNC
 Chức năng của hệ thống điều khiển:
Các hệ thống điều khiển tự động có khả năng đảm bảo cho máy làm việc theo một
chương trình đã định trước. Có khả năng thực hiện một chu kì làm việc lặp đi lặp lại
nhiều lần một cách chính xác.
Câu 16: Xác định tốc độ của bàn máy và vị trí của bàn máy tương ứng với tín hiệu
phản hồi là 5V với bước thời gian lặp lại là 0,1s?
Điện áp một chiều được dữ cố định cho tới khi chương trình NC thay đổi nó. Điện
áp một chiều ở đầu vào có thể trong khoảng từ 0 đến 10V và nó tương ứng với vị trí yêu
cầu của bàn máy trong hệ điều khiển này. Trong trường hợp bàn máy có thể dịch
chuyển tối đa (max) là 50cm thì 0V ứng với vị trí 0cm và 10V ứng với vị trí 50cm.
Hệ số khuếch đại của toàn bộ các phần tử này là:

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Trong đó: - Hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại công suất và bằng 20V đầu
ra/1V đầu vào.
- Hệ số khuếch đại của công suất động cơ và bằng 3 vg/SV.
- Hệ số khuếch đại vít me và bằng 5mm/vòng
Hệ số khuếch đại của toàn bộ hệ thống là:
K
t
= 20*3*0,05 =3cm/SV.
Nhưng tín hiệu đầu vào là 5V thì tín hiệu sai số điều khiển đã làm cho bàn máy dịch
chuyển với tốc độ từ 0cm/s lên tốc độ là 15cm/s. Với tốc độ này bàn máy có thể đạt
đến vị trí cần thiết sau hơn một giây. Với vận toocs15cm/s thì sau 0,1s bàn đã dịch

chuyển được 1,5cm. Tín hiệu phản hồi giảm xuống mức điện áp tương đương với sai
số còn lại. Hàm truyền của khối phản hồi là:
Trong đó: H
t
– Hàm truyền tổng cộng
H
c
– Hàm truyền của cảm biến.
H
k
– Hàm truyền của khâu hạ áp.
Hàm truyền của khâu phản hồi là:
H
t
= 1V/2,5cm*0,5V/V = 0,2 V/cm.
Như vậy tại vị trí 1,5cm sau 0,1s thì vị trí yêu cầu còn lại là 23,5cm. Tín hiệu đầu ra
của cảm biến thay đổi từ 0 thành 0,3V sau 0,1s.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Sai số điều khiển sẽ là:
E = X – W = 5 – 0,3 = 4,7V.
Vậy vận tốc của bàn máy kể từ thời điểm 0,1s phụ thuộc vào hàm truyền 0 và ta có:
Vận tốc = G*E = 3cm.s
-1
/V = 14,1cm/s
Câu 18 :Trình bày khái niệm, đặc điểm, và phạm vi ứng dụng của các hệ thống
điều khiển thích nghi?
1.Khái niệm:
-Thích nghi là quá trình thay đổi thông số và cấu trúc hay tác động điều khiển trên cơ sở
lượng thông tin có được trong quá trình làm việc với mục đích đạt đượcmột trạng thái

nhất định, thường là tối ưu khi thiếu lượng thông tin ban đầu cũng như điều kiện làm
việc ban đầu thay đổi hay:
- Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự động chỉnh định các bộ điều
chỉnh trong mạch điều khiển nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức độ nhất định chất
lượng của hệ thống số của quá trình được điều khiển không biết trước hay thay đổi theo
thời gian.
2.Đặc điểm:
-điều khiển thích nghi liên quan đến:
+sự thay đổi của quá
trình động học
+sự thay đổi của các
nhiễu lên hệ thống
-các hệ thống thích nghi
là phi tuyến
3.Ứng dụng:
-tự chỉnh định
-lịch trình độ lợi

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
-thích nghi liên tục
Sơ đồ Ứng dụng:
câu 21:phân tích các cơ cấu của cấp phôi kiểu phễu,ổ chứa và cấp phôi
dung động
Phễu bảo đảm lượng dự trữ phôi cần thiết để máy làm việc lâu dài và đưa phôi
vào cơ cấu định hướng.
Để giảm không gian của phễu chính, đôi khi người ta sử dụng thêm một phễu
phụ (hình 3-17). Trong trường hợp này, trong phễu 1 (hình 3-17a) chỉ cần một số
lượng chi tiết vừa đủ để quá trình tuyển phôi và định hướng xảy ra dễ dàng. Phễu phụ
2 cho phép tạo ra một lượng chi tiết dự trữ để làm việc trong một thời gian dài. Phễu
phụ có thể di động (hình 3-17b) để làm cho phôi dễ trượt hơn, tránh hiện tượng tụ cụm

của chúng. Hình 3-17a là sơ đồ của một cơ cấu cấp phôi kiểu phễu có phễu phụ cố
định. Cửa sổ 3 sẽ điều chỉnh lượng chi tiết vào phễu. Hình dáng của phễu phụ thuộc
vào hình dáng phôi và phương pháp tuyển phôi.
Trong số các thiết bị cấp phôi dạng phễu, nhóm các thiết bị cấp phôi rung
động có một vị trí rất quan trọng. Dịch chuyển của phôi trong các thiết bị này được
thực hiện nhờ lực quán tính và ma sát xuất hiện khi máng dẫn phôi có chuyển động
rung. Dẫn động của các thiết bị cấp phôi dạng này có thể là các đầu rung điện từ, bánh
lệch tâm, khí nén hoặc thuỷ lực. Thông dụng nhất là các đầu rung điện từ. Chúng cho
phép điều chỉnh vô cấp năng suất cấp phôi.
Phễu cấp phôi rung động có đầu rung điện từ được thể hiện trên hình
3-25. Thiết bị gồm phễu hình tròn, bên trong hoặc bên ngoài phễu có các máng lăn
chạy theo đường xoắn vít với góc nghiêng θ = 1
o
35’. Liên kết với phễu là ba cơ cấu
treo, đặt nghiêng 25
0
so với mặt phẳng thẳng đứng. Rung động được 3 nam châm điện
tạo ra. Nguồn cấp cho 3 nam châm điện này là nguồn xung một chiều được tạo thành
bằng cách nắn 1/2 chu kỳ dòng xoay chiều. Để đồng bộ hoạt động cả ba nam châm
điện được nối song song, còn bộ nắn dòng mắc nối tiếp với chúng. Tần số dao động -
3000 trong một phút. Chi tiết từ phễu dịch chuyển đến vị trí làm việc dọc theo máng
và dưới tác động của trọng lực. Nếu máng đã chứa đầy thì chi tiết sẽ tự động dừng

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
chuyển động và tự động dịch chuyển khi một chi tiết được cấp ra ngoài. Điều chỉnh
năng suất của phễu bằng cách thay đổi điện áp của biến thế tự ngẫu. Năng suất từ (4 -
120) chiếc/phút, công suất 50 oát. Cũng có phễu cấp phôi loại này chỉ dùng một nam
châm điện.
Câu 25: Yêu cầu phôi và chủng loại chi tiết trên dây chuyền tự động
 Yêu cầu với phôi gia công trên dây chuyền tự động

- Các phôi được gia công trên dây chuyền tự động phải đảm bảo được sự ổn định về
kích thước và chất lượng vật liệu. Phạm vi biến động của độ cứng vật liệu để chế tạo
chi tiết có độ chính xác cao phải nhỏ hơn phạm vi biến động cho phép của phạm vi
tiêu chuẩn.
- Lượng dư gia công của chi tiết không được quá lớn làm cho dao làm việc quá tải
hoặc quá nhỏ khiến dao dễ bị trượt trên bề mặt gia công và lượng dư không đủ để
đạt độ chính xác cần thiết. cả hai trường hợp trên đều làm giảm độ chính xác gai
công cũng như tuổi thọ dao.
- Kích thước khuôn khổ của chi tiết máy không được dao động quá lớn, bởi vì phôi
có kích thước lớn sẽ bị kẹt khi di chuyển trên cơ cấu vận chuyển và nếu phôi quá
nhỏ sẽ bị lọt trên cơ cấu vận chuyển.
- Đối với phôi đúc cần đạt chất lượng đồng đều, không có đậu ngót, đậu rót để tạo
điều kiện thuận lợi cho quá trình gia công.
b) Chủng loại chi tiết gia công trên dây chuyền tự động.
Trên các dây chuyền tự dộng người ta thường gia công các chi tiết dạng hộp lớn và
các chi tiết có hình dạng phức tạp yêu cầu phải gia công qua nhiều bước như: vỏ
động cơ, vỏ máy bơm, vòng bi…
Tất cả các nguyên công thực hiện trên các máy riêng lẻ đều có thể thực hiện trên
dây chuyền tự động.

Câu 26: Độ chính xác gia công và độ ổn định gia công trên dây chuyền tự động.
a) Độ chính xác: Trước đây dây chuyền tự động chỉ được nghiên cứu ở khía cạnh kết
cấu để nâng cao năng suất cònđộ chính xác chỉ được nghiên cuus trong sản xuất khi
có phế phẩm.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Những năm gần đây dây chuyền tụ động được nghiên cứu đẻ nâng cao độ chính xác
kích thước, hình dáng, vị trí tương quan của các chi tiết gia công. Như vậy đối tượng
nghiên cứu dây chuyền tự động là chi tiết gia công thong qua các thong số của độ
chính xác với các yêu cầu sau:

- Phân tích yêu cầu của phôi để đạt độ chính xác gá đặt và tính lượng dư gia công.
- Chọn phương pháp gia công và các bướ cấn thiết đẻ gia công các bề mặt quan
trọng.
- Tập trung các bước ở mỗi vị trí với mức độ tối ưu xuất phát từ điều
kiện chất tải và độ chính xác yêu cầu.
- Chọn chế độ cắt hợp lý.
Chọn sơ đồ gá đặt và đò gá để đạt độ chính xác gia công.
- Chọn hướng tiến dao trên cơ sở yêu cầu độn chính xác.
- Chọn phương pháp điều chỉnh máy để đảm bảo độ chính xác của kích thước điều
chỉnh.
- Phân tích độ chính xác của các vị trí làm vieecjcuar dây chuyền.
- Nghiên cứu ảnh hưởng của độ mòn theo thời gian của các cơ cấu trên dây chuyền
tự động.
Kết quả nghiên cứu sẽ được dung để phát hiện những nguyên nhân gây sai số gia
công đẻ lập quy trình công nghệ tối ưu, tính toán độ chính xác khi thiết kế dây
chuyền tự động nhằm năng cao độ chính xác của chi tiết.
b)Độ ổn định: là khả năng sản suất lien tục các sản phẩm theo sản lượng đã định
trong suốt thời gian hoạt động. Độ ổn định của dây chuyền càng thấp thì năng suất
càng thấp và sự khác nhau giữa sản suất thực tế và năng suất chu kỳ càng lớn. Như
vậy độ ổn định của dây chuyền tự độnglà mức độ tăng năng suất và mức độ thực
hiện các khả năng theo quy trình công nghệ theo kết cấu máy.
Dây chuyền tự động được xem là ngừng hoạt động khi một số chi tiết bị hỏng và
ngay cả khi dây chuyền chế tạo một số sản phẩm không đạt yêu cầu kỹ thuật. vấn đề
ổn định của dây chuyền tự đông thực chất là vần đè năng suất của dây chuyền với số
công nhân phục vụ và sửa chữa là it nhất.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Độ ổn định của dây chuyền công nghệ được đánh giá bằng sự hoạt động liên tục,
có khả năng sửa chữa đồng thời cả tuổi thọ của cơ cấu máy.
Câu 29: Trình bày cách xác định số lượng công đoạn của dây chuyền tự động và dung

lượng của ổ tích trữ phôi.
Trả lời:
Để xác định số lượng công đoạn của dây chuyền sản xuất tự động ta dựa vào những yếu
tố sau:
- Nguyên tắc làm việc
- Cơ cấu vận chuyển phôi trên dây chuyền
- Định vị phôi khi gia công trên dây chuyền.
Câu 30: Trình bày phân loại thiết bị kiểm tra? Các thiết bị kiểm tra tự động? Đattric
kiểm tra?
Trả lời:
Tùy thuộc vào mục đích kiểm tra kích thước mà chia ra 2 loại
- Thiết bị kiểm tra thụ động
- Thiết bị kiểm tra tích cực
Kiểm tra tự động là khi 1 loạt chi tiết vừa chế tạo xong thiết bị kiểm tra phân
chúng ra thành 2 loại(thành phẩm và phế phẩm ) hoặc nhiểu nhóm. Đại diện là máy
chọn tự động
Kiểm tra tích cức là phương pháp kiểm tra hoàn chỉnh dựa vào kết quả đo lường,
thiết bị kiểm tra tự động có thế điều chỉnh máy, điều chỉnh lại quy trình công nghệ hoặc
dừng máy.
Câu 31: Phân tích các sơ đồ kiểm tra tích cực khi mài tròn ngoài, tròn trong, mài phẳng,
mài đố tiếp, mài vô tâm hay mài các mặt trụ gián đoạn?
Trả lời:

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
- Mài tròn ngoài:
Các thiết bị kiểm tra tích cực được sử dụng cho nguyên công mài tròn ngoài có các loại:
tiếp xúc một điểm, tiếp xúc hai điểm và tiếp xúc 3 điểm.
+ thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc 1 điểm:
Thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc một điểm được dung để kiểm tra rãnh của vòng đỡ
bi. Thiết bị này được lắp trên ụ của máy mài. Dầu đo được tỳ sát vào bề mặt kiểm tra

của chi tiết gia công bằng lò xo. Để giảm độ mòn, đầu đo được chế tạo bằng hợp kim
cứng hoặc kim cương. Khi kích thước gia công của vòng đỡ bi giảm thì tay đòn quay
ngược chiều kim đồng hồ tác động lên cán đo của đáttric. Đáttric 4 được treo trên lò xo
lá 2. tín hiệu từ đáttric được truyền tới cơ cấu chấp hành của máy.
Điều chỉnh tiếp xúc của đattric được thực hiện bằng vít vi chỉnh 1, còn hãm đầu đo
được thực hiện bằng màng khí nén. Khi kích thước gia công đạt yêu cầu thì khí nén với
áp suất p tự động đi vào buồng khí nén, cán của buồng dịch chuyển về bên phải, làm tay
đòn quay theo chiều kim đồng hồ và đầu đo lùi ra khỉ chi tiết gia công. Bộ giảm chấn
dầu có tác dụng giảm độ dung của thiết bị kiểm tra. Độ chin xác của thiết bị kiểm tra
tích cực tiếp xúc một điểm không cao vì ảnh hưởng của rung động của trục chính, của
biến dạng nhiệt, biến dạng do lực cắt gây ra. Sai số nằm trong khoảng 0,02- 0,05
+ thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc 2 điểm
Thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc tại 2 điểm được dùng để kiểm tra kích thước đường
kính ngoài của chi tiết khi mài. Đầu tiếp xúc được cố định. Vị trí của đầu tiếp xúc này
được điều chỉnh bằng lượng dịch chuyển của thân nhờ 1 vít ở phía trên. Đầu tiếp xúc di
động được chế tạo như 1 chi tiết dạng càng có cánh tay đòn nằm đối diện với ống đo ở
đầu ra. Vít có tác dụng điều chỉnh khe hở trước miệng ống ra và để điều chỉnh thiết bị.
tất cả thiết bị được treo trên lò xo lá. Lò xo lá được kẹp chặt trên tay treo. Tay treo này
có thể dịch chuyển theo phương thẳng đứng tới vị trí yêu cầu bằng vít. Vít có tác dụng
chống lật cho thiết bị khi nó không làm việc. trên thân của cơ cấu điều khiển chỉ thị có
lắp bộ ổn định áp lực của khí nén, màng lọc khí, hệ thống xiphong vi sai với các công
tắc điện, rowle điện từ và các đèn phát sang.
Thiết bị kiểm tra tích cực thực hiện đươc 3 lệnh: lệnh chuyển chạy dao gia công thô
sang chạy dao gia công tinh, lệnh đóng lượng chạy dao và lệnh lùi nhanh đá mài ra xa
sau khi đã đạt kích thước yêu cầu của chi tiết.

Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
+ thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc 3 điểm.
Thiết bị kiểm tra tích cực tiếp xúc 3 điểm được dùng để kiểm tra kích thước đường kính
ngoài khi mài. Thiết bị này bao gồm vòng cặp 2 với hai chữ tỳ cứng và 1 cữ tỳ động .

trong trường hợp này cữ tỳ là cữ tỳ điều chỉnh. Nhỡ cữ tỳ này mà người ta có thể điều
chỉnh chính xác vị trí của vòng cặp so với vị trí của chi tiết càn kiểm tra. Vòng cặp được
treo lắc lư trên tay đòn. Tay đòn được kẹp chặt trên bộ giảm chấn bằng dầu hoặc bang
lò xo. Bộ giảm chấn được gá trên hộp chắn đá mài. Kết cấu của bộ kiểm tra khiến cho
cữ tỳ luôn tiếp xúc với chi tiết.khi đường kính của chi tiết gia côn giảm, đầu đo hạ
xuống và đầu kia tác động lên đồng hồ so. Gây ra sự dịch chuyển của kim đồng hồ. cho
biết chi tiết gia công đã đạt yêu cầu hay chưa. Khi mài xong, vòng cặp được nhấc lên để
có thể tháo đá mài và gá chi tiết mới.
- mài tròn trong
kiểm tra tích cực chi tiết mài tròn trong được thực hiện bằng hai phương pháp trực tiếp
và gián tiếp. với phương pháp kiểm tra trực tiếp thì các tín hiệu đượ truyền tới cơ cấu
chấp hành của máy khi kiểm tra trực tiếp kích thước mài lỗ bằng calip cứng hoặc bằng
thiết bị đo tiếp xúc 2 điểm. vứi phương pháp kiểm tra gián tiếp thì các tín hiệu được
truyền tới cơ cấu chấp hành của máy khi kiểm tra đường kính lỗ bang kích thước của
hạt mài. Phương pháp kiểm tra trực tiếp có ưu điểm hơm so với kiểm tra gián tiếp.
- kiểm tra tích cực khi mài đối tiếp
Để nâng cao chính xác mối lắp ghép các chi tiết hình trụ người ta áp dụng phương pháp
kiểm tra tích cực khi mài đối tiếp. theo phương pháp này thì 1 trong 2 chi tiết mối lắp
được chế tạo với dung sai lớn, còn chi tiết lắp khác được mài sửa tự động khi gia ccong
trên máy mài. Khi sử dụng phương pháp gia công đối tiếp thì không cần phải kiểm tra
chi tiết số 2 mà chỉ cần kiểm tra đảm bảo được hiệu kích thước cần thiết của các chi tiết
lắp ghép. Nếu đảm bảo được điều kiện thì khe hở hoặc độ dôi sẽ đảm bảo kích thước
yêu cầu. các thiết bị để kiểm tra khi gia ccong đối tiếp thường có cac dattric khí nén
hoặc các dattric cam ứng.
- kiểm tra kích thước khi mài vô tâm
+ thiết bị kiểm tra tích cực không có hiệu chỉnh máy khi mài vô tâm
Để kiểm tra tích cực khi mài vô tâm người ta thường dùng các thiết bị đo tiếp xúc 1
điểm, tiếp xúc 2 điểm và tiếp xúc 3 điểm với các dattric điên- khí nén
+thiết bị kiểm tra tích cực có hiệu chỉnh máy khi mài vô tâm


Sv: Nguyễn Văn Văn Lớp CK5k3 Bài tập lớn môn tự động hóa quá trình sản xuất
Khi mài vô tam người ta thường dùng thiết bị kiểm tra tích cực với hiệu chỉnh máy
- kiểm tra tích cực khi mài phẳng
phương pháp kiểm tra tích cực khi mài phẳng có những đặc điểm sau đây:
 đầu đo không tiếp xúc theo chu kỳ với các chi tiết gia công
 các chi tiết gia công được gá trực tiếp lên bàn từ, do đó không thể kiểm tra trực
tiếp được chiều cao hay bề dày của chi tiết
khi tính đến đặc điểm thứ nhất, các thiết bị kiểm tra tích cực được lắp them cơ cấu
khử lệnh hoặc chỉ thị trong thời điểm mà đầu đo nằm ở khe hở giữa các chi tiết gia
công. Nguyên lý hoạt động của chi tiết này là làm chậm quá trình phát lệnh hoặc
ngắt kết nối đầu đo với cơ cấu chỉ thị khi đầu đo đi qua khe hở giũa các chi tiết gia
công. Các thiết bị kiểm tra tích cực khi mài phẳng được chia ra làm 2 loại
thiết bị kiểm tra tích cực không có hiệu chỉnh máy
thiết bị kiểm tra tích cực có hiệu chỉnh máy
+ kiểm tra tích cực khi mài các mặt trụ gián đoạn
Để kiểm tra các mặt trụ gián đoạn như trục có các rang then, trục có các lỗ hướng kính
hoặc các trục then hoa người ta dùng các thiết bị kiểm tra tiếp xúc 1 điểm, tiếp xúc 2
điểm và tiếp xúc 3 điểm.
Câu 32: phân tích sơ đồ kiểm tra tích cực khi mài khôn, mài răng
- kiểm tra tích cực khi mài khôn
mài khôn là nguyên công gia công các lỗ trụ đat cấp chính xác 1-2 và độ nhám đạt Ra =
0,32- 0,02 micromet. Mài khôn được thực hiện bằng các thỏi đá mài với các chuyển
động quay và chuyển động tịnh tiến đi lại, còn chi tiết gia công được gá cố định trên đồ
gá. Trong quá trình mài khôn, các thỏi đá mòn không đều, do đó đầu khôn có vị trí
không cố định so với tâm của lỗ gia công. Điều này gây khó khăn cho các thiết bị kiểm
tra tích cực . khi cần gá các thiết bi này lên đầu khôn.
Cơ cấu đo phần tử nhạy cảm được lắp trực tiếp lên đầu khôn. Phần tử nhạy cảm là ống
vị tiết lưu được nối với ống khí nén. Từ phần tử này thong tin kích thước gia công được
nối tới dattrict. Tiếp sau đó thông tin này được chuyển thành tín hiệu lệnh để chuyển tới
cơ cấu chấp hành hoặc tới cơ cấu chỉ thị để quan sát quá trình gia công. Cơ cấu kiểm tra

