Cơ sở ĐIện học - Thiết Bị Lập Trình part 1 ppsx

Thiết bị lập trình
23

Phân tích bài toán:

Giai đoạn đầu:
)
Động cơ khoan và động cơ làm mát nghỉ
)
Phần nâng/hạ khoan ở vị trí trên cùng
)
Không có vật liệu trong phần kẹp

Trình tự khoan:
)
Đa đối tợng vào phần kẹp (bằng tay)
)
Bật công tắc cho phần làm mát (Nếu cần)
)
ấn nút start để chạy ĐC khoan.
)
Vật liệu đợc kẹp với một áp lực đặt trớc
)
Hạ khoan tới vị trí thấp (Khoan)
)
Chờ 0,5s ở vị trí thấp (Khoan)
)
Nâng khoan tới vị trí cao (Dừng khoan, dừng
bơm nớc)
)
Tháo vật liệu (bằng tay)

Lựa chọn các giai đoạn của hệ thống

Chia nhỏ hệ thống thành các bớc, xác định
cụ thể thứ tự các bớc.

Với mỗi bớc ta xác định hành động cụ thể
gắn với mỗi bớc.

Xác định các điều kiện chuyển tiếp các bớc
liền kề nhau
Thiết bị lập trình
24

Xây dựng hệ SFC
Nâng khoan
=1
/Hạ khoan
Chạy bơm
Chạy khoan
Hạ khoan
Sẵn sng khoan (bớc đầu)
GHN

t/S2/0.5s
M.Kẹp vật
4
3
2
1

0
GHH
5
6
Công tắc
/D
/Chạy khoan
/Chạy bơm
7
S0
=1

Các ví dụ áp dụng

Bi toán điều khiển cánh tay máy trờng hợp 1
A
B
HC
Tr
HC
d
HC
t
HC
p
M
Pd
Thiết bị lập trình
25

Bố trí thiết bị chuyển động v cảm biến:
)
Tay máy nâng lên hạ xuống do ĐC điện kéo
)
Tay máy sang phải sang trái do ĐC điện kéo
)
Kẹp và nhả vật thể do đóng mở kích khí nén
)
Hạn chế lên xuống dùng hạn chế hành trình
)
Hạn chế trái phải dùng hạn chế hành trình.
)
Nhận biết đối tơng dùng cảm biến quang

Lựa chọn
)
Công tắc tơ hạ tay máy (Hạ tay máy).
)
Công tắc tơ nâng tay máy (Nâng tay máy).
)
Công tắc tơ chạy phải (Chạy phải).
)
Công tắc tơ chạy trái (Chạy trái).
)
Nút nhấn khởi động (M)
)
Nhận biết đối tợng ở vị trí A (Nhận biết vật)
)
Kích khí nén kẹp và nhả vật (Kẹp vật)
)

Hạn chế hành trình hạ (HC
d
)
)
Hạn chế hành trình nâng (HC
Tr
)
)
Hạn chế hành trình chạy phải (HC
p
)
)
Hạn chế hành trình chạy trái (HC
t
)
Thiết bị lập trình
26

Xây dựng hệ SFC
3
2
t/S2/10s
1
HCd
M
0
Hạ tay máy
Kẹp vật
Nâng tay máy
S8/HCt

Bi toán điều khiển cánh tay máy trờng hợp 2
Lựa chọn vật cao chuyển đến B, vật thấp chuyển đến C
Lựa chọn truyền động v cảm biến tơng tự trờng hợp 1
Thêm:
Hạn chế tại B (HC
B
), Hạn chế tại C (HC
C
)
Cảm biến quang để phát hiện đối tợng cao, thấp
A
B(to)
HC
Tr
HC
d
HC
t
HC
p
M
Pd
C(nho)
B(Cao)
C(Thấp)
HC
B
HC
C

ThiÕt bÞ lËp tr×nh
27

X©y dùng hÖ SFC
3
2
Δ
t/S2/10s
1
HCd
M
0
H¹ tay m¸y
KÑp vËt
N©ng tay m¸y
S11/HCt
8
HCC
H¹ tay m¸y
9
11
10
Δ
t/S9/10s
HCTr
HCd
Ch¹y tr¸i
N©ng tay m¸y
/KÑp vËt
HCt

S0
HCB
HCTr
Δ
t/S6/10s
HCd
7
6
5
H¹ tay m¸y
/KÑp vËt
N©ng tay m¸y
Thiết bị lập trình
28

Bi toán điều khiển cánh tay máy trờng hợp 3
A
B
HC
Tr
HC
d
HC
t
HC
p
M
Pd
Hệ thống thực hiện đồng thời hai chuyển động,
sau khi hạ tay máy gắp vật, hệ vừa đi lên vừa

sang phải. Khi trở về hệ vừa đi lên vừa sang trái.
Lựa chọn truyền động v cảm biến tơng tự trờng hợp 1

Xây dựng hệ SFC
93
HCTr
2
1
HCd
M
0
Hạ tay máy
Kẹp vật
Nâng tay máy
Chạy phải
S8,S12/=1
Đợi
10
HCp
Đợi
4

t/S2/10s
Thiết bị lập trình
29
5
=1
Hạ tay máy
6

t/S6/10s
HCd
/Kẹp vật
8
Đợi
HCp
12
Đợi
Chạy trái Nâng tay máy
HCTr
7 11
=1
S0

Bi toán điều khiển máy ép
Tay ép
Chi tiết
Phát
hiện
chi tiết
Hớng chuyển động
Kẹp chi tiết
Băng tải
Thiết bị lập trình
30

Bố trí thiết bị truyền động v cảm biến:
)
Truyền động
)

Truyền động băng tải do ĐC điện kéo (ĐC)
)
Tay kẹp dùng kích khí nén (Kẹp)
)
Thiết bị ép dùng kích khí nén (ép)
)
cảm biến
)
Nút ấn khởi động (M)
)
Nút ấn dừng (D)
)
Cảm biến tiệm cận phát hiện vật liệu (TC)
)
Cảm biến áp lực kẹp (Kẹp vật)
)
Giới hạn trên tay ép (GH trên)
)
Giới hạn dới tay ép (GH dới)
)
Công tắc lựa chọn chế độ (Chế độ)

Xây dựng hệ SFC
1
9
2
M
0
Kích tay kẹp
/Chạy băng tải

Kiểm tra vật liệu
Có vật liệu/Có vật liệu
Đ kẹp chặt
8
Dừng ton bộ
10
/D
=1